CN210852710U - 一种仿真机器人胯部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿外骨架和第一电机，所述第一电机输出轴与减速机连接，减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连，并带动小齿轮旋转，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的旋转带动大腿外骨架与蜗轮架一起转动，所述大齿轮下端固定安装有蜗轮架，蜗轮架内部设置转轴，转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的下端与转轴呈垂直分布内部设有蜗杆，所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承，且转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮，所述蜗轮套设在转轴的外部，且蜗轮的底端与蜗杆啮合。该仿真机器人胯部结构，结构合理，仿真性高，运行方向多，动力大。

Description

一种仿真机器人胯部结构

技术领域

本发明属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种仿真机器人胯部结构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。

目前，仿真机器人胯部结构的力量与速度，与人体相差较大，导致机器人跨步在做动作时，效果不够逼真。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿真机器人胯部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿外骨架和第一电机，所述大齿轮与腰胯部连接板平行分布，且大齿轮上表面上一体构造有凸台，凸台伸入至腰胯部连接板内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承，所述腰胯部连接板与大齿轮相对的一面上设置有轴承压盖，所述大齿轮、轴承压盖与腰胯部连接板通过平面轴承转动连接，所述大齿轮下端安装有蜗轮架，且内部设置转轴，所述蜗轮架的下端与转轴呈垂直分布内部设有蜗杆，所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承，且转动连接蜗轮架，所述蜗杆与蜗轮的底端与啮合，所述蜗轮架的上端还开设有供随转臂插入的槽。

优选的，所述第一电机共对称分布有两组，输出轴与减速机连接，减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连，并带动小齿轮旋转，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽。

优选的，所述蜗轮架固定安装在大齿轮下端，所述大齿轮的边侧安装有电机架，所述电机架一侧安装有第二电机。

优选的，所述第二电机的输出轴与主动轮固定连接，且主动轮外部套设有传动带，所述传动带的另一端套设在从动轮的外壁上，所述从动轮蜗杆固定相连，且蜗杆受第二电机驱动而转动，所述蜗轮套设在转轴的外部，且蜗轮的底端与蜗杆啮合。

优选的，所述蜗杆外部设置有轴承压圈，所述轴承压圈与蜗轮架螺纹连接，所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮，所述蜗轮套设在转轴的外部，所述转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的内部在转轴的外壁上，分别套设有前轴限位圈与后轴限位圈，所述随转臂的顶端开设有供转轴穿过的孔，所述随转臂随转轴旋转而转动。

优选的，所述转轴远离蜗轮的一端铰接大腿外骨架。

优选的，所述蜗轮为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮摆动。

优选的，所述大齿轮水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮将蜗轮限位。

本发明的技术效果和优点：该仿真机器人胯部结构，通过蜗杆与蜗轮的配合带动转轴进行转动，进而带动大腿骨架进行内外摆动，通过第一电机带动小齿轮旋转，使得大齿轮与蜗轮架旋转，带动整个腿部进行扭转，达到了效仿人类腿部运动的功能，有效在有限的尺寸之内，与人体的运动轨迹接近，可以达到需要的力量和速度，该仿真机器人胯部结构，结构合理，仿真性高，运行方向多，动力大。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明的图1中A处放大结构示意图；

