CN211145912U - 云台、无人机成像装置和手持式成像装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及云台、无人机成像装置和手持式成像装置。云台包括：偏航轴臂，其第一端部设置有横滚驱动电机，横滚驱动电机具有限定第一通孔的第一空心轴，偏航轴臂设置有与第一通孔相通的第一容线腔；横滚轴臂，其第一端部连接到横滚驱动电机并由横滚驱动电机驱动而围绕横滚轴线转动，横滚轴线垂直于偏航轴臂的第一端部，横滚轴臂的第二端部设置有俯仰驱动电机，俯仰驱动电机具有限定第二通孔的第二空心轴，横滚轴臂设有与第一通孔和第二通孔相通的第二容线腔；和俯仰轴臂，其第一端部连接到俯仰驱动电机并由俯仰驱动电机驱动而围绕俯仰轴线转动，俯仰轴臂的第二端部设置有受控物体；和受控物体连接线。

Description

云台、无人机成像装置和手持式成像装置

技术领域

本公开涉及云台和包括该云台的无人机成像装置和手持式成像装置。

背景技术

无人机领域发展越来越成熟，可以挂载各种设备以进行航拍、监测、搜救等任务。云台通常利用驱动器控制所挂载的各种设备以使这些设备能够更稳定地工作。对于使用成像装置进行拍摄照片、视频、测绘、安防等的应用场景，更加需要使用云台来获稳定拍摄以及控制成像装置的多个自由度的运动。

然而，在现有技术中，云台中用于连接驱动器(例如电机)的线缆通常绕设在驱动器的壳体内。由于壳体内的走线空间狭小，造成驱动器带动支架旋转过程中受到较大的阻力，影响云台使用。

本公开旨在提供一种新的走线方式和结构形式，以减少云台转动过程中阻力过大、绕线复杂的问题。

实用新型内容

根据本公开的第一方面，提供一种云台，所述云台包括：偏航轴臂，所述偏航轴臂的第一端部设置有横滚驱动电机，所述横滚驱动电机具有限定第一通孔的第一空心轴，所述偏航轴臂设置有与所述第一通孔相通的第一容线腔；横滚轴臂，所述横滚轴臂的第一端部连接到所述横滚驱动电机并由所述横滚驱动电机驱动而围绕横滚轴线转动，所述横滚轴线垂直于所述偏航轴臂的第一端部，所述横滚轴臂的第二端部设置有俯仰驱动电机，所述俯仰驱动电机具有限定第二通孔的第二空心轴，所述横滚轴臂设有与所述第一通孔和所述第二通孔相通的第二容线腔；和俯仰轴臂，所述俯仰轴臂的第一端部连接到所述俯仰驱动电机并由所述俯仰驱动电机驱动而围绕俯仰轴线转动，所述俯仰轴线垂直于所述横滚轴臂的第二端部并且垂直于所述横滚轴线，所述俯仰轴臂的第二端部设置有受控物体；和受控物体连接线，所述受控物体连接线电连接和/或通信连接所述受控物体，并且被容纳在所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔和第二容线腔中。

根据上述第一方面，所述偏航轴臂的第二端部设置有偏航驱动电机，用于驱动所述偏航轴臂围绕偏航轴线转动，所述偏航轴线垂直于所述俯仰轴线并且垂直于所述横滚轴线，并且，所述偏航驱动电机具有限定第三通孔的第三空心轴，所述第三通孔与所述第一容线腔相通，并且所述受控物体连接线还被容纳在所述第三通孔内。

根据上述第一方面，所述第一空心轴构成所述横滚驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第二空心轴构成所述俯仰驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第三空心轴构成所述偏航驱动电机的转子中心轴。

根据上述第一方面，所述受控物体连接线上在与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的至少端部对应的位置处设置有间隔件，并且/或者所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的端部内设置有间隔件，使得所述受控物体连接线不与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的所述至少一个直接接触。

