CN210912598U - 一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置，至少包括发动机、车架、离合器、履带、变速器、比例差速转向装置和电控系统，比例差速转向装置集成在变速器上，变速器通过离合器安装在发动机上，发动机与离合器、变速器、比例差速转向装置、电控系统安装在车架上，履带安装在比例差速转向装置对应的两侧输出轴上，比例差速转向装置通过电控系统控制控制变量泵的斜盘与拖拉机转向盘对应的转角关系，使得定量马达具有无级变速动力输出，定量马达通过控制蜗杆，调节比例差速转向装置的蜗轮实现履带车辆转向，本实用新型具有转向精度高，转向运动规律稳定等特点。

Description

一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，具体涉及一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置。

背景技术

目前履带拖拉机主要有四履带、轮履带和两履带等三种结构形式，其中，四履带主要以采用偏转车身铰接点实现履带拖拉机转向，轮履带有采用偏转前轮转向和偏转车身铰接点转向两种形式，而两履带车辆由于独特的结构特点，只能采用两侧履带差速的方法实现转向。目前两履带车辆转向方法主要有单功率流、双功率流等多种转向形式，其中双功率流转向由于转向过程中不中断功率传递，效率高，应用广泛。但目前应用在履带拖拉机上的双功率转向装置由于液压功率传递路线复制，零部件多，质量大，控制精度低。

为了解决上述问题，亟需开发一种转向精度高，转向运动规律稳定的两履带驱动拖拉机比例式转向装备。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种转向精度高，转向运动规律稳定的两履带驱动拖拉机比例式转向装备。

上述目的是通过如下技术方案实现：一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置，至少包括发动机、车架、离合器、履带、变速器、比例差速转向装置和电控系统，所述履带包括左履带和右履带，所述比例差速转向装置包括结构相同的左差速组件和右差速组件、结构相同的左驱动输出组件和右驱动输出组件、蜗杆以及液压比例驱动机构，所述变速器与左差速组件和右差速组件相连并将动力传递至左差速组件和右差速组件，所述左差速组件和右差速组件分别与左驱动输出组件和右驱动输出组件相连，所述左履带和右履带分别安装在所述左驱动输出组件的左输出轴和右驱动输出组件的右输出轴上，所述左差速组件包括由左太阳轮、左行星轮、左行星架、左齿圈组成的行星齿轮传动机构以及左蜗轮，所述左蜗轮设置在所述左齿圈的外侧，所述蜗杆与所述左差速组件的左蜗轮以及右差速组件的右蜗轮啮合，所述液压比例驱动机构包括油箱、定量泵、泵马达一体装置和可电控调节的无级调速装置，所述泵马达一体装置包括变量泵和定量马达，所述无级调速装置包括比例电磁阀、调节推杆和调节油缸，所述电控系统包括电控单元和与所述电控单元信号连接的车速传感器和方向盘转角传感器，所述电控单元可接收车速传感器和方向盘转角传感器的检测信号，所述电控单元与所述比例电磁阀信号连接进而控制所述调节油缸的所停位置，所述调节油缸通过调节推杆作用在变量泵上调节变量泵的斜盘位置进而控制变量泵的状态，所述变量泵用于驱动所述定量马达，所述定量马达的输出轴与所述蜗杆相连。

本实用新型采用电控单元接收拖拉机转向盘的转角信号以及车速信号，通过控制比例电磁阀控制器工作，实现电动比例差速转向，履带车辆直线行驶时：当方向盘处于中间位置，方向盘转角传感器输出0信号，电控单元控制比例电磁阀动作，比例电磁阀使得双向油缸停中位，使变量泵的斜盘处于正中位置，变量泵不输出液压油，定量马达不转动，由于定量马达不转动，此时蜗杆不转动，由于蜗杆不转动，因此，左蜗轮和右蜗轮亦不转动，因此左齿圈和右齿圈亦不转动，此时，传递至左差速组件和右差速组件的动力转速相同，方向相同，左输出轴和右输出轴上输出至左履带和右履带的转速相同，方向相同，实现履带车辆直线前进和倒车行驶。

履带车辆前进差速转向时：当方向盘处于非中间位置，方向盘转角传感器输出非0信号，电控单元控制比例电磁阀动作，比例电磁阀使得双向油缸停非中位，所停位置与转向盘的转角成预定的比例关系，使变量泵的斜盘处于非中间位置，变量泵输出液压油，定量马达转动。由于定量马达转动，此时蜗杆转动，带动左蜗轮和右蜗轮转动，由于蜗杆的两组蜗杆齿轮的螺旋方向相反，因此，左蜗轮和右蜗轮在蜗杆的作用下等速反方向旋转，由于转动至左差速组件和右差速组件的左太阳轮和右太阳轮的转速相同，方向相同，在经过行星齿轮机构复合后，使得左行星架和右行星架的旋转趋势发生变化，一个加速前进，一个减速后退，使履带车辆两侧履带的输入转速发生变化，进而使得履带车辆转向。