图4为本发明的图1中B处放大结构示意图；

图5为本发明的图2中C处放大结构示意图；

图6为本发明的蜗轮与蜗杆连接结构示意图；

图7为本发明的大齿轮结构示意图；

图8为本发明的蜗轮架结构示意图；

图9为本发明的蜗轮架与大齿轮及电机架连接结构示意图。

图中：1601第一电机、1602减速机、1603轴承压盖、1604平面轴承、1605小齿轮、1606大齿轮、1607主动轮、1608第二电机、1609 传动带、1610从动轮、1612第一轴承、1613蜗杆、1614大腿外骨架、 1615蜗轮、1617轴卡簧、1618第二轴承、1619孔卡簧、1620向心轴承、1621螺丝、1622转轴、1624蜗轮架、1625随转臂、1626前轴限位圈、1627后轴限位圈、1628电机架、1629腰胯部连接板、1630 轴承压圈。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-9所示的一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板1629、大齿轮1606、随转臂1625、大腿外骨架1614和第一电机1601，所述大齿轮1606与腰胯部连接板1629平行分布，且大齿轮1606上表面上一体构造有凸台，凸台伸入至腰胯部连接板 1629内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承1620，所述腰胯部连接板1629与大齿轮1606相对的一面上设置有轴承压盖1603，所述大齿轮1606、轴承压盖1603与腰胯部连接板1629通过平面轴承1604转动连接，所述大齿轮1606下端安装有蜗轮架1624，且内部设置转轴1622，所述蜗轮架1624的下端与转轴1622呈垂直分布内部设有蜗杆1613，所述蜗杆1613的两端外壁均套设第一轴承1612，且转动连接蜗轮架1624，所述蜗杆1613与蜗轮1615的底端与啮合，所述蜗轮架1624的上端还开设有供随转臂1625插入的槽，通过第一电机1601带动小齿轮1605旋转，使得大齿轮1606与蜗轮架1624旋转，带动整个腿部进行扭转，通过蜗杆1613与蜗轮1615的配合带动转轴1622进行转动，进而带动大腿骨架1614进行内外摆动。

具体的，所述第一电机1601共对称分布有两组，输出轴与减速机1602连接，减速机1602输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板1629 与小齿轮1605相连，并带动小齿轮1605旋转，所述小齿轮1605与大齿轮1606啮合，所述大齿轮1606圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽，第一电机1601作为动力源，带动大齿轮1606转动。

具体的，所述蜗轮架1624固定安装在大齿轮1606下端，所述大齿轮1606的边侧安装有电机架1628，所述电机架1628一侧安装有第二电机1608，由大齿轮1606带动蜗轮架1624进行转动，进而由转轴1622与随转臂1625带动胯部进行转动。

具体的，所述第二电机1608的输出轴与主动轮1607固定连接，且主动轮1607外部套设有传动带1609，所述传动带1609的另一端套设在从动轮1610的外壁上，所述从动轮1610蜗杆1613固定相连，且蜗杆1613受第二电机1608驱动而转动，所述蜗轮1615套设在转轴1622的外部，且蜗轮1615的底端与蜗杆1613啮合，第二电机1608 用于带动蜗杆1613转动，进而蜗轮1615摆动。

具体的，所述蜗杆1613外部设置有轴承压圈1630，所述轴承压圈1630与蜗轮架1624螺纹连接，所述蜗轮架1624的后侧安装有蜗轮1615，所述蜗轮1615套设在转轴1622的外部，所述转轴1622通过第二轴承1618转动连接蜗轮架1624，所述蜗轮架1624的内部在转轴1622的外壁上，分别套设有前轴限位圈1626与后轴限位圈1627，所述随转臂1625的顶端开设有供转轴1622穿过的孔，所述随转臂 1625随转轴1622旋转而转动，轴承压圈1630压住第二轴承1618，避免蜗杆1613冲出蜗轮架1624，转轴1622转动的同时还带动随转臂1625随之转动。

具体的，所述转轴1622远离蜗轮1615的一端铰接大腿外骨架 1614，转轴1622起到带动胯部转动的作用。

具体的，所述蜗轮1615为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮 1606摆动，蜗轮1615的转动范围不超过大齿轮1606。

具体的，所述大齿轮1606水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮1606将蜗轮1615限位，大齿轮1606起到对大腿旋转限位的作用。