根据上述第一方面，所述间隔件由泡沫材料制成。

根据上述第一方面，所述俯仰轴臂设置有俯仰轴臂配重件，使得所述俯仰轴臂的重心位于所述俯仰轴线上，其中所述俯仰轴臂配重件由与所述俯仰轴臂相同的材料与所述俯仰轴臂一体地制成或者所述俯仰轴臂配重件由密度高于所述俯仰轴臂的密度的材料制成并固定到所述俯仰轴臂的适当位置；并且/或者所述横滚轴臂设置有横滚轴臂配重件，使得所述横滚轴臂和俯仰轴臂整体的重心位于所述横滚轴线上，其中所述横滚轴臂配重件由与所述横滚轴臂相同的材料与所述横滚轴臂一体地制成或者所述横滚轴臂配重件由密度高于所述横滚轴臂的密度的材料制成并固定到所述横滚轴臂的适当位置；并且/或者所述偏航轴臂设置有偏航轴臂配重件，使得所述偏航轴臂、横滚轴臂和俯仰轴臂整体的重心位于所述偏航轴线上，其中所述偏航轴臂配重件由与所述偏航轴臂相同的材料与所述偏航轴臂一体地制成或者所述偏航轴臂配重件由密度高于所述偏航轴臂的密度的材料制成并固定到所述偏航轴臂的适当位置。

根据上述第一方面，所述横滚驱动电机的内部或所述横滚轴臂的第一端部设置有用于控制所述横滚驱动电机的横滚驱动控制电路板，所述俯仰驱动电机的内部或所述横滚轴臂的第二端部设置有用于控制所述俯仰驱动电机的俯仰驱动控制电路板，所述横滚驱动控制电路板通过设置在所述第二容线腔中的内部连接线电连接到所述俯仰驱动控制电路板。

根据上述第一方面，所述云台还包括电连接到所述横滚驱动控制电路板和所述俯仰驱动控制电路板并穿过所述第一容线腔、所述第一通孔、第二容线腔和所述第三通孔的第一控制连接线。

根据上述第一方面，所述偏航轴臂的第二端部还设置有偏航驱动控制电路板，所述云台还包括电连接到所述偏航驱动控制电路板的第二控制连接线。

根据上述第一方面，所述受控物体连接线是同轴线。

根据上述第一方面，所述内部连接线和所述第一控制连接线为电缆、同轴线或柔性印刷电路板。

根据上述第一方面，所述第二控制连接线为电缆、同轴线或柔性印刷电路板。

根据上述第一方面，所述受控物体包括成像设备。

根据本公开的第二方面，提供一种无人机成像装置，所述无人机成像装置包括：无人机；和上述云台，所述云台固定地或能够拆卸地机械连接并且电连接到所述无人机。

根据本公开的第三方面，提供一种手持式成像装置，所述手持式成像装置包括：手持部；和上述云台，所述云台固定地或能够拆卸地机械连接和/或电连接到所述手持部。

附图说明

下面，结合附图详细说明根据本实用新型的优选实施方式。附图中：

图1示出了根据本公开的一个实施例的云台的立体图；

图2示出了图1中的云台的分解图；

图3示出了图1中的云台的一部分的分解剖视图；

图4示出了图1中的云台的一部分的分解剖视图；

图5为图4的剖视图；

图6为图1的云台的一部分的分解图；

图7为图1的云台的一部分的分解图；

图8为横滚驱动电机的分解图；

图9为俯仰驱动电机的分解图；和

图10为偏航驱动电机的分解图。

附图示例性示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的保护范围。在所有附图中，相同的附图标记指代相同或类似的要素。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素并不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一示例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同示例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面参照图1至图10详细描述根据本公开的云台100的结构和构成。

如图1至图7所示，云台100包括：偏航轴臂110，所述偏航轴臂110的第一端部111设置有横滚驱动电机200(参见图4)，所述横滚驱动电机200具有限定第一通孔201(参见图4)的第一空心轴202(参见图4)，所述偏航轴臂110设置有与所述第一通孔201相通的第一容线腔113(参见图2)。如图2、图3和图5所示，第一容线腔113包括第一容线腔第一部分113a和第一容线腔第二部分113b，第一容线腔第一部分113a由偏航轴臂110的结构凹槽114与横滚驱动电机200的转子外壳限定，所述第一容线腔第二部分113b由偏航轴臂110的结构凹槽114和偏航轴臂110的盖板115限定。应当理解的是，为了减轻云台的重量，偏航轴臂110一般由塑料材料或金属材料制成的中空薄壁件构成。

