CN211050207U

CN211050207U - 一种全自动艾灸机器手

Info

Publication number: CN211050207U
Application number: CN201920755786.6U
Authority: CN
Inventors: 熊江华
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2020-07-21
Anticipated expiration: 2029-05-24

Abstract

本实用新型公开了一种全自动艾灸机器手，其包括支座、机器手臂机构、艾灸盒和控制盒，所述机器手臂机构的一端安装在支座的顶端，所述艾灸盒与机器手臂机构的另一端连接，所述控制盒用于控制机器手臂机构，且控制盒固定安装在支座上端的一侧；所述机器手臂机构包括固定安装在支座顶部的第一电机、与第一电机连接的第一连接杆，与第一连接杆连接的第二电机，与第二电机连接的第二连接杆以及与艾灸盒连接的第三电机。本实用新型通过控制盒控制机器手臂机构，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，能够实现快速回复原位，且第一电机设定机械安全防护旋转角度，防止机械手失控伤人。

Description

一种全自动艾灸机器手

技术领域

本实用新型涉及艾灸设备领域，尤其是一种全自动艾灸机器手。

背景技术

现有的的人体艾灸方式一般都是采用人工手动的方式进行移动艾灸，例如：温和灸、雀啄灸、回旋灸和隔物灸等等；但是由于人工操作，长时间操作，人手的控制没有那么精准，容易疲劳。尽管现有存在的一些艾灸仪，但一般为只能实现两轴联动，并且通过伸缩气缸来控制艾灸盒来实现上下升降移动，但是却无法实现前后移动，所以不具有回旋灸的艾灸效果，只能实现雀啄灸，无法实现多种艾灸方式，所以在需要使用其他艾灸手法的时候，需要人工移动艾灸仪配合，所以无法做到全自动。此外，现有的专门用于回旋灸的艾灸仪（CN203123004U），是通过电机和齿轮组结构驱动艾灸盒旋转，所以实现回旋灸的，但是这种回旋灸的所需要耗费的艾草就多，便给只能固定位置，无法根据设定的艾灸位置然后自动进行艾灸，智能单独执行一种艾灸方式，功能单一；需要手动调节艾灸盒距离受灸体的距离，无法自动调节。

因此，还有待于对现有技术进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种全自动艾灸机器手，旨在于解决现有现有艾灸仪不能实现全自动操作，艾灸的方式单一，无法实现三轴联动进行艾灸的的技术问题。

为实现上述的目的，本实用新型的技术方案为：一种全自动艾灸机器手，其包括摆放在艾灸床边的支座、机器手臂机构、用于放置艾灸条的艾灸盒和控制盒，所述机器手臂机构的一端安装在支座上，所述艾灸盒与机器手臂机构的另一端连接，所述控制盒用于控制机器手臂机构；所述机器手臂机构包括固定安装在支座顶部的第一电机、与第一电机连接的第一连接杆，与第一连接杆连接的第二电机，与第二电机连接的第二连接杆以及与艾灸盒连接的第三电机。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括安装在艾灸盒上的摄像头，用于拍摄受灸体的受灸区域。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器，该距离传感器与控制盒连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于检测用于艾灸的艾条表面温度的温度传感器，该温度传感器与控制盒连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述温度传感器的底部设置有吸盘。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆的一端设置有第一电机连接转轴座，通过该转轴座与第一电机的转轴相互连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆的另一端设置有用于安装第二电机的安装座，第二电机固定在安装座上面，且通过转轴与第二连接杆的一端连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第二连接杆的一端设置有“L”型连接座，通过该“L”型连接座与第二电机的转轴连接，所述第三电机固定安装在第二连接杆的另一端，且第三电机的转轴与艾灸盒固定连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述支座包括底座和支撑柱，支撑柱的底端固定安装在底座上。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述控制盒通过数据线与控制面板连接，该控制面板用于观测摄像头拍摄的照片、显示艾灸盒距离艾灸位置的距离、显示温度传感器检测的温度、用户选择艾灸方式和路径，以及用户自己设计艾灸路线

有益效果：本实用新型通过控制盒控制机器手臂机构，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，能够实现快速回复原位，且第一电机设定机械安全防护旋转角度，防止机械手失控伤人。此外，通过温度传感器可以检测到用于艾灸的艾条温度是否达到设定温度，当达到设定温度时，由距离传感器读取该设定温度的艾灸距离，然后反馈给控制盒，由控制盒根据该艾灸距离控制机器手臂机构进行艾灸，同时将设定温度输出在控制面板上显示，所以受灸体可以根据个人受热程度，同时也可以通过控制面板设定自由设定艾灸温度；当超过距离传感器检测到受灸位置距离艾条的距离超过报警值时，报警器发生报警，控制盒控制机器手臂机构快速回复原位。所述距离传感器可以检测艾灸盒距离人体受灸位置的距离，并反馈给控制盒，所以控制盒可以根据距离传感器检测的数据按照设定的艾灸方式或者艾灸机，实现自动艾灸；利用摄像头拍摄的照片分析结果，距离传感器和温度传感器检测的数据，按照设定艾灸方式和艾灸轨迹来实现自动控制，并且由于机器手臂机构包括三个控制电机和2个连接杆，所以能够实现三轴控制，进而实现多种艾灸方式。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的使用时放置结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。

如图1-2所示，本实用新型公开了一种全自动艾灸机器手，其包括摆放在艾灸床边12的支座1、机器手臂机构2、用于放置艾灸条13的艾灸盒3和控制盒4，所述机器手臂机构2的一端安装在支座1的顶端，所述艾灸盒3与机器手臂机构2的另一端连接，所述控制盒4用于控制机器手臂机构2，且控制盒4固定安装在支座1上端的一侧；所述机器手臂机构2包括固定安装在支座1顶部的第一电机20、与第一电机20连接的第一连接杆21，与第一连接杆21连接的第二电机22，与第二电机22连接的第二连接杆23以及与艾灸盒3连接的第三电机24。

优选的是，第一电机20设定旋的角度范围0-180度，所以能够有效的产品电子失控后，机械手臂机构乱摆动伤害人；或者通过在支座1上端设置一个用于限制第一连接杆摆动的限位座，该限位座设置在第一电机20的两侧，限制第一连接杆21摆动的范围为0-180度，所以能够实现机械保护。

优选的是，所述控制盒4设置有回复按钮，通过按下回复按钮机器手臂机构，能够回复到起始原点。

采用上述结构后，本实用新型通过机器手臂机构来实现控制艾灸盒实各种方位的移动，由控制盒控制第一电机旋转，进而带动第一连接杆在水平面上摆动，而第二电机驱动第二连接杆在水平满上摆动，所以由于第一连接杆和第二连杆的配合摆动，所以能够实现平面上X、Y轴的坐标移动，而第三电机安装在第二连接杆的一端末，所以能够控制艾灸盒上、下移动，所以艾灸盒能够实现Z轴方向的移动，所以机械手臂机构能够控制艾灸盒实现三个轴向方向的运动，所以在控制盒的控制下，艾灸盒中的艾灸条能够实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式的艾灸，并且由于控制盒按照设定的轨迹和设定艾灸方式，全程精准控制没减少人工艾灸的疲劳，无需专业艾灸医师均可以实现艾灸，节省了艾灸的成本，同时设备结构简单，体积小，便于移动，不但可以实现坐式艾灸，也适合卧式艾灸。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括安装在艾灸盒3上的摄像头5，用于拍摄受灸体的受灸区域，通过摄像头拍摄的照片输送到控制盒中，然后传输到控制面板，便于受灸体观察艾灸情况，方便受灸人员自己操作。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器6，该距离传感器6与控制盒4连接；通过距离传感器检测艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距，然后便于控制盒按照设定的艾灸方式来实现自动控制第三电机，进而调整距离人体的间距。

所述的全自动艾灸机器手，其中，还包括用于检测用于艾条点燃部分温度的温度传感器，该温度传感器7与控制盒1连接。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述温度传感器7的底部设置有吸盘70。

采用上述结构后，本实用新型通过温度传感器来检测受灸表面的温度，反馈给控制盒，当检测温度高度设定温度时，则控制第三电机提高艾灸盒，直到温度小于或者等于设定温度；当检测温度高于设定温度时，则控制第三电机下降艾灸盒；所以在艾灸盒调整好距离后，距离传感器检测此时设定温度的艾灸距离，并反馈给控制盒，再由控制盒根据该艾灸距离控制手臂机构进行艾灸。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆21的一端设置有第一电机20连接转轴座210，通过该转轴座210与第一电机20的转轴相互连接，所以第一电机可以控制第一连接杆旋转摆动，实现水平面摆动。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第一连接杆21的另一端设置有用于安装第二电机的凸形安装座211，第二电机22固定在凸形安装座211上面，且通过转轴与第二连接杆23的一端连接，所以第二电机22能够控制第二连接杆23实现水平面摆动，因此，第一连接杆21和第二连接杆23相互配合能够实现水平面X、Y轴坐标的移动。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述第二连接杆23的一端设置有“L”型连接座230，通过该“L”型连接座230与第二电机22的转轴连接，所述第三电机24固定安装在第二连接杆23的另一端，且第三电机24的转轴与艾灸盒3固定连接，所以第二连接杆23摆动不会受到第一连接杆的阻碍，能够实现360度的摆动，而第三电机能够实现Z轴方向的移动，配合第一连接杆和第二连接杆，能够试下三个轴向的位置移动。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述支座1包括底座10和支撑柱11，支撑柱11的底端固定安装在底座10上；优选的是，所述底座10上还可以安装万向轮，所以能够实现移动艾灸机器手的位置，并且万向轮为可锁定的万向轮，所以移动后可以锁定，防止底座移动。

所述的全自动艾灸机器手，其中，所述控制盒4通过数据线8与控制面板9连接，该控制面板9用于观测摄像头拍摄的照片、显示艾灸盒距离艾灸位置的距离、显示温度传感器检测的温度、用户选择艾灸方式和路径，以及用户自己设计艾灸路线。

采用上述结构后，控制面板可以观看到摄像头拍摄的照片，所以受灸人员能够自由选择艾灸位置，也可以自己自定义艾灸轨迹，并且选择艾灸方式，通过温度传感器反馈过来的检测温度，然后进行操作，使得调整到适合自己温度，而观察到距离传感器检测到的距离，然后自行控制艾灸盒的上升和下降，也可以通过控制面板选择艾灸方式，艾灸轨迹等等的操作。

工作原理：首先，受灸体14躺在艾灸床12上趴下，将温度传感器10贴在受灸体的后背，受灸体握住控制面板9，启动艾灸仪，并且根据里面设定艾灸方式和艾灸轨迹，自由选择；当选择好艾灸方式和艾灸轨迹，则控制盒控制机器手机构按照设定的艾灸方式和艾灸轨迹，自动完成艾灸；由温度传感器检测艾条点燃部分的温度，是否达到设定温度，若是没有达到择优控制盒控制艾灸盒上、下移动，直至达到设定温度，再由距离传感器将该设定温度的艾灸距离反馈给控制盒，由控制盒根据该艾灸距离按照选择的艾灸方式进行艾灸。当距离传感器检测到艾条的距离超过报警值，则控制盒控制报警装置报警，同时受灸体可以按下回复按钮，紧急将艾灸仪快速回复到初始位置，并且关闭。此外，受灸体也可以根据摄像头拍摄的受灸照片，自己在控制面板上设定艾灸方式、艾灸轨迹，并且配合距离传感器检测的距离数据和温度传感器检测到的温度，自行调整艾灸高度。

本实用新型通过控制盒控制机器手臂机构，进而实现全自动控制艾灸盒移动，使得艾灸盒中的艾灸条实现回旋灸、温和灸和雀啄灸等多种艾灸方式，能够实现快速回复原位，且第一电机设定机械安全防护旋转角度，防止机械手失控伤人。此外，通过温度传感器可以检测到用于艾灸的艾条温度是否达到设定温度，当达到设定温度时，由距离传感器读取该设定温度的艾灸距离，然后反馈给控制盒，由控制盒根据该艾灸距离控制机器手臂机构进行艾灸，同时将设定温度输出在控制面板上显示，所以受灸体可以根据个人受热程度，同时也可以通过控制面板设定自由设定艾灸温度；当超过距离传感器检测到受灸位置距离艾条的距离超过报警值时，报警器发生报警，控制盒控制机器手臂机构快速回复原位。所述距离传感器可以检测艾灸盒距离人体受灸位置的距离，并反馈给控制盒，所以控制盒可以根据距离传感器检测的数据按照设定的艾灸方式或者艾灸机，实现自动艾灸；利用摄像头拍摄的照片分析结果，距离传感器和温度传感器检测的数据，按照设定艾灸方式和艾灸轨迹来实现自动控制，并且由于机器手臂机构包括三个控制电机和2个连接杆，所以能够实现三轴控制，进而实现多种艾灸方式。

以上是本实用新型的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，应当指出，对于本技术领域的技术人员来说，不付出创造性劳动对本实用新型技术方案的修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的保护范围。

Claims

1.一种全自动艾灸机器手，其特征在于，包括支座（1）、机器手臂机构（2）、用于放置艾灸条的艾灸盒（3）和控制盒（4），所述机器手臂机构（2）的一端安装在支座（1）上，所述艾灸盒（3）与机器手臂机构（2）的另一端连接，所述控制盒（4）用于控制机器手臂机构（2）；所述机器手臂机构（2）包括固定安装在支座（1）的第一电机（20）、与第一电机（20）连接的第一连接杆（21），与第一连接杆（21）连接的第二电机（22），与第二电机（22）连接的第二连接杆（23）以及与艾灸盒（3）连接的第三电机（24）；其中，还包括安装在艾灸盒（3）上的摄像头（5），用于拍摄受灸体的受灸区域；还包括用于测量艾灸盒中艾灸条距离艾灸位置的间距的距离传感器（6），该距离传感器（6）与控制盒（4）连接；还包括用于检测用于艾灸的艾条表面温度的温度传感器（7），该温度传感器（7）与控制盒（4）连接。

2.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述温度传感器（7）的底部设置有吸盘（70）。

3.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述第一连接杆（21）的一端设置有第一电机连接转轴座（210），通过该转轴座（210）与第一电机（20）的转轴相互连接。

4.根据权利要求3所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述第一连接杆（21）的另一端设置有用于安装第二电机（22）的安装座（211），第二电机（22）固定在安装座（211）上面，且通过转轴与第二连接杆（23）的一端连接。

5.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述第二连接杆（23）的一端设置有“L”型连接座（230），通过该“L”型连接座（230）与第二电机（22）的转轴连接，所述第三电机（24）固定安装在第二连接杆（23）的另一端，且第三电机（24）的转轴与艾灸盒（3）固定连接。

6.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述支座（1）包括底座（10）和支撑柱（11），支撑柱（11）的底端固定安装在底座（10）上。

7.根据权利要求1所述的全自动艾灸机器手，其特征在于，所述控制盒（4）通过数据线（8）与控制面板（9）连接，该控制面板（9）用于观测摄像头拍摄的照片、显示艾灸盒距离艾灸位置的距离、显示温度传感器检测的温度、用户选择艾灸方式和路径，以及用户自己设计艾灸路线。