CN211104027U - 一种未爆弹销毁装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种未爆弹销毁装置，该装置包括一可被机械臂电磁铁吸附的底板，底板的正面通过连接杆安装有电磁抓手，电磁抓手内设有抓手电磁铁，电磁抓手的V型槽槽底设有射流孔，电磁抓手背面设有对准射流孔的射孔弹装置，电磁抓手一侧设有无线接收器；V型槽两壁上设有可翻转的限位板，限位板的两端通过拉簧与V型槽槽底两端的固定销连接。本实用新型通过电磁铁与带限位板的V型槽来抓取并定位未爆弹，再利用射孔弹装置对未爆弹进行引爆销毁，不仅降低了取弹的操作难度及对操作人员的要求，同时还提高了排弹的成功率，降低了工作风险，可以安全、高效地就地销毁未爆弹，而且未爆弹的引爆与机器人分开，避免了机器人的损坏，降低了排弹成本。

Description

一种未爆弹销毁装置

技术领域

本实用新型属于未爆弹排除技术领域，具体涉及一种未爆弹销毁装置。

背景技术

由于受到生产工艺、制造成本、实际工况等因素的影响，弹药通常都具有一定的瞎火率，因此在训练过程中往往会产生大量的未爆弹。而这些未爆弹存在极大的安全隐患，很可能在外界环境的作用下发生爆炸，严重威胁周边人员及设备的安全，因此需要采取措施尽快将这些未爆弹销毁。

传统的销毁未爆弹的方式大多采用TNT引爆，此方法不仅效率低，而且危险性也很大。现在常利用射孔弹引爆未爆弹，射孔弹引爆未爆弹的本质是利用射出的高温高速金属射流侵彻未爆弹壳体，引爆未爆弹弹体内的弹药，从而达到引爆未爆弹目的。

正因如此，所以射孔弹的高温高速金属射流需精确地对准未爆弹中心轴线。由于销毁未爆弹的危险性极大，目前多通过排爆机器人引爆方式销毁未爆弹。但是，若采用常规的排爆机器人抓取装置，如三爪机械手、二爪机械手等来抓取未爆弹的话，未爆弹的中心轴线的位置不易确定，这就给射孔弹引爆带来了不确定性，降低引爆的成功率。而且，排爆机器人价格不菲，若在销毁未爆弹时排爆机器人的损坏程度较大的话，那么直接经济损失也较大。

实用新型内容

为克服现有现有技术中的不足，本实用新型提供了一种未爆弹销毁装置，以降低操作难度及对操作人员的要求，便于未爆弹的现场销毁或收集销毁，提高排爆成功率，降低排爆风险。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种未爆弹销毁装置，包括一块可被电磁吸附的底板，所述底板的背面用于与机器人机械臂前端的机械臂电磁铁通过电磁吸附的方式连接，所述底板的正面通过若干连接杆安装有一个电磁抓手，所述电磁抓手由一块抓手连接板和两块抓手托板，两块所述抓手托板倾斜地设置在所述抓手连接板的正面，两块所述抓手托板相对设置共同形成一道用于容纳未爆弹的V型槽，两块所述抓手托板的内部均设置有用于吸引所述未爆弹的抓手电磁铁，所述V型槽槽底的中点开设有一个贯通所述抓手连接板正反面的射流孔，所述射流孔的中心线与所述V型槽槽底的中心轴线呈垂直相交，所述抓手连接板的背面与所述连接杆的前端固定连接，且所述抓手连接板的背面设置有一个射孔弹装置，所述射孔弹装置的发射端对准所述射流孔，所述抓手连接板的一侧设置有一个用于控制所述抓手电磁铁和所述射孔弹装置的无线接收器；

