CN210882384U - 一种机器人足端控制装置 - Google Patents
一种机器人足端控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210882384U CN210882384U CN201921280181.2U CN201921280181U CN210882384U CN 210882384 U CN210882384 U CN 210882384U CN 201921280181 U CN201921280181 U CN 201921280181U CN 210882384 U CN210882384 U CN 210882384U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sole
- front sole
- base plate
- fastening rod
- bottom plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种机器人足端控制装置，包括前脚掌、后脚掌和电机；所述电机安装在前脚掌和后脚掌的之间，所述电机上连接有转轴，所述前脚掌包括前脚底板，所述前脚底板的底部还设有前脚掌压力传感器和前脚掌柔性温度传感器，所述前脚底板的前端还与紧固杆的一端连接，所述紧固杆与前脚底板之间形成夹角为30°‑45°，所述前脚底板的中部还设有支撑杆，所述支撑杆的顶部还设有柔性材料，所述柔性材料与紧固杆的接触，所述紧固杆的另一端上设有滑轮，所述脚底板的后端连接有第一钢丝的一端后通过滑轮安装在转轴上。相对于现有技术，该装置以减少相互摩擦，防止损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人足端控制装置。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的"大脑"。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
随着科技的发展，机器人越来越普遍，尤其是足式机器人的普及与发展，足式机器人在运动的过程中，当前脚掌压力传感器检测到压强过大或者温度过高时，增加摩擦，从而容易造成装置损坏。
因此，如何提供一种可以减少相互摩擦，防止损坏的机器人足端控制装置是本实用新型要决解的技术问题。
实用新型内容
针对现有技术的上述缺陷和问题，本实用新型目的是提供了一种以减少相互摩擦，防止损坏的机器人足端控制装置。
为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案
一种机器人足端控制装置，包括前脚掌、后脚掌和电机；所述电机安装在前脚掌和后脚掌的之间，所述电机上连接有转轴，所述前脚掌包括前脚底板，所述前脚底板的底部还设有前脚掌压力传感器和前脚掌柔性温度传感器，所述前脚底板的前端还与紧固杆的一端连接，所述紧固杆与前脚底板之间形成夹角为30°-45°，所述前脚底板的中部还设有支撑杆，所述支撑杆的顶部还设有柔性材料，所述柔性材料与紧固杆的接触，所述紧固杆的另一端上设有滑轮，所述脚底板的后端连接有第一钢丝的一端后通过滑轮安装在转轴上；
所述后脚掌包括后脚掌底板，所述后脚掌底板的上部还设有缓冲层，所述后脚掌底板的后端通过连接件将缓冲层固定在后脚掌底板的上部，所述后脚掌底板的中部还设有支点，所述连接件上与拉伸弹簧的一端连接，所述拉伸弹簧的另一端连接有第二钢丝，所述第二钢丝通过转轴固定在紧固杆上，所述后脚掌底板上还设有后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器。
进一步，所述后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器以阵列的行式排放。
进一步，所述缓冲层包括底层、中间层和上层，所述中层由多个弹簧构成，所述弹簧的一端固定在底层，另一端固定在上层。
进一步，所述前脚掌底板与紧固杆通过焊接的方式或者一体成型的方式固定在一起。
进一步，所述支撑杆同螺栓或者焊接的方式固定在一起。
本实用新型相对于现有技术而言，本实用新型由于包括前脚掌、后脚掌和电机，在前脚掌因检测偏差等原因而在脚面下落时遇到类似台阶的阻碍的情况下，前脚掌可以通过转轴被动抬起，同时紧固杆会拉动钢丝。当前脚掌压力传感器检测到压强过大或者温度过高时，电机会带动转轴通过滑轮和钢丝拉动前脚掌，滑轮可以减少摩擦。支撑杆的上端为柔性材料，当前脚掌落到地面时支撑杆上的柔性材料可以起到减震的效果以防止装置损坏。紧固杆可以固定并带动与后脚掌连接的钢丝，防止两根钢丝互相摩擦造成损坏；
后脚掌的脚底会有柔性温度传感器和柔性压力传感器以阵列形式排放，当检测到温度过高或者压力、压强过大的时候，可以提示将脚抬起。当前脚掌抬起时，钢丝会拉动拉伸弹簧，在需要前脚掌落下时，拉伸后的弹簧会通过拉动钢丝使前脚掌恢复原样。中间的支点可使靠近弹簧一侧的钢丝水平，起到了受力稳定的作用。后脚掌的上侧有缓冲层，上方为柔性材料，中间的弹簧可起到缓冲的作用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型机器人足端控制装置的结构图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本实用新型所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本实用新型内容的实施例后，当可由本实用新型内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本实用新型内容的精神与范围。
本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。