定量马达对外输出转速的方向不同，对应的履带车辆转向的方向亦不同，由于蜗杆调速后左履带和右履带加减速的速率绝对值与输入速度等同，因此在定量马达在等速不等向输出转速时，左右侧履带可以获得相同的运动规律，电控单元根据车速传感器的输入信号，实时调节变量泵的斜盘与转向盘转角的对应规律，使履带车辆在不同行驶速度下具有相同的比例转向规律，在电控系统的控制下，定量马达具有独立于驱动转速的无级转速调整能力，定量泵为静液压无级变速器提供补充和冲洗液压油，同时也为调节油缸提供液压油。无级调速装置并与变量泵、补油器、定量马达组成泵马达一体装置组合形成静液压无级变速器。

进一步的技术方案是，所述电控系统还包括倒挡传感器，所述倒挡传感器与所述电控单元信号连接。

进一步的技术方案是，所述调节油缸为双向油缸。

进一步的技术方案是，所述电控系统还包括左电磁阀驱动控制器和右电磁阀驱动控制器，所述左电磁阀驱动控制器、右电磁阀驱动控制器与所述电控单元以及比例电磁阀信号连接。

电控单元根据车速传感器、倒挡传感器、方向盘转角传感器控制左电磁阀驱动控制器和右电磁阀驱动控制器的输出，进而用来控制变量泵斜盘的位置，实现变量泵的斜盘转角与转向盘转角成一定比例。

进一步的技术方案是，所述左差速组件还包括左主动锥齿轮和左太阳轮轴，左分流齿轮、左太阳轮套装在所述左太阳轮轴上，所述左主动锥齿轮安装在所述左行星架上。

进一步的技术方案是，所述变速器包括变速器输出轴和变速器输出齿轮，所述变速器输出齿轮设置在变速器输出轴上，所述变速器输出齿轮与所述左分流齿轮和右左差速组件的右分流齿轮啮合，所述左驱动输出组件和右驱动输出组件结构相同，所述左驱动输出组件包括左输出轴、左前进从动锥齿轮、左接合套、左花键毂和左倒档从动锥齿轮，所述左输出轴设置在箱体上，所述左前进从动锥齿轮、左倒车从动锥齿轮通过空套在所述左输出轴上，所述左前进从动锥齿轮、左倒车从动锥齿轮与左主动锥齿轮常啮合，所述左花键毂通过花键套装在左输出轴上，所述左接合套通过花键套装在左花键毂上可以在左花键毂上左右滑动。

进一步的技术方案是，所述定量泵与变量泵采用同轴串联，所述定量泵与变量泵安装在所述发动机的动力输出端或经离合器与变速器的动力输出装置相连。

进一步的技术方案是，所述液压比例驱动机构还包括滤清器、溢流阀和油管，所述溢流阀并联安装在液压回路上。

进一步的技术方案是，所述泵马达一体装置还包括补油器。

进一步的技术方案是，所述比例差速转向装置集成在所述变速器上，所述变速器通过离合器安装在发动机上，所述发动机、离合器、变速器、比例差速转向装置和电控系统安装在所述车架上。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果包括：1)采用电控单元接收转向盘转角信号、车速信号，通过控制比例电磁阀控制器工作，实现电动比例差速转向；2)采用电控单元控制比例电磁阀，用比例电磁阀控制双向油缸控制变量泵斜盘转角，实现定量马达无级连续输出；3)采用电控单元接收倒档信号，使的转向盘转角与变量泵斜盘对应的位置关系在前进和倒车时相反。使履带车辆在倒车时具有与前进相同的转向规律；4)采用HST变速器的输出端直接控制蜗杆，进而改变蜗轮的速度，使履带车辆左右侧转速发生变化，结构简单，紧凑。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置结构简图；

图2为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置转向原理图；

图3为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置局部连接结构示意图；

图4为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置的结构示意图；

图5为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置液压系统原理图；

图6为本实用新型一种实施方式所涉及的履带拖拉机比例式转向装置电器控制原理图。

图中：

A发动机 B车架 C履带 D离合器

E变速器 F比例差速转向装置 G电控系统

C1左履带 C2右履带

E1变速器输出轴 E2变速器输出齿轮

F1左差速组件 F2右差速组件 F3左驱动输出组件 F4右驱动输出组件

F5蜗杆 F6液压比例驱动机构

F11左分流齿轮 F12左太阳轮 F13左行星轮 F14左齿圈

F15左蜗轮 F16左行星架 F17左主动锥齿轮 F18左太阳轮轴。

F21右分流齿轮 F22右太阳轮 F23右行星轮 F24右齿圈

F25右蜗轮 F26右行星架 F27右主动锥齿轮 F28右太阳轮轴

F31左输出轴 F32左前进从动锥齿轮 F33左结合套 F34左花键毂

F35左倒车从动锥齿轮 F41右输出轴 F42右前进从动锥齿轮

F43右结合套 F44右花键毂 F45右倒车从动锥齿轮

F61油箱 F62滤清器 F63定量泵 F64变量泵

F65补油器 F66定量马达 F67溢流阀 F68比例电磁阀

F69调节推杆 F610双向油缸 F611油管

G1电控单元 G2左电磁阀驱动控制器 G3右电磁阀驱动控制器

G4车速传感器 G5倒挡传感器 G6方向盘转角传感器

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本实用新型实施例如下，参照图1～6，一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置，至少包括发动机A、车架B、离合器D、履带C、变速器E、比例差速转向装置F和电控系统G，所述履带包括左履带C1和右履带C2，所述比例差速转向装置F包括结构相同的左差速组件F1和右差速组件F2、结构相同的左驱动输出组件F3和右驱动输出组件F4，蜗杆F5以及液压比例驱动机构F6，所述变速器E与左差速组件F1和右差速组件F2相连并将动力传递至左差速组件F1和右差速组件F2，所述左差速组件F1和右差速组件F2分别与左驱动输出组件F3和右驱动输出组件F4相连，所述左履带C1和右履带C2分别安装在所述左驱动输出组件F3的左输出轴F31和右驱动输出组件F4的右输出轴F41 上，所述左差速组件F1包括由左太阳轮F12、左行星轮F13、左行星架F16、左齿圈F14组成的行星齿轮传动机构以及左蜗轮F15，所述左蜗轮F15设置在所述左齿圈F14的外侧，所述蜗杆F5与所述左差速组件F1的左蜗轮F15以及右差速组件F2的右蜗轮F25啮合，所述液压比例驱动机构F6包括油箱F61、定量泵F63、泵马达一体装置和可电控调节的无级调速装置，所述泵马达一体装置包括变量泵F64和定量马达F66，所述无级调速装置包括比例电磁阀F68、调节推杆F69和调节油缸，所述电控系统G包括电控单元G1和与所述电控单元G1信号连接的车速传感器G4和方向盘转角传感器G6，所述电控单元G1 可接收车速传感器G4和方向盘转角传感器G6的检测信号，所述电控单元G1 与所述比例电磁阀F68信号连接进而控制所述调节油缸的所停位置，所述调节油缸通过调节推杆F69作用在变量泵F64上调节变量泵F64的斜盘位置进而控制变量泵F64的状态，所述变量泵F64用于驱动所述定量马达F66，所述定量马达F66的输出轴与所述蜗杆F5相连。

本实用新型采用电控单元G1接收拖拉机转向盘的转角信号以及车速信号，通过控制比例电磁阀控制器工作，实现电动比例差速转向，履带车辆直线行驶时：如图2～6，当方向盘处于中间位置，方向盘转角传感器G6输出0信号，电控单元G1控制比例电磁阀F68动作，比例电磁阀F68使得双向油缸F610停中位，使变量泵F64的斜盘处于正中位置，变量泵F64不输出液压油，定量马达 F66不转动，由于定量马达F66不转动，此时蜗杆F5不转动，由于蜗杆F5不转动，因此，左蜗轮F16和右蜗轮F26亦不转动，因此左齿圈F14和右齿圈F24 亦不转动，此时，传递至左差速组件F1和右差速组件F2的动力转速相同，方向相同，左输出轴F31和右输出轴F41上输出至左履带C1和右履带C2的转速相同，方向相同，实现履带车辆直线前进和倒车行驶。