参见图2、图3和图4，所述云台100还包括横滚轴臂120，所述横滚轴臂120的第一端部121连接到所述横滚驱动电机200并由所述横滚驱动电机200驱动而围绕横滚轴线转动，所述横滚轴线垂直于所述偏航轴臂110的第一端部111，所述横滚轴臂120的第二端部122设置有俯仰驱动电机300，所述俯仰驱动电机300具有限定第二通孔301的第二空心轴302，所述横滚轴臂120设有与所述第一通孔201和所述第二通孔301相通的第二容线腔123。如图2所示，第二容线腔123包括第二容线腔第一部分123a和第二容线腔第二部分123b。

所述云台100还包括俯仰轴臂130(参见图6)，所述俯仰轴臂130的第一端部131连接到所述俯仰驱动电机300并由所述俯仰驱动电机300驱动而围绕俯仰轴线转动，所述俯仰轴线垂直于所述横滚轴臂120的第二端部122并且垂直于所述横滚轴线，所述俯仰轴臂130的第二端部设置有受控物体400。所述云台100还包括受控物体连接线410，所述受控物体连接线410电连接和/或通信连接所述受控物体400，并且依次穿过第二通孔301、第二容线腔第一部分123a、第二容线腔第一部分123b、所述第一通孔201、第一容线腔第二部分113b和第一容线腔第一部分113a，并最终连接到总控制电路板(未示出)。应当理解的是，所述受控物体连接线410可以是同轴线或柔性印刷电路板，在图1至图7所示的实施例中，所述受控物体连接线410是同轴线。

应当理解的是，本公开中所提及的受控物体400可以是各种电子装置。作为一个可能的示例，受控物体可以包括各种成像装置，例如摄影机、照相机、摄像头、红外相机。此外，所述受控物体还可以包括便携式通讯装置。还应当理解的是，所述受控物体可以固定地连接到俯仰轴臂130的第二端部，也可以通过各种快拆结构能够拆卸地连接到俯仰轴臂130的第二端部，以使得用户能够根据实际应用更换不同的受控装置。

根据一个可行的实施例，所述偏航轴臂110的第二端部115还设置有偏航驱动电机500，用于驱动所述偏航轴臂110围绕偏航轴线转动，所述偏航轴线垂直于所述俯仰轴线并且垂直于所述横滚轴线，并且，所述偏航驱动电机500具有限定第三通孔501的第三空心轴502，所述第三通孔501与所述第一容线腔113相通，并且所述受控物体连接线410在经过第一容线腔113之后还穿过所述第三通孔501并最终连接到总控制电路板(未示出)。

根据一种可行的实施例，所述第一空心轴202构成所述横滚驱动电机200的转子中心轴，所述第二空心轴302构成所述俯仰驱动电机300的转子中心轴，所述第三空心轴502构成所述偏航驱动电机500的转子中心轴。在这种情况下，所述偏航轴臂110的第二端部115固定到偏航驱动电机500的转子外壳503，所述横滚轴臂120的第一端部121固定到所述横滚驱动电机200的转子外壳203，所述俯仰轴臂130的第一端部131固定到所述俯仰驱动电机300的转子外壳303。通过这种方式，能够使得受控物体连接线410(其穿过第一空心轴202、第二空心轴302和第三空心轴502限定的通孔201、301和501)不会随着横滚驱动电机200、俯仰驱动电机300和偏航驱动电机500的转动而发生移位和/或牵拉等问题，从而能够显著减小驱动所述偏航轴臂110、所述横滚轴臂120和所述俯仰轴臂130所需要的力，并显著降低了布置受控物体连接线410的复杂度，例如不再需要对受控物体连接线410采取额外的保护措施和固定措施。应当理解的是，虽然以上描述了第一空心轴202、第二空心轴302和第三空心轴502分别构成横滚驱动电机200、俯仰驱动电机300和偏航驱动电机500的转子中心轴的实施例，但是本公开并不局限于此，例如第一空心轴202、第二空心轴302和第三空心轴502中的一个或两个也可以不构成相应的驱动电机的转子中心轴。

