CN210910046U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种机器人，包括：机器人本体；设置在机器人本体之中的储物舱；设置在储物舱出口的舱门；指令接收器，指令接收器接收对于舱门的控制指令；驱动舱门转动的驱动器；以及与驱动器和指令接收器相连的控制器，控制器根据控制指令对驱动器进行控制。由此，控制器根据指令接收器接收到的控制指令控制驱动器驱动舱门转动，实现了自动控制机器人舱门的开启和关闭，提高了机器人的智能化水平，改善了用户使用体验。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着移动互联网、人工智能、物联网、大数据等新技术的快速发展，越来越多工作在发生着巨大的变化，这些变化影响着我们的生活，推动着社会的进步。

目前，递送机器人的出现将人类从繁重的劳动中解放出来，但是，递送机器人在运输物品时，需要人工手动开启机器人储物舱的舱门，从而导致递送机器人智能化水平较低的技术问题。

实用新型内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种机器人，以实现自动控制机器人本体之中的储物舱舱门的开启和关闭，提高了机器人的智能化水平，改善了用户使用体验。

本申请实施例提出了一种机器人，包括：

机器人本体；

设置在所述机器人本体之中的储物舱；

设置在所述储物舱出口的舱门；

指令接收器，所述指令接收器接收对于所述舱门的控制指令；

驱动所述舱门转动的驱动器；以及

与所述驱动器和所述指令接收器相连的控制器，所述控制器根据所述控制指令对所述驱动器进行控制。

作为一种可能的情况，机器人，还包括：

锁定所述舱门的门锁，其中，所述门锁与所述控制器相连；所述控制器根据所述控制指令对所述门锁进行开关控制。

作为另一种可能的情况，所述门锁为电磁锁或电插销。

作为另一种可能的情况，机器人，还包括：

与所述控制器相连的位置检测器，所述位置检测器用于在所述舱门转动时检测所述舱门的位置。

作为另一种可能的情况，所述位置检测器为霍尔传感器或微动开关。

作为另一种可能的情况，机器人，还包括：

设置在所述舱门和所述机器人本体之间的垫片。

作为另一种可能的情况，所述驱动器为舵机或驱动电机。

作为另一种可能的情况，机器人，还包括：

连接在所述舱门和所述驱动器之间的传动机构。

作为另一种可能的情况，所述传动机构包括齿轮、齿轮蜗杆或同步带。

作为另一种可能的情况，机器人，还包括：

设置在所述机器人本体之上的机器人头部，其中，所述指令接收器为设置在所述机器人头部的触摸屏。

作为另一种可能的情况，机器人，还包括：

设置在所述机器人本体之下的机器人底盘。

本申请实施例提供的机器人，包括：机器人本体；设置在机器人本体之中的储物舱；设置在储物舱出口的舱门；指令接收器，指令接收器接收对于舱门的控制指令；驱动舱门转动的驱动器；以及与驱动器和指令接收器相连的控制器，控制器根据控制指令对驱动器进行控制。由此，控制器根据指令接收器接收到的控制指令控制驱动器驱动舱门转动，实现了自动控制机器人舱门的开启和关闭，提高了机器人的智能化水平，改善了用户使用体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请的一个示例性实施例提供的第一种机器人的结构示意图；

图2为本申请的一个示例性实施例提供的第二种机器人的结构示意图；

图3为本申请的一个示例性实施例提供的第三种机器人的结构示意图；

图4为本申请的一个示例性实施例提供的第四种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人。

本申请实施例的机器人，可以为具有运输物品功能的递送机器人。

作为一种示例，图1为本申请的一个示例性实施例提供的第一种机器人的结构示意图。

如图1所示，该机器人10包括：机器人本体110，设置在机器人本体110之中的储物舱120，设置在储物舱120出口的舱门130，指令接收器(图1中未示出)，驱动舱门130转动的驱动器(图1中未示出)，与驱动器和指令接收器相连的控制器(图1中未示出)。

需要说明的是，设置在机器人本体110之中的储物舱120的出口，可以设置在机器人本体的上面或者任意侧面，本申请实施例中，对储物舱120的出口位置不做限定；设置在机器人本体110之中的储物舱120的出口，可以设置一个或者多个，本申请实施例中，对储物舱120的出口数量不做限定。

本申请实施例中，指令接收器用于接收对于舱门130的控制指令。

其中，对于舱门130的控制指令包括开启舱门130的控制指令和关闭舱门130的控制指令。舱门130，可以为平开式舱门、左右滑动式舱门、上下滑动式舱门、卷帘式舱门，等等。由此，避免了舱门130为旋转门时，额外占用储物舱120的容积的情况。

需要说明的是，舱门130为平开式舱门时，开启舱门130时，驱动器驱动舱门130向储物舱120外部方向转动，以避免在开启舱门130的过程中占用储物舱120的容积，导致机器人10的储物容积变小。本申请实施例中，舱门130可以为一扇门，也可以为两扇门，不做具体限定。图1中机器人的结构仅作为一种示例。

举例来说，机器人10运输物品之前，需要开启储物舱120出口的舱门130以将物品放置在储物舱120内，此时，用户可以通过语音输入对舱门130的控制指令，如“开启舱门”，指令接收器接收到用户输入的开启舱门130的控制指令。

需要说明的是，指令接收器接收对于舱门130的控制指令时，不限于用户语音输入的控制指令，可以为用户手动输入的控制指令，还可以为用户对机器人10上控制舱门130的控制按键进行操作输入的控制指令，本申请实施例中，对于舱门130的控制指令的输入方式不做限制。

本申请实施例的机器人，包括：机器人本体；设置在机器人本体之中的储物舱；设置在储物舱出口的舱门；指令接收器，指令接收器接收对于舱门的控制指令；驱动舱门转动的驱动器；以及与驱动器和指令接收器相连的控制器，控制器根据控制指令对驱动器进行控制。由此，控制器根据指令接收器接收到的控制指令控制驱动器驱动舱门转动，实现了自动控制机器人舱门的开启和关闭，提高了机器人的智能化水平，改善了用户的使用体验。

在上述实施例的基础上，参见图2，该机器人10还包括：锁定舱门130的门锁140。

其中，门锁140，可以为电磁锁或电插销，并且门锁140与控制器相连，以使得控制器控制门锁140的开启和关闭。

作为一种示例，指令接收器接收的控制指令为开启舱门130的控制指令时，在控制器控制驱动器驱动舱门130转动之前，若舱门130的门锁140处于关闭状态，此时，控制器控制门锁140开启，以对舱门130进行解锁。在确定舱门130的门锁140开启后，驱动器驱动舱门130转动，以控制舱门130开启。

同样的，指令接收器接收的控制指令为关闭舱门130的控制指令时，在控制器控制驱动器驱动舱门130关闭之后，控制器控制门锁140关闭，以实现对舱门130的锁定，避免了机器人10在运输物品的过程中舱门130开启，从而提高了机器人运输物品的安全性。

其中，驱动器可以为舵机或驱动电机。

作为一种示例，以控制机器人舱门自动开启为例，指令接收器接收到开启舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对舵机或驱动电机进行控制，以使得舵机或驱动电机驱动舱门130转动，从而实现了舱门130自动开启。

同样的，以控制机器人舱门自动关闭为例，指令接收器接收到关闭舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对舵机或驱动电机进行控制，以使得舵机或驱动电机驱动舱门130转动，从而实现了舱门130自动关闭。

在一种可能的场景下，驱动器为舵机时，在舱门130转动过程中，舵机可以计算舱门130的转动角度。

以控制机器人舱门自动开启、舱门为平开式舱门为例，指令接收器接收到开启舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对舵机进行控制，以使得舵机驱动关闭的舱门130向外转动，在舱门130向外转动过程中，舵机可以计算舱门130的转动角度。舵机计算舱门130向外的转动角度逐渐增大直至预设角度，例如，预设角度可以为110°，舵机停止驱动舱门130转动，此时，舱门130处于完全开启状态，实现了自动开启舱门的功能。

以控制机器人舱门自动关闭、舱门为平开式舱门为例，指令接收器接收到关闭舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对舵机进行控制，以使得舵机驱动开启的舱门130向内转动，在舱门130向内转动过程中，舵机可以计算舱门130的转动角度。舵机计算舱门130向内的转动角度逐渐增大直至预设角度，例如，预设角度可以为110°，舵机停止驱动舱门130转动，此时，舱门130处于关闭状态，实现了自动关闭舱门的功能。

需要说明的是，驱动器为舵机时，可以安装与控制器相连的位置检测器，用于在舵机驱动舱门130转动时检测舱门130的位置。

在舱门130转动过程中，舵机实时计算舱门130的转动角度会存在机械误差。这种情况下，通过位置检测器对舱门130的位置进行检测，对舵机计算的舱门转动角度进行补偿，以更加准确的确定舱门130的位置。

在另一种可能的场景下，驱动器为驱动电机时，该机器人10还包括：位置检测器，其中，位置检测器与控制器相连，用于在驱动电机驱动舱门130转动时检测舱门130的位置。

作为一种示例，假设舱门130为平开式舱门，驱动电机驱动舱门130向外转动，以控制舱门130开启时，驱动电机驱动舱门130向外转动的过程中，位置检测器检测舱门130的位置，当舱门130转动至预设开启角度，例如预设开启角度可以为110°，驱动电机停止驱动舱门130转动，此时，舱门130处于完全开启状态。

同样的，驱动电机驱动舱门130向内转动，以控制舱门130关闭时，驱动电机驱动舱门130向内转动的过程中，位置检测器检测舱门130的位置，当舱门130转回至零度时，驱动电机停止驱动舱门130转动，此时，舱门130处于关闭状态。

可见，在驱动电机驱动舱门130转动的过程中，位置检测器实时检测舱门130的位置，当位置检测器检测到舱门130转动至一定位置时，驱动电机停止驱动舱门130转动。由此，通过位置检测器实时检测舱门130的位置，能够确定舱门130处于完全开启或关闭状态，实现了自动开关舱门的功能，提高了机器人的智能化水平。

本申请实施例中，位置检测器可以为霍尔传感器或微动开关。

其中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。微动开关是具有微小接点间隔和快动机构，用规定的行程和规定的力进行开关动作的接点机构，用外壳覆盖，其外部有驱动杆的一种开关，因为其开关的触点间距比较小，故名微动开关，又叫灵敏开关。

在上述实施例的基础上，参见图3，该机器人10还包括：垫片150，其中，垫片150设置在舱门130和机器人本体110之间。

本申请实施例中，通过在舱门130和机器人本体110之间设置垫片150，以减少舱门130转动时，舱门130与机器人本体110之间的摩擦力。

例如，舱门130为平开式舱门时，驱动器驱动舱门130转动时，舱门130绕着与储物舱120连接的轴转动，此时可以在舱门130与机器人本体110之间设置垫片150，如垫片150为聚甲醛(英文：Polyformaldehyde)垫片，简称为POM垫片，POM垫片的耐磨性能较高，在舱门130与机器人本体110之间设置有POM垫片，减少了舱门130开关过程中与机器人本体之间的摩擦力。

在上述实施例的基础上，该机器人10还包括：传动机构，其中，传动机构连接在舱门130与驱动器之间。

作为一种示例，传动机构包括齿轮、齿轮蜗杆或同步带。

本申请实施例中，在根据控制指令控制舱门130开启与关闭的过程中，通过驱动器驱动舱门130转动时，驱动器驱动传动机构，以使得传动机构带动舱门130上的齿轮或者同步带轮，从而带动舱门130转动，以实现对舱门130的开关控制。

在上述实施例的基础上，参见图4，该机器人10还包括：机器人头部200，其中，机器人头部200设置在机器人本体110之上。

作为一种可能的情况，指令接收器可以为设置在机器人头部200的触摸屏。触摸屏响应于用户的触摸操作，以使得触摸屏接收对于舱门130的控制指令，进而控制器根据接收到的控制指令对驱动器进行控制，以实现舱门的自动开启与关闭。

作为一种示例，用户通过触摸屏发送开启舱门130的控制指令时，触摸屏接收到开启舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对驱动器进行控制，使得驱动器驱动舱门130转动时，驱动器驱动传动机构，以使得传动机构带动舱门130上的齿轮或者同步带轮，从而带动舱门130转动，实现了对舱门130的开启控制。

需要说明的是，在控制器根据控制指令对驱动器进行控制，使得驱动器驱动舱门130转动之前，若舱门130的门锁140处于关闭状态，控制器需要控制门锁140开启，以在门锁140开启后，实现舱门130的开启控制。

同样的，用户通过触摸屏发送关闭舱门130的控制指令时，触摸屏接收到关闭舱门130的控制指令后，控制器根据控制指令对驱动器进行控制，使得驱动器驱动舱门130转动时，驱动器驱动传动机构，以使得传动机构带动舱门130上的齿轮或者同步带轮，从而带动舱门130转动，实现了对舱门130的关闭控制。

需要说明的是，在舱门130关闭后，控制器可以控制门锁140锁定舱门130，以避免机器人10的储物舱120中装有物品时，机器人10在运输物品过程中舱门130开启，从而提高了机器人运输物品的安全性。

作为另一种可能的情况，指令接收器也可以为设置在机器人头部200的麦克风。用户通过语音向麦克风输入对于舱门130的控制指令，进而控制器根据接收到的控制指令对驱动器进行控制，以实现舱门的自动开启与关闭。

在上述实施例的基础上，该机器人10还包括：机器人底盘，其中，机器人底盘设置在机器人本体110下方。

本申请实施例中，在机器人10在运输物品的过程中，通过机器人底盘实现机器人10运动。例如，假设需要机器人10将物品从A地运输到B地时，机器人10在A地控制舱门130开启，物品放置在储物舱120之后，控制舱门130关闭，机器人底盘实现机器人10移动至B地，以实现将物品从A地运输至B地。

进一步的，机器人底盘与控制器相连接，控制器可以根据舱门130的开关状态控制机器人底盘的移动。具体来说，在舱门130为开启状态时，控制器控制机器人底盘处于不可移动状态；在舱门130为关闭状态时，控制器控制机器人底盘处于可移动状态。这样机器人不会出现舱门未关闭但处于移动状态的情况，可以保证物品运输的安全性，提高用户使用体验。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

设置在所述机器人本体之中的储物舱；

设置在所述储物舱出口的舱门；

指令接收器，所述指令接收器接收对于所述舱门的控制指令；

驱动所述舱门转动的驱动器；以及

与所述驱动器和所述指令接收器相连的控制器，所述控制器根据所述控制指令对所述驱动器进行控制。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

锁定所述舱门的门锁，其中，所述门锁与所述控制器相连；

所述控制器根据所述控制指令对所述门锁进行开关控制。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述门锁为电磁锁或电插销。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制器相连的位置检测器，所述位置检测器用于在所述舱门转动时检测所述舱门的位置。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述位置检测器为霍尔传感器或微动开关。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述舱门和所述机器人本体之间的垫片。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动器为舵机或驱动电机。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

连接在所述舱门和所述驱动器之间的传动机构。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述传动机构包括齿轮、齿轮蜗杆或同步带。

10.如权利要求1-9任一所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述机器人本体之上的机器人头部，其中，所述指令接收器为设置在所述机器人头部的触摸屏。

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