CN211067800U - 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于柔性驱动器的手部康复装置，五指驱动器组件通过固定件固定在手形柔性基层一面；连接件与固定件连接，能够将手形柔性基层另一面贴合固定在手背上；六通气室连接在手形柔性基层的掌部，并且通过管路分别与外接气源、拇指驱动器和四个手指驱动器连通；拇指驱动器和手指驱动器均包括关节弯曲单元、指节伸长单元、柔性指尖和柔性瓣膜；拇指驱动器还包括扭转型驱动单元。本实用新型能在驱动器伸长、弯曲、扭转下带动手指各个关节在合适角度范围内进行活动，避免手部长期僵化，完成手部弯曲、伸展、内扣、外展等手部功能性康复动作，符合人体生物力学，柔性程度高、舒适性良好。
Description
技术领域
本实用新型涉及训练康复器材技术领域，更具体的说是涉及一种基于柔性驱动器的手部康复装置。
背景技术
随着我国医疗水平的提升，我国人口人均寿命逐年上升，数据显示我国人均寿命为75岁，根据联合国的老龄化社会标准，我国早已经进入老龄化。同时，老龄化人群是脑卒的高发病人群，其发病率高达12.3％，且由于脑卒而引发的偏瘫患者，以手部功能障碍的人群居多。科学研究发现，人平均每天要进行约1500次的抓握动作，手作为日常生活中使用最为频繁的肢体部位，手部的健康灵活是人们生活质量的重要保障。
目前，因疾病或事故造成手部功能障碍的患者，仍多采用医师一对一康复训练，康复周期漫长昂贵，难以满足现有患者的长期康复需求。
软体康复手套，因其具有安全性好，舒适性高等优点，成为近年来新兴的手部康复器械。目前，现有气动软体康复手套的软体手指部分一方面存在弯曲幅度低的问题，如专利CN 102920568 A公开了一种采用McKibben型气动人工肌肉，通过充放气实现牵引伸展；另一方面，如专利CN 109431744A公开的一种可携带式软体康复手指装置及其控制方法，其驱动器采用PneuNet腔体式结构实现整根手指的弯曲伸展。上述方案可以实现长期僵直的手部肌肉的放松，却忽略了给予运动患者手部关节进行合适角度康复训练。同时，现有的气动康复手套所并联的软体驱动器通常需要独立的气体管路控制，外部通过电磁换向阀实现对软体手指的功能转换，但普遍存在结构相对复杂，体积大便携性差，成本高昂等缺点。
因此，如何提供一种结构简单、成本低廉的基于柔性驱动器的手部康复装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种基于柔性驱动器的手部康复装置，以解决上述背景技术部分所记载的问题，本实用新型能在驱动器伸长、弯曲、扭转下带动手指各个关节在合适角度范围内进行活动，避免手部长期僵化，完成手部弯曲、伸展、内扣、外展等手部功能性康复动作，符合人体生物力学，柔性程度高、舒适性良好。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种基于柔性驱动器的手部康复装置，包括手形柔性基层、五指驱动器组件、固定件和连接件，五指驱动器组件包括五根基于人体手部生理结构设置的柔性驱动器；其中，所述五指驱动器组件通过所述固定件固定在所述手形柔性基层一面；所述连接件与所述固定件开设有固定孔连接，能够将所述手形柔性基层另一面贴合固定在手背上；
所述五指驱动器组件包括六通气室、拇指驱动器和四个手指驱动器；所述六通气室连接在所述手形柔性基层的掌部，并且通过管路分别与外接气源、所述拇指驱动器和四个所述手指驱动器连通；
所述拇指驱动器和所述手指驱动器均包括关节弯曲单元、指节伸长单元、柔性指尖和柔性瓣膜；所述关节弯曲单元与所述指节伸长单元分别对应人手指关节和指节位置交替连接，并且所述柔性指尖连接在位于指尖部位的所述指节伸长单元上，构成一端开口的管状结构，所述管状结构的开口端连通有进气导管；所述管状结构内设置有隔板，将所述管状结构分隔为上腔体和下腔体，靠近掌节处所述关节弯曲单元的上腔体和下腔体开口处分别设置有所述柔性瓣膜；位于所述柔性指尖区域的隔板上开设有开口，并且在所述开口上安装有所述柔性瓣膜；所述拇指驱动器还包括连接在所述管状结构开口端和进气导管之间的扭转型驱动单元；