两块所述抓手托板的内表面上分别通过转轴设置有一块用于固定所述未爆弹的可翻转的限位板，所述转轴与所述V型槽槽底的中心轴线平行，所述限位板的内表面靠近所述转轴处设置有一块用于触发所述限位板翻转的触发板，所述触发板与所述限位板呈一定角度，且所述触发板与所述限位板均不受电磁铁影响，两块所述触发板在旋转时互不干涉，所述限位板左右两端的后方分别通过连接块设置有一个限位板固定销，所述V型槽槽底的左右两端分别设置有一个V型槽固定销，所述V型槽固定销与所述V型槽槽底的中心轴线平行，位于同一侧的所述限位板固定销和所述V型槽固定销之间均设置有一根用于锁紧所述限位板的拉簧。

进一步的，所述连接杆的两端分别通过固定螺丝与所述底板、所述抓手连接板固定连接。

进一步的，所述抓手连接板的背面以所述射流孔为圆心设置有一个便于确定所述射孔弹装置安装位置的定位凸圈，所述定位凸圈的内径与所述射孔弹装置发射端的外径相对应。

进一步的，所述射孔弹装置的侧面设置有一个固定块，所述抓手连接板的背面设置有一个连接柱，所述射孔弹装置通过所述固定块和所述连接柱的固定连接实现在所述抓手连接板上的固定安装。

进一步的，所述V型槽的截面角度为90±α°

进一步的，当所述限位板向外翻转至所述抓手托板的内表面时，所述限位板通过左右两端的所述拉簧的拉力紧贴在所述抓手托板的内表面上；当所述限位板向内翻转至所述未爆弹的弹体表面时，所述限位板同样通过左右两端的所述拉簧的拉力紧压在所述未爆弹的弹体表面。

进一步的，当两块所述限位板向外翻转至所述抓手托板的内表面时，两块所述触发板均悬设在所述V型凹槽中，且均与所述抓手连接板平行，构成所述限位板的翻转触发机构；当两块所述触发板向内翻转至所述抓手托板的内表面时，两块所述限位板均悬设在所述V型凹槽中，且与两块所述抓手托板共同构成固定所述未爆弹的夹紧机构。

进一步的，所述抓手托板的内表面设置有一道用于容纳所述限位板的限位板嵌槽，当所述限位板向外翻转至所述抓手托板的内表面时，所述限位板嵌入所述限位板嵌槽内，且所述限位板的内表面与所述抓手托板的内表面齐平。

进一步的，所述抓手托板的内表面设置有一个用于容纳所述触发板的触发板凹槽，当所述触发板向内翻转至所述抓手托板的内表面时，所述触发板部分或完全转入所述触发板凹槽内，以增大所述限位板的翻转行程，以便于所述限位板压紧所述未爆弹。

本实用新型的未爆弹销毁装置的销毁方法，包括以下方法：

步骤1）确认未爆弹销毁装置的两块所述限位板是否处于待触发状态，即确认两块所述限位板是否均在各自对应的所述拉簧拉力的作用下分别紧贴在两块所述抓手托板的上表面，且两块所述触发板均平行于所述抓手连接板地悬设在所述V型槽内；

步骤2）若所述限位板处于已触发状态，则手动将所述限位板向外翻转，当所述限位板固定销在所述限位板的带动下转过死点时，所述拉簧在其自身拉力作用下自动将所述限位板紧贴在所述抓手托板的上表面，同时带动所述触发板翻转至所述V型槽内，且与所述抓手连接板平行，将所述限位板恢复至待触发状态；

步骤3）若所述限位板处于待触发状态或恢复至待触发状态后，进一步检查所述电磁抓手表面和所述射流孔，以确保所述电磁抓手表面洁净及所述射流孔畅通；

步骤4）将确认过的未爆弹销毁装置整体搬运至机器人机械臂的前端，将未爆弹销毁装置的所述底板的背面对准并贴在所述机器人机械臂前端的所述机械臂电磁铁上，然后利用所述机器人机械臂的电源对所述机械臂电磁铁通电并产生磁力，所述底板在电磁吸附的原理下紧贴在所述机械臂电磁铁上，从而实现所述未爆弹销毁装置在所述机器人机械臂上的安装；

步骤5）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人移动至未爆弹附近，并通过姿态微调，将未爆弹销毁装置的所述电磁抓手对准所述未爆弹，然后利用控制器向未爆弹销毁装置的所述无线接收器发送电磁通电信号，所述无线接收器在接收到该信号后，随即对位于在所述电磁抓手内的抓手电磁铁通电并产生磁力，进而吸附所述未爆弹逐渐进入所述电磁抓手的所述V型槽内；

步骤6）在吸附过程中，未爆弹首先接触到未爆弹销毁装置的两块所述触发板，并且在所述抓手电磁铁的磁力作用下，未爆弹进一步向所述V型槽的槽底移动，对两块所述触发板形成挤压，逐渐压迫两块所述触发板向内转动；

步骤7）两块所述限位板也同时在两块所述触发板的带动下逐渐向内转动，当两块所述限位板上的所述限位板固定销转过死点时，所述拉簧在其自身拉力作用下自动拉动所述限位板向内翻转，此时未爆弹随即被吸附在所述V型槽的槽底，两块所述限位板则随即紧压在未爆弹上，完成对未爆弹的夹紧和定位，从而确保未爆弹的中心轴线与所述V型槽槽底的所述射流孔的中心线垂直相交；

步骤8）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人移动至至安全地方，并通过姿态微调，将夹紧有未爆弹的未爆弹销毁装置放置在地面或排爆桶中，然后断开所述机械臂电磁铁的电源，将机器人机械臂与夹紧有未爆弹的未爆弹销毁装置分离；

步骤9）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人进行回收，然后利用控制器向所述无线接收器发送销毁信号，所述无线接收器在接收到该信号后，随即激发未爆弹销毁装置上的所述射孔弹装置，所述射孔弹装置射出的高温高速金属射流穿过所述射流孔后直接击中在早已对准的未爆弹的中心轴线上，从而将未爆弹引爆，完成排弹；

步骤10）未爆弹引爆后，打扫排弹现场，并对引爆后的未爆弹销毁装置进行检查，若未爆弹销毁装置已完全损坏的，则按照报废处理，若未爆弹销毁装置的部分零件仍然处于有效范围的，则对可用部分进行回收再利用。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过电磁铁与带限位板的V型槽来抓取并定位未爆弹，再利用射孔弹装置对未爆弹进行引爆销毁，便于未爆弹的现场销毁或收集销毁。由于电磁铁具有吸附性，故抓取前不需要与未爆弹直接接触，而且V型槽对柱状物又具有良好的对中导向性，故能使被吸附的未爆弹的中心轴线自动对准射孔弹装置，并通过限位板夹紧固定，因此不仅降低了取弹的操作难度及对操作人员的要求，同时还提高了排弹的成功率，降低了工作风险，可以安全、高效地就地销毁未爆弹，而且未爆弹的引爆与机器人分开，这也避免了机器人的损坏，降低了排弹成本。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的未爆弹销毁装置被吸附在机械臂上时的立体图；

图2为本实用新型的未爆弹销毁装置的前部立体图；

图3为本实用新型的未爆弹销毁装置的后部立体图；

图4为本实用新型的未爆弹销毁装置夹取未爆弹时的前部立体图；

图5为本实用新型的未爆弹销毁装置的限位板及触发板部分的前部立体图；

图6为本实用新型的未爆弹销毁装置的限位板及触发板部分的后部立体图；

图7为本实用新型的未爆弹销毁装置的电磁抓手及底板部分的前部立体图；

图8为本实用新型的未爆弹销毁装置的电磁抓手及底板部分的后部立体图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。此处所作说明用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

参见图1-8所示，一种未爆弹销毁装置，包括一块可被电磁吸附的底板1，所述底板1的背面用于与机器人机械臂2前端的机械臂电磁铁3通过电磁吸附的方式连接，所述底板1的正面通过若干连接杆4安装有一个电磁抓手，所述电磁抓手由一块抓手连接板5和两块抓手托板6，两块所述抓手托板6倾斜地设置在所述抓手连接板5的正面，两块所述抓手托板6相对设置共同形成一道用于容纳未爆弹7的V型槽，两块所述抓手托板6的内部均设置有用于吸引所述未爆弹7的抓手电磁铁，所述V型槽槽底的中点开设有一个贯通所述抓手连接板5正反面的射流孔8，所述射流孔8的中心线与所述V型槽槽底的中心轴线呈垂直相交，所述抓手连接板5的背面与所述连接杆4的前端固定连接，且所述抓手连接板5的背面设置有一个射孔弹装置9，所述射孔弹装置9的发射端对准所述射流孔8，所述抓手连接板5的一侧设置有一个用于控制所述抓手电磁铁和所述射孔弹装置9的无线接收器10；

两块所述抓手托板6的内表面上分别通过转轴设置有一块用于固定所述未爆弹7的可翻转的限位板11，所述转轴与所述V型槽槽底的中心轴线平行，所述限位板11的内表面靠近所述转轴处设置有一块用于触发所述限位板11翻转的触发板12，所述触发板12与所述限位板11呈一定角度，且所述触发板12与所述限位板11均不受电磁铁影响，两块所述触发板12在旋转时互不干涉，所述限位板11左右两端的后方分别通过连接块13设置有一个限位板固定销14，所述V型槽槽底的左右两端分别设置有一个V型槽固定销15，所述V型槽固定销15与所述V型槽槽底的中心轴线平行，位于同一侧的所述限位板固定销14和所述V型槽固定销15之间均设置有一根用于锁紧所述限位板11的拉簧16。

进一步的，所述连接杆4的两端分别通过固定螺丝17与所述底板1、所述抓手连接板5固定连接。

进一步的，所述抓手连接板5的背面以所述射流孔8为圆心设置有一个便于确定所述射孔弹装置9安装位置的定位凸圈22，所述定位凸圈22的内径与所述射孔弹装置9发射端的外径相对应。

进一步的，所述射孔弹装置9的侧面设置有一个固定块18，所述抓手连接板5的背面设置有一个连接柱19，所述射孔弹装置9通过所述固定块和所述连接柱19的固定连接实现在所述抓手连接板5上的固定安装。

进一步的，所述V型槽的截面角度为90±5°

进一步的，当所述限位板11向外翻转至所述抓手托板6的内表面时，所述限位板11通过左右两端的所述拉簧16的拉力紧贴在所述抓手托板6的内表面上；当所述限位板11向内翻转至所述未爆弹7的弹体表面时，所述限位板11同样通过左右两端的所述拉簧16的拉力紧压在所述未爆弹7的弹体表面。

进一步的，当两块所述限位板11向外翻转至所述抓手托板6的内表面时，两块所述触发板12均悬设在所述V型凹槽中，且均与所述抓手连接板5平行，构成所述限位板11的翻转触发机构；当两块所述触发板12向内翻转至所述抓手托板6的内表面时，两块所述限位板11均悬设在所述V型凹槽中，且与两块所述抓手托板6共同构成固定所述未爆弹7的夹紧机构。

进一步的，所述抓手托板6的内表面设置有一道用于容纳所述限位板11的限位板嵌槽20，当所述限位板11向外翻转至所述抓手托板6的内表面时，所述限位板11嵌入所述限位板嵌槽20内，且所述限位板11的内表面与所述抓手托板6的内表面齐平。

进一步的，所述抓手托板6的内表面设置有一个用于容纳所述触发板12的触发板凹槽21，当所述触发板12向内翻转至所述抓手托板6的内表面时，所述触发板12部分或完全转入所述触发板凹槽21内，以增大所述限位板11的翻转行程，以便于所述限位板11压紧所述未爆弹7。

参见图1-8所示，本实用新型的未爆弹销毁装置的销毁方法，包括以下方法：

步骤1）确认未爆弹销毁装置的两块所述限位板11是否处于待触发状态，即确认两块所述限位板11是否均在各自对应的所述拉簧16拉力的作用下分别紧贴在两块所述抓手托板6的上表面，且两块所述触发板12均平行于所述抓手连接板5地悬设在所述V型槽内；

步骤2）若所述限位板11处于已触发状态，则手动将所述限位板11向外翻转，当所述限位板固定销14在所述限位板11的带动下转过死点时，所述拉簧16在其自身拉力作用下自动将所述限位板11紧贴在所述抓手托板6的上表面，同时带动所述触发板12翻转至所述V型槽内，且与所述抓手连接板5平行，将所述限位板11恢复至待触发状态；

步骤3）若所述限位板11处于待触发状态或恢复至待触发状态后，进一步检查所述电磁抓手表面和所述射流孔8，以确保所述电磁抓手表面洁净及所述射流孔8畅通；

步骤4）将确认过的未爆弹销毁装置整体搬运至机器人机械臂的前端，将未爆弹销毁装置的所述底板1的背面对准并贴在所述机器人机械臂2前端的所述机械臂电磁铁3上，然后利用所述机器人机械臂2的电源对所述机械臂电磁铁3通电并产生磁力，所述底板1在电磁吸附的原理下紧贴在所述机械臂电磁铁3上，从而实现所述未爆弹销毁装置在所述机器人机械臂2上的安装；

步骤5）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人移动至未爆弹7附近，并通过姿态微调，将未爆弹销毁装置的所述电磁抓手对准所述未爆弹7，然后利用控制器向未爆弹销毁装置的所述无线接收器10发送电磁通电信号，所述无线接收器10在接收到该信号后，随即对位于在所述电磁抓手内的抓手电磁铁通电并产生磁力，进而吸附所述未爆弹7逐渐进入所述电磁抓手的所述V型槽内；

步骤6）在吸附过程中，未爆弹7首先接触到未爆弹销毁装置的两块所述触发板12，并且在所述抓手电磁铁的磁力作用下，未爆弹7进一步向所述V型槽的槽底移动，对两块所述触发板12形成挤压，逐渐压迫两块所述触发板12向内转动；

步骤7）两块所述限位板11也同时在两块所述触发板12的带动下逐渐向内转动，当两块所述限位板11上的所述限位板固定销14转过死点时，所述拉簧16在其自身拉力作用下自动拉动所述限位板11向内翻转，此时未爆弹7随即被吸附在所述V型槽的槽底，两块所述限位板11则随即紧压在未爆弹7上，完成对未爆弹7的夹紧和定位，从而确保未爆弹7的中心轴线与所述V型槽槽底的所述射流孔8的中心线垂直相交；

步骤8）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人移动至至安全地方，并通过姿态微调，将夹紧有未爆弹7的未爆弹销毁装置放置在地面或排爆桶中，然后断开所述机械臂电磁铁3的电源，将机器人机械臂2与夹紧有未爆弹7的未爆弹销毁装置分离；

步骤9）通过无线遥控或者自主行走的方式，将机器人进行回收，然后利用控制器向所述无线接收器10发送销毁信号，所述无线接收器10在接收到该信号后，随即激发未爆弹销毁装置上的所述射孔弹装置9，所述射孔弹装置9射出的高温高速金属射流穿过所述射流孔8后直接击中在早已对准的未爆弹7的中心轴线上，从而将未爆弹7引爆，完成排弹；

步骤10）未爆弹7引爆后，打扫排弹现场，并对引爆后的未爆弹销毁装置进行检查，若未爆弹销毁装置已完全损坏的，则按照报废处理，若未爆弹销毁装置的部分零件仍然处于有效范围的，则对可用部分进行回收再利用。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种未爆弹销毁装置，其特征在于：包括一块可被电磁吸附的底板（1），所述底板（1）的背面用于与机器人机械臂（2）前端的机械臂电磁铁（3）通过电磁吸附的方式连接，所述底板（1）的正面通过若干连接杆（4）安装有一个电磁抓手，所述电磁抓手由一块抓手连接板（5）和两块抓手托板（6），两块所述抓手托板（6）倾斜地设置在所述抓手连接板（5）的正面，两块所述抓手托板（6）相对设置共同形成一道用于容纳未爆弹（7）的V型槽，两块所述抓手托板（6）的内部均设置有用于吸引所述未爆弹（7）的抓手电磁铁，所述V型槽槽底的中点开设有一个贯通所述抓手连接板（5）正反面的射流孔（8），所述射流孔（8）的中心线与所述V型槽槽底的中心轴线呈垂直相交，所述抓手连接板（5）的背面与所述连接杆（4）的前端固定连接，且所述抓手连接板（5）的背面设置有一个射孔弹装置（9），所述射孔弹装置（9）的发射端对准所述射流孔（8），所述抓手连接板（5）的一侧设置有一个用于控制所述抓手电磁铁和所述射孔弹装置（9）的无线接收器（10）；

