CN211015146U - 自主机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种自主机器人，该自主机器人包括行走机构和控制装置，所述自主机器人还设有至少两个探测方向不同的边界传感器，用于在探测到所述自主机器人到达工作区域边界时，输出边界信号至所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述边界信号控制所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。本说明书实施例可以实现在免安装边界线的情况下，将自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

Description

自主机器人

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人。

背景技术

一些自主机器人可以采用随机行走的方式进行作业任务，因此为了防止自主机器人移动至工作区域之外，工作区域的边界处一般设有闭合的边界线，该边界线会持续输出边界信号；而通过探测边界信号，自主机器人可以识别出自身相对于工作区域的边界的位置，并据此控制自主机器人的行走方向，以将自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

然而，对于用户而言，在工作区域的边界处安装布设边界线是一种麻烦的操作，从而降低了用户使用自主机器人的体验。

实用新型内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人，以实现在免安装边界线的情况下，将自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

为达到上述目的，本说明书实施例提供了一种自主机器人，包括行走机构和控制装置，所述自主机器人还设有至少两个探测方向不同的边界传感器，用于在探测到所述自主机器人到达工作区域边界时，输出边界信号至所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述边界信号控制所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，在本说明书实施例中，边界传感器在探测到自主机器人到达工作区域边界时，可以输出边界信号给控制装置，使得控制装置可以据此控制行走机构，以将自主机器人的移动限制在工作区域内，即控制自主机器人的行走范围不超出工作区域边界。因此，本说明书实施例可以在免安装工作区域边界线的情况下，实现自主机器人的行走范围不超出工作区域边界，从而提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书一些实施例中的自主机器人的示意图；

图2为本说明书一些实施例中自主机器人的结构框图；

图3为本说明书一些实施例中边界传感器的安装位置示意图；

图4为本说明书一些实施例中边界传感器的安装角度示意图；

图5为本说明书另一些实施例中边界传感器的安装位置示意图；

图6为本说明书另一些实施例中边界传感器的安装位置示意图；

图7为本说明书另一些实施例中边界传感器的安装位置示意图；

图8为本说明书一些实施例中边界传感器及避障传感器的安装位置示意图；

图9为本说明书一些实施例中边界传感器、避障传感器及引导传感器的安装位置示意图；

图10为本说明书一些实施例中边界传感器、避障传感器、引导传感器及安全传感器的安装位置示意图；

图11为本说明书一些实施例中自主机器人的随机行走示意图；

图12为本说明书一些实施例中自主机器人的回归示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

参考图1所示，本说明书实施例的自主机器人100(或称为自移动机器人)是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人，即自主机器人100可以在工作区域200内自主移动并进行作业任务。在本说明书一些实施例中，所述自主机器人100例如可以包括智能割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备或自动扫雪机等。

本说明书实施例中的随机行走模式是指：在电量充足的情况下，自主机器人以随机直线行走的方式进行作业任务，例如图11所示。在本说明书一些实施例中，随机行走模式可以包括单区随机行走模式和跨区随机行走模式。

单区随机行走模式可以是指：当工作区域划分有多个分区域时，自主机器人可以在一个分区域内随机行走，直至完该分区域的任务或电量不足后返回充电站，待充满电后，沿边行走到另一个分区域进行作业任务，依此递推。例如当工作区域划分有A、B和C三个分区域时，在单区随机行走模式下，自主机器人可以先在A区执行进行作业任务，直至完成A区的作业任务或电量不足后返回充电站，待充满电后沿边行走到B区进行作业任务，直至完成B区的作业任务或电量不足后返回充电站，待充满电后沿边行走到C区进行作业任务，直至完成C区的作业任务或电量不足后返回充电站。

跨区随机行走模式可以是指：当工作区域划分有多个分区域时，若自主机器人在随机行走作业过程中遇到跨区引导信号，则可以在该跨区引导信号的引导下，从一个分区域(不论是否完成该分区域的作业任务)走到另一个分工作区域进行作业任务。例如，在图11所示的实施例中，工作区域划分有A、B和C三个分区域，在跨区随机行走模式下，当自主机器人在B区内进行作业任务时检测到跨区引导线53，则自主机器人可以沿着跨区引导线53进入A区内进行作业任务，而不会考虑B区的作业任务是否已完成。

本说明书实施例中的回归模式是指：在电量不足(或者已完成作业任务)的情况下，自主机器人可以回归充电站进行充电；由于充电站一般位于工作区域边界上，因此，自主机器人沿工作区域边界回归可以方便地找到充电站，例如图12所示。

结合图2所示，除了行走机构和控制装置外，本说明书一些实施例的自主机器人还可以设有至少两个探测方向不同的边界传感器。这些边界传感器可以识别工作区域和非工作区域的边界(例如以智能割草机为例，这些边界传感器可以用于识别草地与非草地的边界)；在探测到自主机器人到达工作区域边界时，边界传感器可以输出边界信号至控制装置。相应的，所述控制装置可以根据所述边界信号输出控制信号至所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。