所述柔性指尖包括椭球形端盖和纤维层，所述纤维层覆盖在所述椭球形端盖上；所述关节弯曲单元包括弹性软管和设置在所述弹性软管上下外壁面的齿形；
所述指节伸长单元和所述扭转型驱动单元均包括弹性软管和增强纤维；所述增强纤维采用相同角度对向螺旋线形式缠绕于所述指节伸长单元的所述弹性软管外壁；所述增强纤维采用单向螺旋线，即顺时针/逆时针方式缠绕于所述扭转型驱动单元的所述弹性软管外壁。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述关节弯曲单元上下外壁面设置的所述齿形间距、数量不同，从而两侧弯曲角度不同；所述弯曲角度最大值基于公式
设计，L为齿形间距，n为齿形数量，D0为所述弹性软管直径。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述手指驱动器包括四个所述指节伸长单元、三个所述关节弯曲单元和一个所述柔性指尖，连接顺序为所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖；位于所述手指驱动器内的所述隔板长度值为对应手指近指节、对应手指中指节和对应手指远指节长度之和；其中位于靠近掌节处的所述指节伸长单元内设置有所述柔性瓣膜，并且所述进气导管通过变径接头与所述六通气室连通。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述拇指驱动器包括两个所述指节伸长单元、两个所述关节弯曲单元、一个所述扭转型驱动单元和一个所述柔性指尖，连接顺序为所述扭转型驱动单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖；位于所述拇指驱动器内的所述隔板长度值为拇指近指节和拇指远指节长度之和；其中所述扭转型驱动单元内设置有所述柔性瓣膜，并且所述进气导管通过变径接头与所述六通气室连通。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述固定件为胶粘在所述手形柔性基层上的卡扣式固定环，采用卡扣式连接便于驱动器组件的更换，安装后未充气的五指驱动器组件与卡扣式固定环为径向的间隙配合；所述拇指驱动器和四个所述手指驱动器通过所述固定件分别固定在所述手形柔性基层的拇指和四指位置处。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述连接件包括连接在所述手形柔性基层指节部位的绷带或魔术贴，以及连接在所述手形柔性基层腕部的腕带。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述手形柔性基层为布层。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述柔性瓣膜为双向开启瓣膜，所述柔性瓣膜截面为V字型结构，V型下端设有开口，以 V字型顶部开口入，底端出为正向，正向开启后能够恢复原态，所述柔性瓣膜反向开启压力大于正向开启压力；所述柔性瓣膜开启压力与厚度及与管壁面夹角有关，壁厚越大，夹角越大，开启压力越大，基于驱动需要进行设置；所述柔性瓣膜开口采用激光线切割精密加工方式加工而成。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，位于所述柔性指尖区域的所述柔性瓣膜反向开启压力为P1；位于所述靠近掌节处所述关节弯曲单元的上腔体中所述柔性瓣反向开启压力为P2，下腔体中所述柔性瓣反向开启压力为P3，且满足P2<P3；位于所述指节伸长单元和所述扭转型驱动单元内的所述柔性瓣膜反向开启压力为P4。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖、所述柔性瓣膜和所述隔板浇铸为一体式结构。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述弹性软管尺寸为18mm，内径为10mm，手指各段长度基于正常男性成年人手指各关节长度及宽度的0.85～1.0倍进行设定；所述弹性软管由高分子弹性材料制成，如具有弹性大，收缩性好的特性硅胶、硅橡胶材料等。