履带车辆前进差速转向时：如图2～6，当方向盘处于非中间位置，方向盘转角传感器G6输出非0信号，电控单元G1控制比例电磁阀F68动作，比例电磁阀F68使得双向油缸F610停非中位，所停位置与转向盘的转角成预定的比例关系，使变量泵F64的斜盘处于非中间位置，变量泵F64输出液压油，定量马达F66转动。由于定量马达F66转动，此时蜗杆F5转动，带动左蜗轮F16 和右蜗轮F26转动，由于蜗杆F5的两组蜗杆齿轮的螺旋方向相反，因此，左蜗轮F16和右蜗轮F26在蜗杆F5的作用下等速反方向旋转，由于转动至左差速组件F1和右差速组件F2的左太阳轮F12和右太阳轮F22的转速相同，方向相同，在经过行星齿轮机构复合后，使得左F16行星架和右行星架F26的旋转趋势发生变化，一个加速前进，一个减速后退，使履带车辆两侧履带的输入转速发生变化，进而使得履带车辆转向。

定量马达F66对外输出转速的方向不同，对应的履带车辆转向的方向亦不同，由于蜗杆F5调速后左履带C1和右履带C2加减速的速率绝对值与输入速度等同，因此在定量马达F66在等速不等向输出转速时，左右侧履带可以获得相同的运动规律，电控单元G1根据车速传感器G4的输入信号，实时调节变量泵F64的斜盘与转向盘转角的对应规律，使履带车辆在不同行驶速度下具有相同的比例转向规律，在电控系统的控制下，定量马达F66具有独立于驱动转速的无级转速调整能力，定量泵F63为静液压无级变速器提供补充和冲洗液压油，同时也为调节油缸F610提供液压油。无级调速装置并与变量泵F64、补油器 F65、定量马达F66组成泵马达一体装置组合形成静液压无级变速器。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图6，所述电控系统G 还包括倒档传感器G5，所述倒档传感器G5与所述电控单元G1信号连接。

当挂入倒档后，电控单元G1收到倒档传感器G5信号后，使控制比例电磁阀F68的开度在前进档的基础上成一定比例缩小，使得倒车的转向灵敏性降低，提高倒车时转向的安全性。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5，所述调节油缸为双向油缸F610。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4～6，所述电控系统G还包括左电磁阀驱动控制器G2和右电磁阀驱动控制器G3，所述G2左电磁阀驱动控制器、右电磁阀驱动控制器G3与所述电控单元G1以及比例电磁阀 F68信号连接。电控单元G1根据车速传感器G4、倒挡传感器G5、方向盘转角传感器G6控制左电磁阀驱动控制器G2和右电磁阀驱动控制器G3的输出，进而用来控制变量泵斜盘的位置，实现变量泵的斜盘转角与转向盘转角成一定比例。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图2和图3，所述左差速组件F1还包括左主动锥齿轮F17和左太阳轮轴F18，左分流齿轮F11、左太阳轮F12套装在所述左太阳轮轴F18上，所述左主动锥齿轮F17安装在所述左行星架F16上。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图2和图3，所述变速器E包括变速器输出轴E1和变速器输出齿轮E2，所述变速器输出齿轮E2 设置在变速器输出轴E1上，所述变速器输出齿轮E2与所述左分流齿轮F11和右左差速组件F2的右分流齿轮F12啮合。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图3和图4，所述左驱动输出组件F3和右驱动输出组件F4结构相同，所述左驱动输出组件F3包括左输出轴F31、左前进从动锥齿轮F32、左接合套F33、左花键毂F34和左倒档从动锥齿轮F35，所述左输出轴F31设置在箱体上，所述左前进从动锥齿轮 F32、左倒车从动锥齿轮F35通过空套在所述左输出轴F31上，所述左前进从动锥齿轮F32、左倒车从动锥齿轮F35与左主动锥齿轮F17常啮合，所述左花键毂F34通过花键套装在左输出轴F31上，所述左接合套F33通过花键套装在左花键毂F34上可以在左花键毂F34上左右滑动。

前进档：左接合套F33向左滑动，左接合套F33同时与左花键毂F34与左前进从动锥齿轮F32的外花键啮合，动力从左主动锥齿轮F17传递至左前进从动锥齿轮F32，然后传递至左接合套F33，至左花键毂F34，至左输出轴F31。同时右接合套F43向左滑动，右接合套F43同时与右花键毂F44与右前进从动锥齿轮F42的外花键啮合，动力从右主动锥齿轮F27传递至右前进从动锥齿轮 F42，然后传递至右接合套F43，至右花键毂F44，至右输出轴F41。