由此可见，在本说明书实施例中，边界传感器在探测到自主机器人到达工作区域边界时，可以输出边界信号给控制装置，使得控制装置可以据此控制行走机构，以将自主机器人的移动限制在工作区域内，即控制自主机器人的行走范围不超出工作区域边界。因此，本说明书实施例可以在免安装工作区域边界线的情况下，实现自主机器人的行走范围不超出工作区域边界，从而提高了用户体验。

不仅如此，由于本说明书实施例采用了至少两个探测方向不同的边界传感器，当自主机器人移动至工作区域的角落(即工作区域的两个边界交汇处)时，通过至少两个探测方向不同的边界传感器的输出，就可以使控制装置更好地确认哪些方向是远离工作区域边界的方向，从而便于控制装置更准确地控制自主机器人在避开工作区域边界后的行进方向，而不会在避开工作区域边界后，很快又到达另一个工作区域边界。

在本说明书一些实施例中，所述自主机器人的行走范围不超出工作区域边界可以包括但不限于随机行走不超过边界和/或沿边行走不超过边界等。

在本说明书一些实施例中，所述控制装置例如可以包括中央处理器(CPU)单片机、微处理器(MCU)或数字信号处理器(DSP)等。

在本说明书一些示例性实施例中，以智能割草机为例，所述边界传感器可以为草地识别传感器。所述草地识别传感器例如可以包括电容式接近传感器、视觉传感器和多光谱传感器等中的一种或多种。为便理解，下面说明上述草地识别传感器的工作原理。但是，本领域技术人员应当理解，这里仅是以智能割草机为例进行的说明，不应被视为对本说明书实施例的限制。

电容式接近传感器是一种含水量检测技术。一般情况下，由于草的含水量远远大于草地周围环境(例如路面、围栏、建筑物等物体)的含水量，当电容式接近传感器接近草地时，电容式接近传感器输出的电容值相对较高。因此，利用草地的电容值比其周围环境的电容值高的特征，可以识别出草与非草，即可以识别出草地的边界。

视觉传感器是一种视觉识别检测技术。由于草的纹理特征(例如外形轮廓等)通常与草地周围环境(例如路面、围栏、建筑物等物体)的纹理特征差别较大，视觉传感器可以预先通过图像采集设备采集草地和非草地的表面图像，并通过机器学习方法构建草地识别模型，进而可以依据草地识别模型来识别出草与非草，即可以识别出草地的边界。

由于草都包含叶绿素，而草地周围环境(例如路面、围栏、建筑物等物体)往往不含叶绿素；含有叶绿素的草与不含叶绿素的周围环境，在红光波段和近红外波段下的反射率存在巨大差异。据此原理，采用多光谱传感器可以识别出草与非草，即可以识别出草地的边界。当然，为了达到更好的检测效果，多光谱传感器发射的光线可以至少包含三个波段(即除了红光波段和近红外波段之外，还可以包含其他波段)。例如，在一示例性实施例中，多光谱传感器发射的光线可以包含620nm、730nm和850nm三个波段。

当然，在本说明书其他实施例中，根据需要也可以选择其他的传感器实现，只要在不布设工作区域边界线的情况下，这些传感器可以识别出自主机器人的工作区域边界。

本申请的实用新型人研究发现，当边界传感器为三个且采用如图3所示的方式安装时，可以在自主机器人回归的过程中，利用较低的成本达到减少自主机器人行走轨迹的摆动幅度的目的，从而有利于提高回归效率。为便于描述，本说明书实施例中可以将这三个边界传感器分别称为第一边界传感器10、第二边界传感器11和第三边界传感器12。其中，第一边界传感器10的探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧的侧方(以正侧方为佳，但不限于正侧方)；第二边界传感器11的探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧的前方(以正前方为佳，但不限于正前方)；第三边界传感器12的探测方向中心线朝向所述自主机器人的第二侧的侧前方(较佳的，第三边界传感器12的探测方向中心线与所述自主机器人的第二侧的正前方的夹角为15°～75°范围内的任意值，例如可以为45°)。需要指出的是，这里默认自主机器人是靠右侧回归的(例如图12所示)。当自主机器人默认为靠左侧回归时，则三个边界传感器的布设位置可以是相对于图3所示的镜像设置。

当然，在本说明书的其他实施例中，根据实际需要，边界传感器的数量和安装位置也可以调整。例如，在本说明书其他一些实施例中，边界传感器可以采用更多或更少的数量，且它们可以沿所述自主机器人的周向对称分布，例如图5～图7所示。

本申请的实用新型人进一步研究发现，当边界传感器的探测方向中心线向下倾斜特定的角度时，可以有利于自主机器人更好的识别工作区域边界，并有充分时间来响应边界传感器的识别结果。因此，第一边界传感器10的探测方向中心线可以向下倾斜第一角度，第二边界传感器11的探测方向中心线可以向下倾斜第二角度，第三边界传感器12的探测方向中心线可以向下倾斜第三角度。在一些示例性实施例中，第一角度、第二角度和第三角度可以相同，在另一些示例性实施例中，第一角度、第二角度和第三角度也可以不同，具体可以根据实际需要确定。