优选的，在上述一种基于柔性驱动器的手部康复装置中，所述增强纤维为凯夫拉线材料。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种基于柔性驱动器的手部康复装置，本实用新型与传统机械驱动的康复机构相比，安全性好，避免二次伤害；基于模块化思想，手形柔性基层、指套/魔术贴、腕带及五指驱动器组件可按需进行适配、更换，结构简单。
采用的软体五指驱动器组件，更接近人体手部生理结构，将驱动器按功能分为拇指和其他手指驱动器。根据功能，将传统康复手套中单一使用的弯曲驱动器，替换为可实现关节独立弯曲、扭转、指节伸长的组合驱动器，同时结合可拆卸的腕带设计，可以满足中风患者在手部无法正常伸展的情况下佩戴，实现主被动康复训练，更符合人体生物力学，提升了患者使用的舒适性。
采用的软体五指驱动器组件内部设有柔性瓣膜，通过调节压力的不同实现手指的单独运动、弯曲与外展功能的切换。通过五指驱动器组件内增设可以一体化成型制造的柔性瓣膜，减少电磁阀、控制管线等控制元件的使用，结构简化的同时，降低制造成本。
本实用新型能在五指驱动器组件伸长、弯曲、扭转下带动手指各个关节、指节肌肉活动，完成单根手指弯曲、伸展、内扣、外展、等手部功能性康复动作，符合人体生物力学，柔性程度高、舒适性良好。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本实用新型的结构正视图；
图2附图为本实用新型的立体结构示意图；
图3附图为本实用新型的局部结构爆炸示意图；
图4附图为本实用新型的拇指驱动器结构示意图；
图5附图为本实用新型的手指驱动器结构示意图；
图6附图为本实用新型的柔性瓣膜结构示意图；
图7附图为本实用新型的手指驱动器内部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实施例公开了一种基于柔性驱动器的手部康复装置，本实用新型能在驱动器伸长、弯曲、扭转下带动手指各个关节在合适角度范围内进行活动，避免手部长期僵化，完成手部弯曲、伸展、内扣、外展等手部功能性康复动作，符合人体生物力学，柔性程度高、舒适性良好。
本实用新型公开了一种基于柔性驱动器的手部康复装置，包括手形柔性基层1、五指驱动器组件2、固定件3和连接件4，五指驱动器组件2包括五根基于人体手部生理结构设置的柔性驱动器；其中，五指驱动器组件2通过固定件3固定在手形柔性基层1一面；连接件4与固定件3开设有固定孔连接，能够将手形柔性基层1另一面贴合固定在手背上；
五指驱动器组件2包括六通气室21、拇指驱动器22和四个手指驱动器 23；六通气室21连接在手形柔性基层1的掌部，并且通过管路分别与外接气源、拇指驱动器22和四个手指驱动器23连通；
拇指驱动器22和手指驱动器23均包括关节弯曲单元24、指节伸长单元 25、柔性指尖26和柔性瓣膜27；关节弯曲单元24与指节伸长单元25分别对应人手指关节和指节位置交替连接，并且柔性指尖26连接在位于指尖部位的指节伸长单元25上，构成一端开口的管状结构，管状结构的开口端连通有进气导管131；管状结构内设置有隔板211，将管状结构分隔为上腔体28和下腔体29，靠近掌节处关节弯曲单元24的上腔体28和下腔体29开口处分别设置有柔性瓣膜27；位于柔性指尖26区域的隔板211上开设有开口，并且在开口上安装有柔性瓣膜27；拇指驱动器22还包括连接在管状结构的开口端和进气导管131之间的扭转型驱动单元210，位于靠近掌节处的指节伸长单元25 与扭转型驱动单元210连接；
柔性指尖26包括椭球形端盖261和纤维层262，纤维层262由增强纤维织成，并且覆盖在椭球形端盖261上；关节弯曲单元24包括弹性软管241和设置在弹性软管241上下外壁面的齿形242；
指节伸长单元25和扭转型驱动单元210均包括弹性软管241和增强纤维；增强纤维采用相同角度对向螺旋线形式缠绕于指节伸长单元25的弹性软管241外壁；增强纤维采用单向螺旋线，即顺时针/逆时针方式缠绕于扭转型驱动单元210的弹性软管241外壁。