根据另一个可行的实施例，所述受控物体连接线410上在与所述第一通孔201、第一容线腔113、第二通孔301、第二容线腔123和所述第三通孔501的至少端部对应的位置处设置有间隔件(未示出)，使得所述受控物体连接线410不与第一通孔201、第一容线腔113、第二通孔301、第二容线腔123和所述第三通孔501直接接触。替代地，也可以在所述第一通孔201、第一容线腔113、第二通孔301、第二容线腔123和所述第三通孔501的至少端部位置处设置有间隔件，这同样可以避免所述受控物体连接线410与第一通孔201、第一容线腔113、第二通孔301、第二容线腔123和所述第三通孔501直接接触。为了减轻云台的重量，所述间隔件例如可以由众所周知的泡沫材料制成。通过避免所述受控物体连接线410与第一通孔201、第一容线腔113、第二通孔301、第二容线腔123和所述第三通孔501直接接触，能够防止云台100从外部接收的高频振动传递到受控物体连接线410，从而提高受控物体连接线410的连接可靠性。这对于将云台100应用于无人机、运动摄像机等可能遇到高频振动的设备上是非常有利的。

根据一个可行的实施例，所述俯仰轴臂130设置有俯仰轴臂配重件132，使得所述俯仰轴臂130的重心位于所述俯仰轴线上，以减小俯仰驱动电机300驱动所述俯仰轴臂130所需的最大力矩并提高控制响应。通过减小俯仰驱动电机300驱动所述俯仰轴臂130所需的最大力矩，可以进一步减小俯仰驱动电机300的尺寸，从而减轻其重量，这对于云台100是非常有利的，尤其是当云台100应用于无人机时。虽然图中示出了所述俯仰轴臂配重件132由密度高于所述俯仰轴臂130的密度的众所周知的材料制成并固定到所述俯仰轴臂130的适当位置，但是应当理解的是，所述俯仰轴臂配重件132也可以由与所述俯仰轴臂130相同的众所周知的材料与所述俯仰轴臂130一体地制成。

所述横滚轴臂120也可以设置有横滚轴臂配重件(未示出)，使得所述横滚轴臂120和俯仰轴臂130整体的重心位于所述横滚轴线上。同样类似地，所述横滚轴臂配重件可以由与所述横滚轴臂120相同的材料与所述横滚轴臂120一体地制成或者所述横滚轴臂配重件由密度高于所述横滚轴臂120的密度的材料制成并固定到所述横滚轴臂120的适当位置。

同样，所述偏航轴臂110也可以设置有偏航轴臂配重件(未示出)，使得所述偏航轴臂110、横滚轴臂120和俯仰轴臂130整体的重心位于所述偏航轴线上，其中所述偏航轴臂配重件由与所述偏航轴臂110相同的材料与所述偏航轴臂110一体地制成或者所述偏航轴臂配重件由密度高于所述偏航轴臂110的密度的材料制成并固定到所述偏航轴臂110的适当位置。

应当理解的是，虽然以上描述了所述偏航轴臂110、所述横滚轴臂120和所述俯仰轴臂130都设置有相应的配重件，但是也可以仅所述偏航轴臂110设置有偏航轴臂配重件，以使得所述偏航轴臂110、横滚轴臂120和俯仰轴臂130整体的重心位于所述偏航轴线上，或者仅所述偏航轴臂110和所述横滚轴臂120设置有相应的配重件，以使得所述偏航轴臂110、横滚轴臂120和俯仰轴臂130整体的重心位于所述偏航轴线上并且使得所述横滚轴臂120和俯仰轴臂130整体的重心位于所述横滚轴线上。这是因为，俯仰驱动电机300所需要驱动的负载较小(因为仅需要驱动受控物体、俯仰轴臂130和相应的附件)，所以即便这部分负载的重心偏离俯仰轴线，也不会显著减弱控制响应，而且通过省略俯仰轴臂130的配重件，也可以减轻云台100整体的重量。相比之下，偏航驱动电机500驱动的负载最大(因为需要驱动的部件最多)，并且因此更加需要改进其控制响应并减小其尺寸和重量。