例如，如图4所示，以第二边界传感器为例，其中，第二角度α可以根据第二边界传感器(如图4中的黑色圆所示)的安装高度H及自主机器人的预判距离L确定。具体的，

其中，预判距离L满足L≥V×T+L'，这里V为自主机器人的行走速度，T为第二边界传感器的响应时间，L'为自主机器人在工作区域内以速度V行走下的制动距离。

在本说明书一些实施例中，所述自主机器人还可以设有一个或多个避障传感器，这些避障传感器可以用于在探测到障碍物信号时，将所述障碍物信号提供给控制装置。例如，在如图8所示的示例性实施例中，自主机器人的前部可以安装有两个第一避障传感器20，自主机器人的第一侧可以安装有一个第二避障传感器21。其中，第一避障传感器20的探测方向中心线朝向所述自主机器人的前方；第二避障传感器21的探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧。如此，可使自主机器人在行走过程中，既可以感知前方的障碍物又可以感知侧方的障碍物，从而可以有利于进一步降低自主机器人在回归过程中的移动轨迹摆动幅度，提高回归效率。

相应的，在本说明书一些实施例中，在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到障碍物信号时，控制装置还可以根据所述障碍物信号控制行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，从而避开障碍物。在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到障碍物信号时，控制装置还可以根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作，从而回归充电站。

当然，在所述自主机器人处于回归模式下，如果障碍物是位于工作区域内的独立障碍物(或者称之为工作区域内的孤岛)，为避免自主机器人沿工作区域内的独立障碍物不断环绕而导致死循环，当自主机器人环绕障碍物一周仍未定位到充电站时，可以通过随机直线行走的方式寻找工作区域边界，然后再沿找到的工作区域边界进行回归。

本说明书实施例中不限定避障动作，即避障动作可以为任何合适的避障动作，例如在一示例性实施例中，自主机器人可以执行如图11中B区所示的避障动作。同样，本说明书实施例中不限定沿障碍物行走动作，即沿障碍物行走动作可以为任何合适的沿障碍物行走动作，只要其总体趋势是沿障碍物行走。例如在一示例性实施例中，自主机器人可以执行如图12中A区所示的沿障碍物行走动作。

在本说明书一些实施例中，所述避障传感器可以为任何合适的接触式避障传感器和/或非接触式避障传感器。例如，在一示例性实施例中，所述接触式避障传感器例如可以包括但不限于霍尔式碰撞传感器或电容传感器等。在另一示例性实施例中，所述非接触式避障传感器例如可以包括但不限于超声波传感器、磁传感器或雷达传感器等。

在本说明书另一些实施例中，在一些情况下，当工作区域内或其边界处存在危险区域(例如图11和图12中的水塘)时，为了防止自主机器人进入与危险区域，可以在危险区域的外周边设置障碍引导线(例如图11和图12中的52所示)。障碍引导线也可以输出障碍物信号。避障传感器可以检测到该障碍物信号并提供给控制装置处理。

在一些情况下，自主机器人的工作区域可能会被划分为多个分工作区(例如图11和图12中的A区、B区和C区)。当自主机器人以跨区随机行走模式进行作业任务时，如果相邻分工作区之间的通道相对狭窄，自主机器人难以较快地从一个分工作区跨越至另一个分工作区。因此，为了提高随机行走模式的跨区效率，可以在相邻分工作区之间的通道处设置跨区引导装置。

相应，所述自主机器人还可以设有跨区引导传感器。所述跨区引导传感器可以用于在探测到跨区引导装置输出的跨区引导信号时，将所述跨区引导信号提供给控制装置。相应的，所述控制装置还可以用于：在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。其中，执行跨区引导动作是指，自主机器人在跨区引导信号的引导下，从一个分工作区域(不论是否完成该分工作区域的作业任务)进入另一个分工作区域。

在本说明书一些示例性实施例中，所述跨区引导传感器可以包括磁传感器，相应的，所述跨区引导装置可以包括跨区引导线(例如图11和图12中的53所示)。在本说明书另一些示例性实施例中，所述跨区引导传感器可以包括超声波接收器，相应的，所述跨区引导装置可以包括超声波发射器。等。

为了便于精准对接，在本说明书一些实施例中，充电站可设有对接引导装置，该对接引导装置可以对外发射对接引导信号，以引导自主机器人的回归对接。相应的，所述自主机器人还可以设有对接引导传感器。该对接引导传感器可以在探测到对接引导装置输出的对接引导信号时，将所述对接引导信号提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：当所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，在所述自主机器人处于随机行走模式下，可根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。当所述对接引导装置安装于工作区域内时，在所述自主机器人处于随机行走模式下，可根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号。在所述自主机器人处于回归模式下，可根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。其中，执行对接动作是指：自主机器人在对接引导信号的引导下精确回归至充电站，并与充电站进行充电对接。所述忽略对接引导信号，即不响应对接引导信号，不进行充电对接。

在本说明书一些示例性实施例中，所述对接引导传感器可以包括磁传感器，相应的，所述对接引导装置可以包括对接引导线，例如图11和图12中的51所示。

对于采用有线充电方式的自主机器人，对接引导装置采用对接引导线较为合适。对于采用有线充电方式的自主机器人而言，由于需要精确对接充电站，对接路径一般是固定的。因此，此种情况下，自主机器人的回归可以称为有固定路径回归。其中，有固定路径回归可以分为粗引导+精确引导两个阶段。粗引导阶段:以工作区域边界视为引导线，通过边界传感器识别进行粗引导；以障碍物边界视为引导线，通过避障传感器实现沿障碍物行走。精确引导阶段：在跨区时和充电对接阶段，通过相应的传感器可以进行精确引导。

在本说明书另一些示例性实施例中，所述对接引导传感器可以包括超声波接收器，相应的，所述对接引导装置可以包括位于充电站处的超声波发射器。

当自主机器人采用无线充电方式时，由于不需要对接，自主机器人可以从任意方向回归充电站。由于回归充电站的路径不固定，此种情况下，自主机器人的回归也可以称为无固定路径回归。因此，对于采用无线充电方式的自主机器人场景，对接引导装置采用超声波传感器更为合适。

相应的，在无线充电场景下，所述控制装置还可以通过无线通信模块与充电站进行无线通信。例如，所述控制装置可以通过无线通信模块向充电站发触发信号，以触发对接引导装置发射对接引导信号。相应的，当所述自主机器人处于回归模式时，所述控制装置可以根据对接引导信号的信号强度控制行走机构，以使所述自主机器人回归充电站充电。其中，根据对接引导信号的信号强度控制行走机构是指：即控制自主机器人向对接引导信号的信号强度增大的方向移动，从而可以使自主机器人回归至对接引导信号的信号强度达到一定强度阈值的区域(例如充电站的无线充电线圈的中心附近)，以提高充电效率。

此外，在无线充电场景下，当所述自主机器人处于随机行走模式或充电模式时，所述控制装置还可以通过无线通信模块向充电站发送关闭信号，以禁止所述对接引导装置发射对接引导信号。由于自主机器人在随机行走模式和充电模式下都不需要引导回归对接，关闭对接引导信号不仅可以节省开销，还可以有利于避免对接引导信号对自主机器人造成干扰。其中，本说明书实施例的充电模式是指自主机器人正处于充电状态。

在本说明书以下实施例中可能涉及第一标记信号提供模块、第二标记信号提供模块及标记信号获取模块的概念。其中，第一标记信号提供模块、第二标记信号提供模块及标记信号获取模块可以为无线通信模块。所述无线通信模块例如可以包括但不限于蓝牙模块、WIFI模块或有源射频(RF)模块等。当然，在本说明书另一些实施例中，根据需要，所述无线通信模块也可以包括无源射频模块。例如，当第一标记信号提供模块和/或第二标记信号提供模块为无源RFID标签时，标记信号获取模块可以为RFID读写器。

在本说明书一些实施例中，上述自主机器人的避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器可以复用，即采用一个传感器实现两个或两个以上的功能(在下文中，这样的传感器称为被复用传感器)，以利于简化结构和降低成本，以下分情况具体说明。

(一)避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，且对接引导装置安装于工作区域边界上。

当避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器由一个传感器复用实现，且对接引导装置安装于工作区域边界上时，为了有效区分障碍物信号、跨区引导信号和对接引导信号，跨区引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；对接引导装置处可以设有第二标记信号提供模块，用于提供第二标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号和所述第二标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，无需沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，例如以智能割草机为例，跨区引导装置所在位置处一般为非草地区域，无需进行切割作业。因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需对接充电，且对接引导装置所在位置为工作区域边界上上，一般不需要进行作业，因此可以根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的对接引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，当对接引导装置和跨区引导装置均为磁性引导线(对接引导线安装于工作区域边界上)，且障碍物外周边布设的障碍引导线也为磁性引导线时，避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器可以由一个磁传感器(例如图10中的40所示)复用实现。第一标记信号提供模块和第二标记信号提供模块可以为无源RFID标签(例如第一标记信号提供模块为RFID标签1，第二标记信号提供模块为RFID标签2)；标记信号获取模块可以为RFID读写器。其中，两个无源RFID标签所可预先保存不同的标识信息(例如RFID标签1的标识信息为0001，RFID标签2的标识信息为0002)，以用于区分；RFID读写器可以根据从无源RFID标签读取到的标识信息，识别出无源RFID标签对应的磁性引导线是对接引导线还是跨区引导线。其中，磁性引导线例如可以为磁条或磁钉等。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当仅接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，无需沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当同时接收到RFID标签1的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导线所在位置处一般为非草地区域，无需进行切割作业。因此可以根据所述RFID标签1的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到RFID标签1的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述RFID标签1的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到RFID标签2的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需对接充电，且对接引导线所在位置为工作区域边界上上，不需要进行切割作业，因此可以根据所述RFID标签2的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的对接引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式下，当仅接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到RFID标签2的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述RFID标签2的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(二)避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，且所述对接引导装置安装于工作区域内。

当所述避障传感器、所述跨区引导传感器和所述对接引导传感器工作区域边界内由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，为了有效区分障碍物信号、跨区引导信号和对接引导信号，所述跨区引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述对接引导装置处可以设有第二标记信号提供模块，用于提供第二标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号和所述第二标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，无需沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导装置所在位置为工作区域内，一般需要进行作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响自主机器人的作业覆盖率。因此可以根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略探测到的对接引导装置，从而可以实现对接引导装置所在位置处的作业覆盖。

在所述自主机器人处于回归模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，当对接引导装置和跨区引导装置均为磁性引导线(对接引导线安装于工作区域内)，且障碍物外周边布设的障碍引导线也为磁性引导线时，避障传感器、跨区引导传感器和对接引导传感器可以由一个磁传感器复用实现。第一标记信号提供模块和第二标记信号提供模块可以为无源RFID标签(例如第一标记信号提供模块为RFID标签1，第二标记信号提供模块为RFID标签2)；标记信号获取模块可以为RFID读写器。其中，两个无源RFID标签所可预先保存不同的标识信息，以用于区分；RFID读写器可以根据从无源RFID标签读取到的标识信息，识别出无源RFID标签对应的磁性引导线是对接引导线还是跨区引导线。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当仅接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，无需沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当同时接收到RFID标签1的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导线所在位置处一般为非草地区域，不需要进行切割作业，因此可以根据所述RFID标签1的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到RFID标签1的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述RFID标签1的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到RFID标签2的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导线所在位置为工作区域内，一般需要进行切割作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响智能割草机的作业覆盖率。因此可以根据所述RFID标签2的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机忽略探测到的对接引导线，从而可以实现对接引导线所在位置处的切割作业覆盖。

在所述智能割草机处于回归模式下，当仅接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到RFID标签2的标识信息及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述RFID标签2的标识信息及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(三)避障传感器和跨区引导传感器复用为一个传感器，对接引导传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域边界上。

当所述避障传感器、所述跨区引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，为了便于区分障碍物信号和跨区引导信号，所述跨区引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到对接引导信号或被复用传感器提供的探测信号时，对应表明当前探测到对接引导装置或障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要对接充电和沿边回归，且对接引导装置所在位置为工作区域边界上，一般不需要进行作业。因此可以根据所述对接引导信号或所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到对接引导信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，避障传感器、跨区引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，跨区引导装置可以为磁性引导线，障碍物外周边布设的障碍引导线也可以为磁性引导线)。对接引导装置可以用超声波发射器实现且安装于工作区域边界上，为了便于区分障碍物信号和跨区引导信号，所述跨区引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到超声波信号或磁传感器提供的磁信号时，对应表明当前探测到超声波发射器(即对接引导装置)或障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要对接充电和沿边回归，且超声波发射器所在位置为工作区域边界上，也不需要进行作业。因此可以根据所述超声波信号或所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号和磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导线所在位置处一般为非草地区域，不需要进行作业，因此可以根据所述蓝牙信号和所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号和磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述蓝牙信号和所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作；

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到超声波发射器(即对接引导装置)。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(四)避障传感器和跨区引导传感器复用为一个传感器，对接引导传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域内。

当所述避障传感器、所述跨区引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，为了便于区分障碍物信号和跨区引导信号，所述跨区引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，对应表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到对接引导信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导装置所在位置为工作区域内，一般需要进行作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响自主机器人的作业覆盖率。因此可以根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略探测到的对接引导装置，从而可以实现对接引导装置所在位置处的作业覆盖。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到对接引导信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，避障传感器和跨区引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，跨区引导装置可以为磁性引导线，障碍物外周边布设的障碍引导线也可以为磁性引导线)。对接引导装置可以用超声波发射器实现且安装于工作区域内，为了便于区分障碍物信号和跨区引导信号，所述跨区引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，对应表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号和磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导线所在位置处一般为非草地区域，不需要进行作业，因此可以根据所述蓝牙信号和所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号和磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述蓝牙信号和所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到超声波发射器(即对接引导装置)。由于智能割草机处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到超声波发射器所在位置为工作区域内，一般需要进行切割作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响智能割草机的作业覆盖率。因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机忽略探测到的超声波发射器，从而可以实现超声波发射器所在位置处的作业覆盖。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到超声波发射器(即对接引导装置)。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(五)避障传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，跨区引导传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域上。

当所述避障传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，为了便于区分障碍物信号和对接引导信号，所述对接引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要对接充电，且对接引导装置所在位置为工作区域边界上，也不需要进行作业。因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的对接引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到跨区引导信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到跨区引导信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，避障传感器和对接引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，对接引导线可以为磁性引导线且可安装于工作区域边界上，障碍物外周边布设的障碍引导线也可以为磁性引导线)。跨区引导装置可以用超声波发射器实现，为了便于区分障碍物信号和对接引导信号，所述对接引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要对接充电，且对接引导线所在位置为工作区域边界上，也不需要进行作业。因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的对接引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到超声波发射器(即跨区引导装置)。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且超声波发射器所在位置处一般为非草地区域，不需要进行切割作业，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的超声波发射器视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到所述超声波信号时，表明当前探测到超声波发射器(即跨区引导装置)。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(六)避障传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，跨区引导传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域内。

当所述避障传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，为了便于区分障碍物信号和对接引导信号，所述对接引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导装置所在位置为工作区域内，一般需要进行作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响自主机器人的作业覆盖率。因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略探测到的对接引导装置，从而可以实现对接引导装置所在位置处的作业覆盖。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到跨区引导信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到跨区引导信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，在该模式下自主机器人需要沿边回归，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，避障传感器和对接引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，对接引导线可以为磁性引导线且对接引导线安装于工作区域内，障碍物外周边布设的障碍引导线也可以为磁性引导线)。跨区引导装置可以用超声波发射器实现，为了便于区分障碍物信号和对接引导信号，所述对接引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导线所在位置一般为边界内需要进行切割作业的草地，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响智能割草机的作业覆盖率。因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机忽略探测到的对接引导线，从而可以实现对接引导线所在位置处的作业覆盖。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到超声波发生器(即跨区引导装置)。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且超声波发生器所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的超声波发生器视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到超声波时，表明当前探测到超声波发生器(即跨区引导装置)由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，在该模式下智能割草机需要沿边回归，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

(七)跨区引导传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，避障传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域上。

当所述跨区引导传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，为了便于区分跨区引导信号和对接引导信号，所述对接引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，以用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要对接充电，且对接引导装置所在位置为工作区域边界上，也不需要进行作业。因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的对接引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到障碍物信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到障碍物信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，需要沿边回归，因此可以根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，跨区引导传感器和对接引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，对接引导线可以为磁性引导线且可安装于工作区域边界上，跨区域引导线也可以为磁性引导线)。避障传感器可以用超声波发射器实现，为了便于区分跨区引导信号和对接引导信号，所述对接引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非草地区域，不需要进行作业，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要对接充电，且对接引导线所在位置为工作区域边界上，也不需要进行切割作业。因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的对接引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，需要沿边回归，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

(八)跨区引导传感器和对接引导传感器复用为一个传感器，避障传感器独立，且对接引导装置安装于工作区域内。

当所述跨区引导传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，为了便于区分跨区引导信号和对接引导信号，所述对接引导装置处可以设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号。相应的，所述自主机器人还可以设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导装置所在位置为工作区域内，一般需要进行作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响自主机器人的作业覆盖率。因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略探测到的对接引导装置，从而可以实现对接引导装置所在位置处的作业覆盖。

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到障碍物信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导装置所在位置处一般为非工作区域，不需要进行作业，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导装置视为障碍物并躲避。

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到跨区引导装置。由于自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，表明当前探测到对接引导装置。由于自主机器人处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到障碍物信号时，表明当前探测到障碍物。由于自主机器人处于回归模式，需要沿边回归，因此可以根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

例如，在一示例性实施例中，以智能割草机为例，跨区引导传感器和对接引导传感器可由一个磁传感器复用实现(相应的，对接引导线可以为磁性引导线且可安装于工作区域边界内，跨区域引导线也可以为磁性引导线)。避障传感器可以用超声波发射器实现，为了便于区分跨区引导信号和对接引导信号，所述对接引导线处可以设有蓝牙模块1，用于提供蓝牙信号。相应的，所述智能割草机还可以设有蓝牙模块2，以用于接收蓝牙模块1输出的蓝牙信号并提供给控制装置。

相应的，所述控制装置还可以用于：

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于随机行走模式，不需对接充电，但考虑到对接引导线所在位置为工作区域内，一般需要进行切割作业，因而不能将其作为障碍物躲开，否则会影响智能割草机的作业覆盖率。因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机忽略探测到的对接引导线，从而可以实现对接引导线所在位置处的作业覆盖。

在所述智能割草机处于随机行走模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于随机行走模式，不需要沿边回归，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作。

在所述智能割草机处于单区随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于单区随机行走模式，不需要跨区，且跨区引导线所在位置处一般为非草地区域，不需要进行切割作业，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行避障动作，即将当前探测到的跨区引导线视为障碍物并躲避。

在所述智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到跨区引导线。由于智能割草机处于回归模式或跨区随机行走模式，需要对应进行沿边回归或跨区工作，因此可以根据所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行跨区引导动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当同时接收到蓝牙信号及磁传感器提供的磁信号时，表明当前探测到对接引导线。由于智能割草机处于回归模式，需对接充电，因此可以根据所述蓝牙信号及所述磁信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行对接动作。

在所述智能割草机处于回归模式下，当接收到超声波信号时，表明当前探测到障碍物。由于智能割草机处于回归模式，需要沿边回归，因此可以根据所述超声波信号控制所述行走机构，以使所述智能割草机执行沿障碍物行走动作。

在本说明书的一些实施例中，当自主机器人采用多种传感器的组合时，在不同的模式下，自主机器人对于各个传感器所采集信号的信号处理优先级可以不同，以提高自主机器人的智能化水平。

在本说明书的一些实施例中，当自主机器人采用避障传感器+边界传感器+跨区引导传感器和对接引导传感器的方式时，在所述自主机器人处于随机行走模式下，所述控制装置对边界信号的处理优先级，可高于对跨区引导信号和对接引导信号的处理优先级，且可低于对障碍物信号的处理优先级，即障碍物信号>跨区引导信号和对接引导信号>边界信号。而在所述自主机器人处于回归模式下，所述控制装置对跨区引导信号和对接引导信号的处理优先级，可高于对边界信号的处理优先级，且可低于对障碍物信号的处理优先级，即障碍物信号>跨区引导信号和对接引导信号>边界信号。

在一示例性实施例中，以智能割草机为例，在随机行走模式下，当智能割草机遇到了用户养的景观草/景观花时，如果边界信号的处理优先级高于障碍物信号的处理优先级，则智能割草机可能会将景观草/景观花视为工作区域，而不执行避障动作，这是用户不期望发生的。

在一示例性实施例中，如图11或图12所示，在石板路中间布置了一根跨区引导线53，当石板路位于该跨区引导线53的位置上临时有人停留时，如果跨区引导信号的处理优先级高于障碍物信号的处理优先级，则智能割草机就会撞到人，这同样是用户所不期望发生的。

在本说明书的另一些实施例中，当自主机器人的避障传感器采用了接触式避障传感器+非接触式避障传感器的方式时，无论自主机器人处理随机行走模式还是回归模式，控制装置对接触式避障传感器输出的障碍物信号的处理优先级，要高于对非接触式避障传感器输出的障碍物信号的处理优先级。由于接触式避障传感器相对于非接触式避障传感器更加稳定可靠，这种控制方式可以有利于提高自主机器人的避障性能。

在本说明书一些实施例中，参考图9所示，所述自主机器人的前端还可以设有安全传感器30，其可以用于在监测到所述自主机器人跨越工作区域边界时，输出越界信号至所述控制装置。相应的，所述控制装置还可以根据所述越界信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人停止行走，从而可以有利于保障自主机器人的安全作业。在一些示例性实施例中，所述安全传感器30例如可以为一个雷达传感器，当被探测物体的表面硬度不同时，雷达传感器的波束角也会不同，由于工作区域的表面硬度和非工作区域的表面硬度通常是不同的，因此，雷达传感器可以据此识别自主机器人是否跨越工作区域边界。较佳的，所述安全传感器30的探测方向可以是垂直向下，以便于获得更为准确的检测结果。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的装置或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (37)

1.一种自主机器人，包括行走机构和控制装置，其特征在于，所述自主机器人还设有至少两个探测方向不同的边界传感器，用于在探测到所述自主机器人到达工作区域边界时，输出边界信号至所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述边界信号控制所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。

2.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述至少两个探测方向不同的边界传感器包括：

第一边界传感器，其探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧的侧方；

第二边界传感器，其探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧的前方；

第三边界传感器，其探测方向中心线朝向所述自主机器人的第二侧的侧前方。

3.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述第三边界传感器的探测方向中心线与所述自主机器人的第二侧的正前方的夹角为15°～75°。

4.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述第一边界传感器的探测方向中心线与所述第二边界传感器的探测方向中心线垂直。

5.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述第一边界传感器的探测方向中心线向下倾斜第一角度，所述第二边界传感器的探测方向中心线向下倾斜第二角度，所述第三边界传感器的探测方向中心线向下倾斜第三角度。

6.如权利要求5所述的自主机器人，其特征在于，所述第二角度根据所述第二边界传感器的安装高度及所述自主机器人的预判距离确定。

7.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述至少两个探测方向不同的边界传感器沿所述自主机器人的周向对称分布。

8.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，当所述至少两个探测方向不同的边界传感器为偶数个时，偶数个边界传感器的安装位置及探测方向，呈左右对称分布或前后对称分布。

9.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述边界传感器为草地识别传感器。

10.如权利要求9所述的自主机器人，其特征在于，所述草地识别传感器包括以下中的任意一种或多种：

电容式接近传感器；

视觉传感器；

多光谱传感器。

11.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还设有：

避障传感器，用于在探测到障碍物信号时，将所述障碍物信号提供给所述控制装置；所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

12.如权利要求11所述的自主机器人，其特征在于，所述避障传感器包括：

第一避障传感器，其探测方向中心线朝向所述自主机器人的前方；

第二避障传感器，其探测方向中心线朝向所述自主机器人的第一侧。

13.如权利要求11所述的自主机器人，其特征在于，所述避障传感器包括接触式避障传感器和/或非接触式避障传感器。

14.如权利要求13所述的自主机器人，其特征在于，所述接触式避障传感器包括霍尔式碰撞传感器或电容传感器；所述非接触式避障传感器包括超声波传感器、磁传感器或雷达传感器。

15.如权利要求11所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还设有：

对接引导传感器，用于在探测到对接引导装置输出的对接引导信号，将所述对接引导信号提供给所述控制装置；

所述控制装置还用于：

当所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，在所述自主机器人处于随机行走模式下，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

当所述对接引导装置安装于工作区域内时，在所述自主机器人处于随机行走模式下，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号；

在所述自主机器人处于回归模式下，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

16.如权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述对接引导传感器包括磁传感器，所述对接引导装置包括对接引导线。

17.如权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述对接引导传感器包括超声波接收器，所述对接引导装置包括位于充电站处的超声波发射器。

18.如权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还设有：

跨区引导传感器，用于在探测到跨区引导装置输出的跨区引导信号时，将所述跨区引导信号提供给所述控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作。

19.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，所述跨区引导传感器包括磁传感器，所述跨区引导装置包括跨区引导线。

20.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，所述跨区引导传感器包括超声波接收器，所述跨区引导装置包括超声波发射器。

21.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，在所述自主机器人处于随机行走模式下，所述控制装置对所述边界信号的处理优先级，高于对所述跨区引导信号的处理优先级，且低于对所述障碍物信号的处理优先级。

22.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，在所述自主机器人处于回归模式下，所述控制装置对所述跨区引导信号和所述对接引导信号的处理优先级，高于对所述边界信号的处理优先级，且低于对所述障碍物信号的处理优先级。

23.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述跨区引导传感器和所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，所述跨区引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述对接引导装置处设有第二标记信号提供模块，用于提供第二标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号和所述第二标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

24.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述跨区引导传感器和所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，所述跨区引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述对接引导装置处设有第二标记信号提供模块，用于提供第二标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号和所述第二标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号；

在所述自主机器人处于回归模式下，当仅接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第二标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第二标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

25.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述跨区引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，所述跨区引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到所述对接引导信号或被复用传感器提供的探测信号时，根据所述对接引导信号或所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到所述对接引导信号时，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

26.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述跨区引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，所述跨区引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到所述对接引导信号时，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到所述对接引导信号时，根据所述对接引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

27.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，所述对接引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到所述跨区引导信号时，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到所述跨区引导信号时，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

28.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述避障传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，所述对接引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到所述跨区引导信号时，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到所述跨区引导信号时，根据所述跨区引导信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作。

29.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述跨区引导传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域边界上时，所述对接引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到所述障碍物信号时，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到所述障碍物信号时，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

30.如权利要求18所述的自主机器人，其特征在于，当所述跨区引导传感器、所述对接引导传感器由一个传感器复用实现，且所述对接引导装置安装于工作区域内时，所述对接引导装置处设有第一标记信号提供模块，用于提供第一标记信号；所述自主机器人还设有标记信号获取模块，用于接收所述第一标记信号并提供给控制装置；

所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人忽略所述对接引导信号；

在所述自主机器人处于随机行走模式下，当接收到所述障碍物信号时，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于单区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行避障动作；

在所述自主机器人处于回归模式或跨区随机行走模式下，当接收到被复用传感器提供的探测信号时，根据所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行跨区引导动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当同时接收到所述第一标记信号及被复用传感器提供的探测信号时，根据所述第一标记信号及所述探测信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行对接动作；

在所述自主机器人处于回归模式下，当接收到所述障碍物信号时，根据所述障碍物信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人执行沿障碍物行走动作。

31.如权利要求23或24所述的自主机器人，其特征在于，所述第一标记信号提供模块、所述第二标记信号提供模块及所述标记信号获取模块为无线通信模块。

32.如权利要求31所述的自主机器人，其特征在于，所述无线通信模块包括以下中的任意一种：

蓝牙模块；

WIFI模块；

有源射频模块。

33.如权利要求31所述的自主机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

当所述自主机器人进入回归模式时，通过所述无线通信模块向充电站发送触发信号，以触发所述对接引导装置发射对接引导信号。

34.如权利要求31所述的自主机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

在所述自主机器人处于随机行走模式或充电模式时，通过所述无线通信模块向充电站发送关闭信号，以禁止所述对接引导装置发射对接引导信号。

35.如权利要求31所述的自主机器人，其特征在于，所述无线通信模块包括无源射频模块。

36.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人的前端设有安全传感器，用于在监测到所述自主机器人跨越工作区域边界时，输出越界信号至所述控制装置；所述控制装置还用于：

根据所述越界信号控制所述行走机构，以使所述自主机器人停止行走。

37.如权利要求36所述的自主机器人，其特征在于，所述安全传感器包括雷达传感器。

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