为了进一步优化上述技术方案，关节弯曲单元24上下外壁面设置的齿形 242间距、数量不同，从而两侧弯曲角度不同；弯曲角度最大值基于公式
为了进一步优化上述技术方案，手指驱动器23包括四个指节伸长单元25、三个关节弯曲单元24和一个柔性指尖26，连接顺序为指节伸长单元25、关节弯曲单元24、指节伸长单元25、关节弯曲单元24、指节伸长单元25、关节弯曲单元24、指节伸长单元25、柔性指尖26；位于手指驱动器23内的隔板211长度值为对应手指近指节、对应手指中指节和对应手指远指节长度之和；其中位于靠近掌节处的指节伸长单元25内设置有柔性瓣膜27，并且进气导管131通过变径接头6与六通气室21连通。
为了进一步优化上述技术方案，拇指驱动器22包括两个指节伸长单元25、两个关节弯曲单元24、一个扭转型驱动单元210和一个柔性指尖26，连接顺序为扭转型驱动单元210、关节弯曲单元24、指节伸长单元25、关节弯曲单元24、指节伸长单元25、柔性指尖26；位于拇指驱动器22内的隔板211长度值为拇指近指节和拇指远指节长度之和；其中扭转型驱动单元210内设置有柔性瓣膜27，并且进气导管131通过变径接头6与六通气室21连通。
为了进一步优化上述技术方案，固定件3为胶粘在手形柔性基层1上的卡扣式固定环，采用卡扣式连接便于驱动器组件的更换，安装后未充气的五指驱动器组件2与卡扣式固定环为径向的间隙配合；拇指驱动器22和四个手指驱动器23通过固定件3分别固定在手形柔性基层1的拇指和四指位置处。
为了进一步优化上述技术方案，连接件4包括连接在手形柔性基层1指节部位的绷带或魔术贴，以及连接在手形柔性基层1腕部的腕带5。
为了进一步优化上述技术方案，手形柔性基层1为布层。
为了进一步优化上述技术方案，柔性瓣膜27为双向开启瓣膜，柔性瓣膜 27截面为V字型结构，V型下端设有开口，以V字型顶部开口入，底端出为正向，正向开启后能够恢复原态，柔性瓣膜27反向开启压力大于正向开启压力；柔性瓣膜27开启压力与厚度及与管壁面夹角有关，壁厚越大，夹角越大，开启压力越大，基于驱动需要进行设置；柔性瓣膜27开口采用激光线切割精密加工方式加工而成。
为了进一步优化上述技术方案，位于柔性指尖26区域隔板211上的柔性瓣膜27反向开启压力为P1；位于靠近掌节处关节弯曲单元24的上腔体28中柔性瓣反向开启压力为P2，下腔体29中柔性瓣反向开启压力为P3，且满足 P2<P3；位于指节伸长单元25和扭转型驱动单元210内的柔性瓣膜27反向开启压力为P4。
为了进一步优化上述技术方案，关节弯曲单元24、指节伸长单元25、柔性指尖26、柔性瓣膜27和隔板211浇铸为一体式结构。
为了进一步优化上述技术方案，弹性软管241尺寸为18mm，内径为 10mm，手指各段长度基于正常男性成年人手指各关节长度及宽度的0.85～1.0 倍进行设定；弹性软管241由高分子弹性材料制成，如具有弹性大，收缩性好的特性硅胶、硅橡胶材料等。优选硬度适中，收缩良好的dragon skin30， smooth-sil940材料。
为了进一步优化上述技术方案，增强纤维为凯夫拉线材料。
结合附图7，为了进一步优化上述技术方案，位于柔性指尖26区域的柔性瓣膜27，其V字型顶部开口朝下；位于靠近掌节处关节弯曲单元24的上腔体28和下腔体29中柔性瓣其V字型顶部开口朝向指尖方向；位于指节伸长单元25和扭转型驱动单元210内的柔性瓣膜27其V字型顶部开口朝向指尖方向。
当使用本实用新型提供的一种基于柔性驱动器的手部康复装置辅助患者完成手指康复动作时，先基于患者所需要康复的手指类型进行选择，选择拇指驱动器，其余四指选择手指驱动器进行适配。然后根据患者手指屈曲情况，调整五指驱动器组件中关节弯曲单元的关节弯曲角度，并将五指驱动器组件通过卡扣式固定环径向固定，使五指驱动器组件和手形柔性基层连为一体。
再将带有绷带或魔术贴缠绕在患者手指指节上，绷带或魔术贴连接在卡扣式固定环上。调节患者手部固定的绷带/魔术贴、腕带5的松紧情况，使得手形柔性基层可以和患者手部贴合，满足在患者手部屈曲条件下的佩戴使用。接着六通气室一侧与五指驱动器组件相连，另一侧通过管路接入外界气源。
抓取功能康复过程：