关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本实用新型，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。
关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。
关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。
关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的微变化或误差的范围在部分实施例中可为20％，在部分实施例中可为10％，在部分实施例中可为5％或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。
某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。
如图1所示，本实用新型公开的一种机器人足端控制装置，包括前脚掌、后脚掌和电机；所述电机安装在前脚掌和后脚掌的之间，所述电机上连接有转轴，所述前脚掌包括前脚底板1，所述前脚底板1的底部还设有前脚掌压力传感器和前脚掌柔性温度传感器，所述前脚底板1的前端还与紧固杆2的一端连接，所述紧固杆2与前脚底板1之间形成夹角为30°-45°，所述前脚底板1的中部还设有支撑杆3，所述支撑杆3的顶部还设有柔性材料4，所述柔性材料4与紧固杆2的接触，所述紧固杆2的另一端上设有滑轮5，所述前脚底板1的后端连接有第一钢丝6的一端后通过滑轮5安装在转轴7上；
所述后脚掌包括后脚掌底板8，所述后脚掌底板8的上部还设有缓冲层9，所述后脚掌底板8的后端通过连接件10将缓冲层9固定在后脚掌底板8的上部，所述后脚掌底板8的中部还设有支点11，所述连接件10上与拉伸弹簧12的一端连接，所述拉伸弹簧12的另一端连接有第二钢丝13，所述第二钢丝13通过转轴7固定在紧固杆2上，所述后脚掌底板8上还设有后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器。
通过上述内容不难发现，由于包括前脚掌1、后脚掌2和电机，在前脚掌1因检测偏差等原因而在脚面下落时遇到类似台阶的阻碍的情况下，前脚掌1可以通过转轴被动抬起，同时紧固杆会拉动第一钢丝。当前脚掌压力传感器检测到压强过大或者温度过高时，电机会带动转轴通过滑轮和钢丝拉动前脚掌，滑轮可以减少摩擦。支撑杆的1上端为柔性材料，当前脚掌落到地面时支撑杆3上的柔性材料4可以起到减震的效果以防止装置损坏。紧固杆2可以固定并带动与后脚掌连接的第一钢丝，防止两根钢丝互相摩擦造成损坏；
后脚掌的脚底会有柔性温度传感器和柔性压力传感器以阵列形式排放，当检测到温度过高或者压力、压强过大的时候，可以提示将脚抬起。当前脚掌抬起时，钢丝会拉动拉伸弹簧，在需要前脚掌落下时，拉伸后的弹簧会通过拉动钢丝使前脚掌恢复原样。中间的支点可使靠近弹簧一侧的钢丝水平，起到了受力稳定的作用。后脚掌的上侧有缓冲层，上方为柔性材料，中间的弹簧可起到缓冲的作用。
并且，需要说明的是，所述后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器以阵列的行式排放。
具体的，本实施方式中，所述缓冲层9包括底层91、中间层92和上层93，所述中层由多个弹簧构成，所述弹簧的一端固定在底层，另一端固定在上层。
另外，值得一提的是，所述前脚掌底板1与紧固杆2通过焊接的方式或者一体成型的方式固定在一起，使得彼此之间能够紧密连接在一起，所述支撑杆3同螺栓或者焊接的方式固定在一起。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种机器人足端控制装置，其特征在于，包括前脚掌、后脚掌和电机；所述电机安装在前脚掌和后脚掌的之间，所述电机上连接有转轴，所述前脚掌包括前脚底板，所述前脚底板的底部还设有前脚掌压力传感器和前脚掌柔性温度传感器，所述前脚底板的前端还与紧固杆的一端连接，所述紧固杆与前脚底板之间形成夹角为30°-45°，所述前脚底板的中部还设有支撑杆，所述支撑杆的顶部还设有柔性材料，所述柔性材料与紧固杆的接触，所述紧固杆的另一端上设有滑轮，所述脚底板的后端连接有第一钢丝的一端后通过滑轮安装在转轴上；
所述后脚掌包括后脚掌底板，所述后脚掌底板的上部还设有缓冲层，所述后脚掌底板的后端通过连接件将缓冲层固定在后脚掌底板的上部，所述后脚掌底板的中部还设有支点，所述连接件上与拉伸弹簧的一端连接，所述拉伸弹簧的另一端连接有第二钢丝，所述第二钢丝通过转轴固定在紧固杆上，所述后脚掌底板上还设有后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器；所述前脚掌底板与紧固杆通过焊接的方式或者一体成型的方式固定在一起，所述支撑杆同螺栓或者焊接的方式固定在一起。
2.根据权利要求1所述的机器人足端控制装置，其特征在于：所述后脚掌柔性温度传感器和后脚掌柔性压力传感器以阵列的行式排放。
3.根据权利要求1所述的机器人足端控制装置，其特征在于：所述缓冲层包括底层、中间层和上层，所述中间层由多个弹簧构成，所述弹簧的一端固定在底层，另一端固定在上层。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921280181.2U CN210882384U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种机器人足端控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921280181.2U CN210882384U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种机器人足端控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210882384U true CN210882384U (zh) | 2020-06-30 |