根据一个可行的实施例，所述横滚驱动电机200的内部设置有用于控制所述横滚驱动电机200的横滚驱动控制电路板204(参见图8)，所述俯仰驱动电机300的内部设置有用于控制所述俯仰驱动电机300的俯仰驱动控制电路板304(图9)，所述俯仰驱动控制电路板304通过设置在所述第二容线腔123(参见图2)中的内部连接线420电连接到所述横滚驱动控制电路板204，以便将俯仰电机控制信号引导至横滚驱动控制电路板204。应当理解的是，也可以在所述横滚轴臂120的第一端部121设置用于控制所述横滚驱动电机200的横滚驱动控制电路板204，并在所述横滚轴臂120的第二端部121设置用于控制所述俯仰驱动电机300的俯仰驱动控制电路板304。

在根据本公开的实施例中，如图5所示，所述云台100还包括电连接到所述横滚驱动控制电路板和所述俯仰驱动控制电路板的第一控制连接线430，所述第一控制连接线430依次穿过第二容线腔第二部分123b、第二通孔201、第一容线腔第二部分113b、第一容线腔第二部分113a和所述第三通孔501。如上所述，俯仰电机控制信号经由内部连接线420引导至横滚驱动控制电路板204，并由从横滚驱动控制电路板204引出的所述第一控制连接线430汇总一起引出到总控制电路板(未示出)。

在根据本公开的实施例中，所述偏航轴臂110的第二端部115还设置有偏航驱动控制电路板504(图10)，所述云台100还包括电连接到所述偏航驱动控制电路板504的第二控制连接线440，用于将偏航驱动电机的驱动信号引出到总控制电路板(未示出)。所述内部连接线420、所述第一控制连接线430和所述第二控制连接线440可以为电缆、同轴线或柔性印刷电路板。在图中所示的具体示例中，所述内部连接线420、所述第一控制连接线430和所述第二控制连接线440均为柔性印刷电路板(FPC)。

根据本公开的另一个实施例，提供了一种无人机成像装置，所述无人机成像装置包括无人机和上述云台100，所述云台110固定地或能够拆卸地机械连接并且电连接到所述无人机。无人机的结构和工作原理对于本领域技术人员是公知的，因此在此不再详细描述无人机的结构和操作。例如，无人机可以中国专利申请CN107624099A、CN205469862U、CN208470102U中公开的无人机。

根据本公开的有一个实施例，提供了一种手持式成像装置，所述手持式成像装置包括手持部和上述云台100，所述云台100固定地或能够拆卸地机械连接和/或电连接到所述手持部。应当理解的是，所述手持部可以包括显示屏、控制按钮、电池单元等。手持部的结构和操作对于本领域技术人员而言是公知的，例如手持部可以是CN208474829U、CN208474836U和CN206977492U中所描述的手柄部。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，本实用新型的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (15)

1.一种云台，其特征在于，所述云台包括：

偏航轴臂，所述偏航轴臂的第一端部设置有横滚驱动电机，所述横滚驱动电机具有限定第一通孔的第一空心轴，所述偏航轴臂设置有与所述第一通孔相通的第一容线腔，所述偏航轴臂能够围绕偏航轴线转动；

横滚轴臂，所述横滚轴臂的第一端部连接到所述横滚驱动电机并由所述横滚驱动电机驱动而围绕横滚轴线转动，所述横滚轴线垂直于所述偏航轴臂的第一端部，所述横滚轴臂的第二端部设置有俯仰驱动电机，所述俯仰驱动电机具有限定第二通孔的第二空心轴，所述横滚轴臂设有与所述第一通孔和所述第二通孔相通的第二容线腔；和