倒车档：左接合套F33向右滑动，左接合套F33同时与左花键毂F34与左倒档从动锥齿轮F35的外花键啮合，动力从左主动锥齿轮F17传递至左倒档从动锥齿轮F35，然后传递至左接合套F33，至左花键毂F34，至左输出轴F31。同时右接合套F43向右滑动，右接合套F43同时与右花键毂F44与右倒档从动锥齿轮F45的外花键啮合，动力从右主动锥齿轮F27传递至右倒挡从动锥齿轮 F45，然后传递至右接合套F43，至右花键毂F44，至右输出轴F41。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5，其特征在于，所述定量泵F63与变量泵F64采用同轴串联，所述定量泵F63与变量泵F64安装在所述发动机A的动力输出端或经离合器D与变速器E的动力输出装置相连。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5，所述液压比例驱动机构F6还包括滤清器F62、溢流阀F67和油管F611，所述溢流阀F67并联安装在液压回路上。溢流阀的设置，用于防止系统过载。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5，所述泵马达一体装置还包括补油器F65。

上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1，所述比例差速转向装置F集成在所述变速器E上，所述变速器E通过离合器D安装在发动机 A上，所述发动机A、离合器D、变速器E、比例差速转向装置F和电控系统 G安装在所述车架B上。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，至少包括发动机、车架、离合器、履带、变速器、比例差速转向装置和电控系统，所述履带包括左履带和右履带，所述比例差速转向装置包括结构相同的左差速组件和右差速组件、结构相同的左驱动输出组件和右驱动输出组件、蜗杆以及液压比例驱动机构，所述变速器与左差速组件和右差速组件相连并将动力传递至左差速组件和右差速组件，所述左差速组件和右差速组件分别与左驱动输出组件和右驱动输出组件相连，所述左履带和右履带分别安装在所述左驱动输出组件的左输出轴和右驱动输出组件的右输出轴上，所述左差速组件包括由左太阳轮、左行星轮、左行星架、左齿圈组成的行星齿轮传动机构以及左蜗轮，所述左蜗轮设置在所述左齿圈的外侧，所述蜗杆与所述左差速组件的左蜗轮以及右差速组件的右蜗轮啮合，所述液压比例驱动机构包括油箱、定量泵、泵马达一体装置和可电控调节的无级调速装置，所述泵马达一体装置包括变量泵和定量马达，所述无级调速装置包括比例电磁阀、调节推杆和调节油缸，所述电控系统包括电控单元和与所述电控单元信号连接的车速传感器和方向盘转角传感器，所述电控单元可接收车速传感器和方向盘转角传感器的检测信号，所述电控单元与所述比例电磁阀信号连接进而控制所述调节油缸的所停位置，所述调节油缸通过调节推杆作用在变量泵上调节变量泵的斜盘位置进而控制变量泵的状态，所述变量泵用于驱动所述定量马达，所述定量马达的输出轴与所述蜗杆相连。

2.根据权利要求1所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述电控系统还包括倒挡传感器，所述倒挡传感器与所述电控单元信号连接。

3.根据权利要求2所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述调节油缸为双向油缸。

4.根据权利要求3所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述电控系统还包括左电磁阀驱动控制器和右电磁阀驱动控制器，所述左电磁阀驱动控制器、右电磁阀驱动控制器与所述电控单元以及比例电磁阀信号连接。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述左差速组件还包括左主动锥齿轮和左太阳轮轴，左分流齿轮、左太阳轮套装在所述左太阳轮轴上，所述左主动锥齿轮安装在所述左行星架上。

6.根据权利要求5所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述变速器包括变速器输出轴和变速器输出齿轮，所述变速器输出齿轮设置在变速器输出轴上，所述变速器输出齿轮与所述左分流齿轮和右左差速组件的右分流齿轮啮合，所述左驱动输出组件和右驱动输出组件结构相同，所述左驱动输出组件包括左输出轴、左前进从动锥齿轮、左接合套、左花键毂和左倒档从动锥齿轮，所述左输出轴设置在箱体上，所述左前进从动锥齿轮、左倒车从动锥齿轮通过空套在所述左输出轴上，所述左前进从动锥齿轮、左倒车从动锥齿轮与左主动锥齿轮常啮合，所述左花键毂通过花键套装在左输出轴上，所述左接合套通过花键套装在左花键毂上可以在左花键毂上左右滑动。

7.根据权利要求1～4任意一项所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述定量泵与变量泵采用同轴串联，所述定量泵与变量泵安装在所述发动机的动力输出端或经离合器与变速器的动力输出装置相连。

8.根据权利要求7所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述液压比例驱动机构还包括滤清器、溢流阀和油管，所述溢流阀并联安装在液压回路上。

9.根据权利要求7所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述泵马达一体装置还包括补油器。

10.根据权利要求1所述的两履带驱动拖拉机比例式转向装置，其特征在于，所述比例差速转向装置集成在所述变速器上，所述变速器通过离合器安装在发动机上，所述发动机、离合器、变速器、比例差速转向装置和电控系统安装在所述车架上。

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