Family
ID=71339492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921280181.2U Expired - Fee Related CN210882384U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种机器人足端控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210882384U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115253194A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-01 | 四川大学华西第四医院 | 一种进行性负重患者使用的足底压力反馈装置 |
-
2019
- 2019-08-08 CN CN201921280181.2U patent/CN210882384U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115253194A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-01 | 四川大学华西第四医院 | 一种进行性负重患者使用的足底压力反馈装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210882384U (zh) | 一种机器人足端控制装置 | |
| CN100418708C (zh) | 腿式移动机器人 | |
| CN103182188B (zh) | 振动驱动的攀爬机器人 | |
| US8369991B2 (en) | Humanoid fall direction change among multiple objects | |
| Ogata et al. | Falling motion control for humanoid robots while walking | |
| WO2010071773A1 (en) | Intelligent stepping for humanoid fall direction change | |
| CN112859904A (zh) | 机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质 | |
| Najmuddin et al. | Experimental development of stiffness adjustable foot sole for use by bipedal robots walking on uneven terrain | |
| JP6137013B2 (ja) | 車高検出装置 | |
| JPH09112068A (ja) | 上下方向免震方法と免震装置及び３次元免震方法と免震装置 | |
| WO2019235020A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
| CN109018137A (zh) | 平衡车及其控制方法 | |
| Yamamoto | Robust walking by resolved viscoelasticity control explicitly considering structure-variability of a humanoid | |
| CN105806312B (zh) | 基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法 | |
| CN209535277U (zh) | 一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构 | |
| Ito et al. | A standing posture control based on ground reaction force | |
| JP2003048178A (ja) | 歩行ロボットの柔軟足機構 | |
| JP3637387B2 (ja) | 脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法 | |
| JP2007089453A (ja) | 水田作業機の自動昇降制御装置 | |
| CN205660734U (zh) | 机器人 | |
| KR20120121958A (ko) | 로봇용 힘/토크 센서 및 이를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법 | |
| JP6283394B2 (ja) | フィルム繰出し装置 | |
| CN211519699U (zh) | 一种步行机器人腿部减速连杆机构 | |
| Cho et al. | A gait generation for an unlocked joint failure of the quadruped robot with balance weight | |
| Ju et al. | Investigating Stability Outcomes Across Diverse Gait Patterns in Quadruped Robots: A Comparative Analysis |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200630 Termination date: 20210808 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |