CN211104006U - 一种写字机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种写字机器人，属于机器人技术领域。它包括基座、固定型材、X向光轴、X轴步进电机、X轴皮带、滑块、直线轴承、Y向光轴、Y轴步进电机、Y轴皮带、光轴连接座、笔架主体；所述笔架主体由Z向光轴连接座、Z向光轴、直线轴承座、Z轴步进电机、夹持器构成。书写笔不仅能够和笔架主体一起沿X、Y轴方向移动，还能通过Z轴步进电机驱动沿Z轴方向移动，Z轴步进电机不仅能够控制提笔、落笔，还能进一步精确的控制书写笔在Z轴方向的微小移动，从而精确控制笔画的轻重，能够写出更富美感的笔锋；采用光轴插孔和固定销结构来固定X向光轴、Y向光轴，方便拆卸更换，以适应各种不同尺寸的纸张。

Description

一种写字机器人

技术领域

本实用新型涉及一种写字机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着科技的发展，形形色色的机器人被应用到不同的领域。比如现在的办公条件也越来越好，基本都配有打印机，可以顺利打印文稿，但是，打印机受纸张大小限制，在完成非标纸张，特别是在其他材质上打印时，往往存在很多困难，比如不能顺利上纸，其他材质不能放入打印机，而这些打印又是重复性内容，因此需要一个能适应各种材质各种环境的写字机器人来代替打印机。目前，市场上也出现了写字机器人，这些写字机器人虽然能够书写出文字，但是缺少文字的美感。究其原因在于，目前的写字机器人只能够在X、Y轴方向移动，而Z轴上使用的是电磁衔铁和复位弹簧，来完成提笔和落笔，它的行程只有两种，落笔后，Z轴方向行程无法改变，书写的文字体现不出笔画的轻重缓急，写出的文字线条单一，无法书写出富有美感的笔锋。因此，设计一种写字机器人，它能够适应多种尺寸的纸张，能够写出更富美感的文字。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种写字机器人，它解决了目前写字机器人适用的纸张尺寸固定，写出的文字线条单一的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种写字机器人，它包括基座、固定型材、X向光轴、X轴步进电机、X轴皮带、滑块、直线轴承、Y向光轴、Y轴步进电机、Y轴皮带、光轴连接座、笔架主体；

所述固定型材两端分别固定在基座上，两基座之间固定有两根平行的X向光轴，每个基座上均固定有X轴步进电机，两X轴步进电机之间通过X轴皮带连接，滑块通过直线轴承活动固定在两根X向光轴上，X轴皮带一侧与滑块连接固定，X轴步进电机通过X轴皮带驱动滑块沿X向光轴来回移动；

所述滑块上通过直线轴承活动固定有两根平行的Y向光轴，Y向光轴与X向光轴垂直，两根Y向光轴的两端均通过光轴连接座固定，两个光轴连接座上分别设有Y轴步进电机，两Y轴步进电机之间通过Y轴皮带连接，Y轴皮带一侧与滑块连接固定，Y轴步进电机通过Y轴皮带驱动Y向光轴沿滑块的直线轴承来回移动，Y向光轴其中一端的光轴连接座上设有笔架主体；

所述笔架主体由Z向光轴连接座、Z向光轴、直线轴承座、Z轴步进电机、夹持器构成，Z向光轴连接座固定在Y向光轴端部的光轴连接座上，Z向光轴连接座上固定有两根平行的Z向光轴，Z向光轴与X向光轴、Y向光轴均垂直，直线轴承座套在Z向光轴上，直线轴承座上固定有夹持器，夹持器内固定书写笔，Z轴步进电机固定在Z向光轴连接座上，Z轴步进电机的通过丝杆与直线轴承座连接，驱动直线轴承座沿Z向光轴上下移动。

作为优选实例，所述基座上设有光轴插孔，光轴插孔一侧设有光轴固定销孔，光轴固定销孔内设有带螺纹孔的固定销，固定销的螺纹孔内旋入定位螺丝，X向光轴端部插入光轴插孔内，固定销插入光轴固定销孔内，定位螺丝端部从外侧穿过固定销的螺纹孔抵靠在X向光轴端部，通过定位螺丝将X向光轴端部与基座上的光轴插孔固定。

作为优选实例，所述光轴连接座上设有光轴插孔，光轴插孔一侧设有光轴固定销孔，光轴固定销孔内设有带螺纹孔的固定销，固定销的螺纹孔内旋入定位螺丝，Y向光轴端部插入光轴插孔内，固定销插入光轴固定销孔内，定位螺丝端部从外侧穿过固定销的螺纹孔抵靠在Y向光轴端部，通过定位螺丝将Y向光轴端部与光轴连接座上的光轴插孔固定。