俯仰轴臂，所述俯仰轴臂的第一端部连接到所述俯仰驱动电机并由所述俯仰驱动电机驱动而围绕俯仰轴线转动，所述俯仰轴线垂直于所述横滚轴臂的第二端部并且垂直于所述横滚轴线，所述俯仰轴臂的第二端部设置有受控物体；和

受控物体连接线，所述受控物体连接线电连接和/或通信连接所述受控物体，并且被容纳在所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔和第二容线腔中。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述偏航轴臂的第二端部设置有偏航驱动电机，用于驱动所述偏航轴臂围绕偏航轴线转动，所述偏航轴线垂直于所述俯仰轴线并且垂直于所述横滚轴线，并且，所述偏航驱动电机具有限定第三通孔的第三空心轴，所述第三通孔与所述第一容线腔相通，并且所述受控物体连接线还被容纳在所述第三通孔内。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一空心轴构成所述横滚驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第二空心轴构成所述俯仰驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第三空心轴构成所述偏航驱动电机的转子中心轴。

4.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述受控物体连接线上在与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的至少端部对应的位置处设置有间隔件，并且/或者所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的端部内设置有间隔件，使得所述受控物体连接线不与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的所述至少一个直接接触。

5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述间隔件由泡沫材料制成。

6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述俯仰轴臂设置有俯仰轴臂配重件，使得所述俯仰轴臂的重心位于所述俯仰轴线上，其中所述俯仰轴臂配重件由与所述俯仰轴臂相同的材料与所述俯仰轴臂一体地制成或者所述俯仰轴臂配重件由密度高于所述俯仰轴臂的密度的材料制成并固定到所述俯仰轴臂的适当位置；并且/或者

所述横滚轴臂设置有横滚轴臂配重件，使得所述横滚轴臂和俯仰轴臂整体的重心位于所述横滚轴线上，其中所述横滚轴臂配重件由与所述横滚轴臂相同的材料与所述横滚轴臂一体地制成或者所述横滚轴臂配重件由密度高于所述横滚轴臂的密度的材料制成并固定到所述横滚轴臂的适当位置；并且/或者

所述偏航轴臂设置有偏航轴臂配重件，使得所述偏航轴臂、横滚轴臂和俯仰轴臂整体的重心位于所述偏航轴线上，其中所述偏航轴臂配重件由与所述偏航轴臂相同的材料与所述偏航轴臂一体地制成或者所述偏航轴臂配重件由密度高于所述偏航轴臂的密度的材料制成并固定到所述偏航轴臂的适当位置。

7.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述横滚驱动电机的内部或所述横滚轴臂的第一端部设置有用于控制所述横滚驱动电机的横滚驱动控制电路板，所述俯仰驱动电机的内部或所述横滚轴臂的第二端部设置有用于控制所述俯仰驱动电机的俯仰驱动控制电路板，所述横滚驱动控制电路板通过设置在所述第二容线腔中的内部连接线电连接到所述俯仰驱动控制电路板。

8.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述云台还包括电连接到所述横滚驱动控制电路板和所述俯仰驱动控制电路板并穿过所述第一容线腔、所述第一通孔、第二容线腔和所述第三通孔的第一控制连接线。

9.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述偏航轴臂的第二端部还设置有偏航驱动控制电路板，所述云台还包括电连接到所述偏航驱动控制电路板的第二控制连接线。

10.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述受控物体连接线是同轴线。

11.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述内部连接线和所述第一控制连接线为电缆、同轴线或柔性印刷电路板。

12.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述第二控制连接线为电缆、同轴线或柔性印刷电路板。

13.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述受控物体包括成像设备。

14.一种无人机成像装置，其特征在于，所述无人机成像装置包括：

无人机；和

根据权利要求1至13中的任一项所述的云台，所述云台固定地或能够拆卸地机械连接并且电连接到所述无人机。

15.一种手持式成像装置，其特征在于，所述手持式成像装置包括：

手持部；和

根据权利要求1至13中的任一项所述的云台，所述云台固定地或能够拆卸地机械连接和/或电连接到所述手持部。

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