首先通入压缩空气，充气气压为P。当气压P4<P2<P<P1<P3时，所述指节伸长单元和所述扭转型驱动单元内的所述柔性瓣膜反向开启，指节伸长单元发生轴向伸长，所述扭转型驱动单元发生内扣扭转；靠近掌节处所述关节弯曲单元的上腔体开口处设置的所述柔性瓣膜反向开启后，通入高压气体，后续指节伸长单元位于上腔体的部分开始伸长，导致关节弯曲单元发生弯曲，通过调节气阀流量大小，调节最大弯曲角度，完成手指由伸展到弯曲过程；
外展功能康复过程：
继续增大外部气源压力，当气压P4<P2<P1<P<P3时，通过调压阀压力将外部气源压力增大至位于柔性指尖区域的所述柔性瓣膜反向开启临界压力，位于柔性指尖区域的所述柔性瓣膜反向开启，气体由后续指节伸长单元的上腔体部分经位于柔性指尖区域的所述柔性瓣膜充入到后续指节伸长单元的下腔体部分，并且由于下腔体中所述柔性瓣反向开启侧压力为P，所以气体充入到后续指节伸长单元的下腔体部分过程中，下腔体中所述柔性瓣既不会反向开启也不会正向开启，实现手指由弯曲到外展的康复动作。停止供气后气体由所述柔性瓣膜自动正向排出。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，包括手形柔性基层、五指驱动器组件、固定件和连接件；其中，所述五指驱动器组件通过所述固定件固定在所述手形柔性基层一面；所述连接件与所述固定件连接，能够将所述手形柔性基层另一面贴合固定在手背上；
所述五指驱动器组件包括六通气室、拇指驱动器和四个手指驱动器；所述六通气室连接在所述手形柔性基层的掌部，并且通过管路分别与外接气源、所述拇指驱动器和四个所述手指驱动器连通；
所述拇指驱动器和所述手指驱动器均包括关节弯曲单元、指节伸长单元、柔性指尖和柔性瓣膜；所述关节弯曲单元与所述指节伸长单元分别对应人手指关节和指节位置交替连接，并且所述柔性指尖连接在位于指尖部位的所述指节伸长单元上，构成一端开口的管状结构，所述管状结构的开口端连通有进气导管；所述管状结构内设置有隔板，将所述管状结构分隔为上腔体和下腔体，靠近掌节处所述关节弯曲单元的上腔体和下腔体开口处分别设置有所述柔性瓣膜；位于所述柔性指尖区域的隔板上开设有开口，并且在所述开口上安装有所述柔性瓣膜；所述拇指驱动器还包括连接在所述管状结构开口端和所述进气导管之间的扭转型驱动单元；
所述柔性指尖包括椭球形端盖和纤维层，所述纤维层覆盖在所述椭球形端盖上；所述关节弯曲单元包括弹性软管和设置在所述弹性软管上下外壁面的齿形；
所述指节伸长单元和所述扭转型驱动单元均包括弹性软管和增强纤维；所述增强纤维采用相同角度对向螺旋线形式缠绕于所述指节伸长单元的所述弹性软管外壁；所述增强纤维采用单向螺旋线，即顺时针/逆时针方式缠绕于所述扭转型驱动单元的所述弹性软管外壁。
2.根据权利要求1所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述关节弯曲单元上下外壁面设置的所述齿形间距、数量不同，从而两侧弯曲角度不同；所述弯曲角度最大值基于公式
设计，L为齿形间距，n为齿形数量，D0为所述弹性软管直径。
3.根据权利要求2所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述手指驱动器包括四个所述指节伸长单元、三个所述关节弯曲单元和一个所述柔性指尖，连接顺序为所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖；位于所述手指驱动器内的所述隔板长度值为对应手指近指节、对应手指中指节和对应手指远指节长度之和；其中位于靠近掌节处的所述指节伸长单元内设置有所述柔性瓣膜，并且所述进气导管通过变径接头与所述六通气室连通。
4.根据权利要求2所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述拇指驱动器包括两个所述指节伸长单元、两个所述关节弯曲单元、一个所述扭转型驱动单元和一个所述柔性指尖，连接顺序为所述扭转型驱动单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖；位于所述拇指驱动器内的所述隔板长度值为拇指近指节和拇指远指节长度之和；其中所述扭转型驱动单元内设置有所述柔性瓣膜，并且所述进气导管通过变径接头与所述六通气室连通。