具体的，该仿真机器人胯部结构，大齿轮1606内部开设有供螺丝1621安装的螺纹孔，螺丝1621竖直沿轴承压盖1603朝下穿过腰胯部连接板1629与大齿轮1606相连，蜗轮架1624的内部在转轴1622 的外壁上，分别套设有前轴限位圈1626与后轴限位圈1627，转轴1622 在蜗轮架1624孔的内部安装有孔卡簧1619，转轴1622的外壁套设有轴卡簧1617；在使用时，通过第一电机1601与减速机1602带动小齿轮1605，由小齿轮1605带动大齿轮1606进行转动，由大齿轮 1606带动蜗轮架1624进行转动，进而由转轴1622与随转臂1625带动胯部进行转动，通过第二电机1608通过主动轮1607与传动带1609 带动从动轮1610转动，从动轮1610与蜗杆1613固定连接，蜗杆1613 旋转，带动蜗轮1615转动，蜗轮1615与蜗杆1613为现有技术中的配合方式，蜗轮1615带动转轴1622进行旋转，转轴1622带动大腿骨架1614内外摆动，转轴1622的前端是通过轴销、轴承卡簧与大腿骨架1614铰接，转轴1622转动的同时还带动随转臂1625随之转动，进而带动腿部进行内外摆动，该仿真机器人胯部结构，结构合理，仿真性高，运行方向多，动力大。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板(1629)、大齿轮(1606)、随转臂(1625)、大腿外骨架(1614)和第一电机(1601)，其特征在于：所述大齿轮(1606)与腰胯部连接板(1629)平行分布，且大齿轮(1606)上表面上一体构造有凸台，凸台伸入至腰胯部连接板(1629)内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承(1620)，所述腰胯部连接板(1629)与大齿轮(1606)相对的一面上设置有轴承压盖(1603)，所述大齿轮(1606)、轴承压盖(1603)与腰胯部连接板(1629)通过平面轴承(1604)转动连接，所述大齿轮(1606)下端固定安装有蜗轮架(1624)，且蜗轮架(1624)内部设置转轴(1622)，所述蜗轮架(1624)的下端与转轴(1622)呈垂直分布内部设有蜗杆(1613)，所述蜗杆(1613)的两端外壁均套设第一轴承(1612)，且转动连接蜗轮架(1624)，所述蜗杆(1613)与蜗轮(1615)的底端与啮合，所述蜗轮架(1624)的上端还开设有供随转臂(1625)插入的槽。

2.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述第一电机(1601)共对称分布有两组，输出轴与减速机(1602)连接，减速机(1602)输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板(1629)与小齿轮(1605)相连，并带动小齿轮(1605)旋转，所述小齿轮(1605)与大齿轮(1606)啮合，所述大齿轮(1606)圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽。

3.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述蜗轮架(1624)固定安装在大齿轮(1606)下端，所述大齿轮(1606)的边侧安装有电机架(1628)，所述电机架(1628)一侧安装有第二电机(1608)。

4.根据权利要求3所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述第二电机(1608)的输出轴与主动轮(1607)固定连接，且主动轮(1607)外部套设有传动带(1609)，所述传动带(1609)的另一端套设在从动轮(1610)的外壁上，所述从动轮(1610)蜗杆(1613)固定相连，且蜗杆(1613)受第二电机(1608)驱动而转动，所述蜗轮(1615)套设在转轴(1622)的外部，且蜗轮(1615)的底端与蜗杆(1613)啮合。

5.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述蜗杆(1613)外部设置有轴承压圈(1630)，所述轴承压圈(1630)与蜗轮架(1624)螺纹连接，所述蜗轮架(1624)的后侧安装有蜗轮(1615)，所述蜗轮(1615)套设在转轴(1622)的外部，所述转轴(1622)通过第二轴承(1618)转动连接蜗轮架(1624)，所述蜗轮架(1624)的内部在转轴(1622)的外壁上，分别套设有前轴限位圈(1626)与后轴限位圈(1627)，所述随转臂(1625)的顶端开设有供转轴(1622)穿过的孔，所述随转臂(1625)随转轴(1622)旋转而转动。

6.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述转轴(1622)远离蜗轮(1615)的一端铰接大腿外骨架(1614)。

7.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述蜗轮(1615)为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮(1606) 摆动。

8.根据权利要求1所述的一种仿真机器人胯部结构，其特征在于：所述大齿轮(1606)水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮(1606)将蜗轮(1615)限位。

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