作为优选实例，所述光轴连接座上固定有皮带夹片，皮带夹片上设有两道皮带固定槽，Y轴皮带落入两道皮带固定槽内。

作为优选实例，所述滑块由上滑块、下滑块构成，上滑块、下滑块之间通过螺丝固定，上滑块下表面通过直线轴承与Y向光轴活动固定，下滑块上表面通过直线轴承与X向光轴活动固定。

本实用新型的有益效果是：

(1)书写笔不仅能够和笔架主体一起沿X、Y轴方向移动，还能通过Z轴步进电机驱动沿Z轴方向移动，Z轴步进电机不仅能够控制提笔、落笔，还能进一步精确的控制书写笔在Z轴方向的微小移动，从而精确控制笔画的轻重，能够写出更富美感的笔锋；

(2)采用光轴插孔和固定销结构来固定X向光轴、Y向光轴，方便光轴的拆卸更换，通过更换长度不同的光轴以及皮带，以适应各种不同尺寸的纸张，不需要改变其他结构，适用范围更广；

(3)通过设置皮带夹片，使得皮带运行更加平稳可靠，写字控制更加精确。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为笔架主体的结构示意图；

图3为笔架主体侧面结构示意图；

图4为基座的结构示意图；

图5为光轴连接座的结构示意图；

图6为滑块的结构示意图。

图中：基座1，固定型材2，X向光轴3，X轴步进电机4，X轴皮带5，滑块6，直线轴承7，Y向光轴8，Y轴步进电机9，Y轴皮带10，光轴连接座11，笔架主体12，Z向光轴连接座13，Z向光轴14，直线轴承座15，Z轴步进电机16，夹持器17，书写笔18，丝杆19，光轴插孔20，光轴固定销孔21，固定销22，定位螺丝23，皮带夹片24，皮带固定槽25，上滑块26，下滑块27。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1-图6所示，一种写字机器人，它包括基座1、固定型材2、X向光轴3、X轴步进电机4、X轴皮带5、滑块6、直线轴承7、Y向光轴8、Y轴步进电机9、Y轴皮带10、光轴连接座11、笔架主体12；

固定型材2两端分别固定在基座1上，两基座1之间固定有两根平行的X向光轴3，每个基座1上均固定有X轴步进电机4，两X轴步进电机4之间通过X轴皮带5连接，滑块6通过直线轴承7活动固定在两根X向光轴3上，X轴皮带5一侧与滑块6连接固定，X轴步进电机4通过X轴皮带5驱动滑块6沿X向光轴3来回移动；

滑块6上通过直线轴承7活动固定有两根平行的Y向光轴8，Y向光轴8与X向光轴3垂直，两根Y向光轴8的两端均通过光轴连接座11固定，两个光轴连接座11上分别设有Y轴步进电机9，两Y轴步进电机9之间通过Y轴皮带10连接，Y轴皮带10一侧与滑块6连接固定，Y轴步进电机9通过Y轴皮带10驱动Y向光轴8沿滑块6的直线轴承7来回移动，Y向光轴8其中一端的光轴连接座11上设有笔架主体12；

笔架主体12由Z向光轴连接座13、Z向光轴14、直线轴承座15、Z轴步进电机16、夹持器17构成，Z向光轴连接座13固定在Y向光轴8端部的光轴连接座11上，Z向光轴连接座13上固定有两根平行的Z向光轴14，Z向光轴14与X向光轴3、Y向光轴8均垂直，直线轴承座15套在Z向光轴14上，直线轴承座15上固定有夹持器17，夹持器17内固定书写笔18，Z轴步进电机16固定在Z向光轴连接座13上，Z轴步进电机16的通过丝杆19与直线轴承座15连接，驱动直线轴承座15沿Z向光轴14上下移动。

基座1上设有光轴插孔20，光轴插孔20一侧设有光轴固定销孔21，光轴固定销孔21内设有带螺纹孔的固定销22，固定销22的螺纹孔内旋入定位螺丝23，X向光轴3端部插入光轴插孔20内，固定销22插入光轴固定销孔21内，定位螺丝23端部从外侧穿过固定销22的螺纹孔抵靠在X向光轴3端部，通过定位螺丝23将X向光轴3端部与基座1上的光轴插孔20固定。

光轴连接座11上设有光轴插孔20，光轴插孔20一侧设有光轴固定销孔21，光轴固定销孔21内设有带螺纹孔的固定销22，固定销22的螺纹孔内旋入定位螺丝23，Y向光轴8端部插入光轴插孔20内，固定销22插入光轴固定销孔21内，定位螺丝23端部从外侧穿过固定销22的螺纹孔抵靠在Y向光轴8端部，通过定位螺丝23将Y向光轴8端部与光轴连接座11上的光轴插孔20固定。

光轴连接座11上固定有皮带夹片24，皮带夹片24上设有两道皮带固定槽25，Y轴皮带10落入两道皮带固定槽25内。

滑块6由上滑块26、下滑块27构成，上滑块26、下滑块27之间通过螺丝固定，上滑块26下表面通过直线轴承7与Y向光轴8活动固定，下滑块27上表面通过直线轴承7与X向光轴3活动固定。

书写笔18不仅能够和笔架主体12一起沿X、Y轴方向移动，还能通过Z轴步进电机16驱动沿Z轴方向移动，Z轴步进电机16不仅能够控制提笔、落笔，还能进一步精确的控制书写笔18在Z轴方向的微小移动，从而精确控制笔画的轻重，能够写出更富美感的笔锋。

采用光轴插孔20和固定销22结构来固定X向光轴3、Y向光轴8，方便光轴的拆卸更换，通过更换长度不同的光轴以及皮带，以适应各种不同尺寸的纸张，不需要改变其他结构，适用范围更广。

通过设置皮带夹片24，使得皮带运行更加平稳可靠，写字控制更加精确。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种写字机器人，其特征在于，它包括基座、固定型材、X向光轴、X轴步进电机、X轴皮带、滑块、直线轴承、Y向光轴、Y轴步进电机、Y轴皮带、光轴连接座、笔架主体；

所述固定型材两端分别固定在基座上，两基座之间固定有两根平行的X向光轴，每个基座上均固定有X轴步进电机，两X轴步进电机之间通过X轴皮带连接，滑块通过直线轴承活动固定在两根X向光轴上，X轴皮带一侧与滑块连接固定，X轴步进电机通过X轴皮带驱动滑块沿X向光轴来回移动；

所述滑块上通过直线轴承活动固定有两根平行的Y向光轴，Y向光轴与X向光轴垂直，两根Y向光轴的两端均通过光轴连接座固定，两个光轴连接座上分别设有Y轴步进电机，两Y轴步进电机之间通过Y轴皮带连接，Y轴皮带一侧与滑块连接固定，Y轴步进电机通过Y轴皮带驱动Y向光轴沿滑块的直线轴承来回移动，Y向光轴其中一端的光轴连接座上设有笔架主体；

所述笔架主体由Z向光轴连接座、Z向光轴、直线轴承座、Z轴步进电机、夹持器构成，Z向光轴连接座固定在Y向光轴端部的光轴连接座上，Z向光轴连接座上固定有两根平行的Z向光轴，Z向光轴与X向光轴、Y向光轴均垂直，直线轴承座套在Z向光轴上，直线轴承座上固定有夹持器，夹持器内固定书写笔，Z轴步进电机固定在Z向光轴连接座上，Z轴步进电机的通过丝杆与直线轴承座连接，驱动直线轴承座沿Z向光轴上下移动。

2.根据权利要求1所述一种写字机器人，其特征在于，所述基座上设有光轴插孔，光轴插孔一侧设有光轴固定销孔，光轴固定销孔内设有带螺纹孔的固定销，固定销的螺纹孔内旋入定位螺丝，X向光轴端部插入光轴插孔内，固定销插入光轴固定销孔内，定位螺丝端部从外侧穿过固定销的螺纹孔抵靠在X向光轴端部，通过定位螺丝将X向光轴端部与基座上的光轴插孔固定。

3.根据权利要求1所述一种写字机器人，其特征在于，所述光轴连接座上设有光轴插孔，光轴插孔一侧设有光轴固定销孔，光轴固定销孔内设有带螺纹孔的固定销，固定销的螺纹孔内旋入定位螺丝，Y向光轴端部插入光轴插孔内，固定销插入光轴固定销孔内，定位螺丝端部从外侧穿过固定销的螺纹孔抵靠在Y向光轴端部，通过定位螺丝将Y向光轴端部与光轴连接座上的光轴插孔固定。

4.根据权利要求1所述一种写字机器人，其特征在于，所述光轴连接座上固定有皮带夹片，皮带夹片上设有两道皮带固定槽，Y轴皮带落入两道皮带固定槽内。

5.根据权利要求1所述一种写字机器人，其特征在于，所述滑块由上滑块、下滑块构成，上滑块、下滑块之间通过螺丝固定，上滑块下表面通过直线轴承与Y向光轴活动固定，下滑块上表面通过直线轴承与X向光轴活动固定。

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