5.根据权利要求1所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述固定件为胶粘在所述手形柔性基层上的卡扣式固定环，所述拇指驱动器和四个所述手指驱动器通过所述固定环分别固定在所述手形柔性基层的拇指和四指位置处。
6.根据权利要求5所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述连接件包括连接在所述手形柔性基层指节部位的绷带或魔术贴，以及连接在所述手形柔性基层腕部的腕带。
7.根据权利要求6所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述手形柔性基层为布层。
8.根据权利要求3或4所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述柔性瓣膜为双向开启瓣膜，所述柔性瓣膜截面为V字型结构，V型下端设有开口，以V字型顶部开口入，底端出为正向，正向开启后能够恢复原态，所述柔性瓣膜反向开启压力大于正向开启压力；所述柔性瓣膜开口采用激光线切割精密加工方式加工而成。
9.根据权利要求8所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，位于所述柔性指尖区域的所述柔性瓣膜反向开启压力为P1；位于所述靠近掌节处所述关节弯曲单元的上腔体中所述柔性瓣反向开启压力为P2，下腔体中所述柔性瓣反向开启压力为P3，且满足P2<P3；位于所述指节伸长单元和所述扭转型驱动单元内的所述柔性瓣膜反向开启压力为P4。
10.根据权利要求1所述的一种基于柔性驱动器的手部康复装置，其特征在于，所述关节弯曲单元、所述指节伸长单元、所述柔性指尖、所述柔性瓣膜和所述隔板浇铸为一体式结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921024638.3U CN211067800U (zh) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921024638.3U CN211067800U (zh) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211067800U true CN211067800U (zh) | 2020-07-24 |
Family
ID=71642540
Family Applications (1)
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN211067800U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110269779A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-24 | 吉林大学 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
-
2019
- 2019-07-03 CN CN201921024638.3U patent/CN211067800U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110269779A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-24 | 吉林大学 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
| CN110269779B (zh) * | 2019-07-03 | 2024-01-30 | 吉林大学 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
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