两块所述抓手托板（6）的内表面上分别通过转轴设置有一块用于固定所述未爆弹（7）的可翻转的限位板（11），所述转轴与所述V型槽槽底的中心轴线平行，所述限位板（11）的内表面靠近所述转轴处设置有一块用于触发所述限位板（11）翻转的触发板（12），所述触发板（12）与所述限位板（11）呈一定角度，且两块所述触发板（12）在旋转时互不干涉，所述限位板（11）左右两端的后方分别通过连接块（13）设置有一个限位板固定销（14），所述V型槽槽底的左右两端分别设置有一个V型槽固定销（15），所述V型槽固定销（15）与所述V型槽槽底的中心轴线平行，位于同一侧的所述限位板固定销（14）和所述V型槽固定销（15）之间均设置有一根用于锁紧所述限位板（11）的拉簧（16）。

2.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述连接杆（4）的两端分别通过固定螺丝（17）与所述底板（1）、所述抓手连接板（5）固定连接。

3.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述抓手连接板（5）的背面以所述射流孔（8）为圆心设置有一个便于确定所述射孔弹装置（9）安装位置的定位凸圈（22），所述定位凸圈（22）的内径与所述射孔弹装置（9）发射端的外径相对应。

4.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述射孔弹装置（9）的侧面设置有一个固定块（18），所述抓手连接板（5）的背面设置有一个连接柱（19），所述射孔弹装置（9）通过所述固定块和所述连接柱（19）的固定连接实现在所述抓手连接板（5）上的固定安装。

5.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述V型槽的截面角度为90±5°。

6.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：当所述限位板（11）向外翻转至所述抓手托板（6）的内表面时，所述限位板（11）通过左右两端的所述拉簧（16）的拉力紧贴在所述抓手托板（6）的内表面上；当所述限位板（11）向内翻转至所述未爆弹（7）的弹体表面时，所述限位板（11）同样通过左右两端的所述拉簧（16）的拉力紧压在所述未爆弹（7）的弹体表面。

7.根据权利要求1所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：当两块所述限位板（11）向外翻转至所述抓手托板（6）的内表面时，两块所述触发板（12）均悬设在所述V型凹槽中，且均与所述抓手连接板（5）平行，构成所述限位板（11）的翻转触发机构；当两块所述触发板（12）向内翻转至所述抓手托板（6）的内表面时，两块所述限位板（11）均悬设在所述V型凹槽中，且与两块所述抓手托板（6）共同构成固定所述未爆弹（7）的夹紧机构。

8.根据权利要求7所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述抓手托板（6）的内表面设置有一道用于容纳所述限位板（11）的限位板嵌槽（20），当所述限位板（11）向外翻转至所述抓手托板（6）的内表面时，所述限位板（11）嵌入所述限位板嵌槽（20）内，且所述限位板（11）的内表面与所述抓手托板（6）的内表面齐平。

9.根据权利要求7所述的未爆弹销毁装置，其特征在于：所述抓手托板（6）的内表面设置有一个用于容纳所述触发板（12）的触发板凹槽（21），当所述触发板（12）向内翻转至所述抓手托板（6）的内表面时，所述触发板（12）部分或完全转入所述触发板凹槽（21）内，以增大所述限位板（11）的翻转行程，以便于所述限位板（11）压紧所述未爆弹（7）。

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