CN210852697U - 一种履带式联动冲击辅助越障机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种履带式联动冲击辅助越障机构,包括设置在机器人侧面的悬挂板,悬挂板的前端与第一活动板的边缘铰接,第一活动板边缘上间隔设置引导轮和张紧轮，悬挂板的前部与第二活动板的边缘铰接，第二活动板边缘上设置拖轮，悬挂板与承重轮摆臂一端铰接，承重轮摆臂位于第一活动板和第二活动板中间位置的下方，承重轮摆臂的另一端铰接桥式双排轮，第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂之间通过连接件连接，引导轮、张紧轮和桥式双排轮与履带啮合，机器人在遇到障碍物的时候，履带上对应障碍物接触点位置受力并传递给机构整体，机构整体结构发生变化以适应障碍物并进行适应性的攀爬，从而避免了履带卡在障碍物处导致机器人无法继续前行。

Description

一种履带式联动冲击辅助越障机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种履带式联动冲击辅助越障机构。

背景技术

机器人是指帮助人们完成某种特定任务的机器，它把人从大量的、繁琐的、重复的、危险的劳动中解放出来。随着社会的进步，人们应对危险环境和恐怖活动的方式越来越多地由纯人工操作转化为遥控机器人执行。排爆机器人、反恐机器人、危险物检测机器人等形形色色的机器人应运而生。履带机器人适应性强，能适应多数的场景进行作业，转弯半径小，能适应不同路况的行走作业，但是在有障碍物的路况上，经常遇到履带呗障碍物卡住，导致机器人无法继续前行，需要人力或者机械协助其正常的行走作业，效率低，稳定性差。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本实用新型提供一种履带机器人悬挂行走机构,具有适应能力强，尤其是善于翻越障碍物而不会被卡住导致无法作业，稳定性好。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种履带式联动冲击辅助越障机构，包括设置在机器人侧面的悬挂板,所述悬挂板的前端与第一活动板的边缘铰接,所述第一活动板边缘上间隔设置引导轮和张紧轮，所述悬挂板的前部与第二活动板的边缘铰接，所述第二活动板边缘上设置拖轮，所述悬挂板与承重轮摆臂一端铰接，所述承重轮摆臂位于所述第一活动板和第二活动板中间位置的下方，所述承重轮摆臂的另一端铰接桥式双排轮，所述第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂之间通过连接件连接，所述引导轮、张紧轮和桥式双排轮与履带啮合。

优选的，所述连接件是弹性件。

优选的，所述弹性件是选自弹簧、气压杆和液压杆中的一种或几种配合使用。

优选的，所述第一活动板上引导轮、张紧轮以及与连接件、悬挂板的铰接点均匀分布在第一活动板的边缘。

优选的，所述第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂上设有镂空孔。

通过上述技术方案，机器人在遇到障碍物的时候，履带上对应障碍物接触点位置受力并传递给机构整体，机构整体结构发生变化以适应障碍物并进行适应性的攀爬，从而避免了履带卡在障碍物处导致机器人无法继续前行。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种履带式联动冲击辅助越障机构跨越小障碍物的工作原理图；

图2是本实用新型实施例的一种履带式联动冲击辅助越障机构跨越大障碍物的工作原理图；

图中：

1、引导轮 2、张紧轮 3、连接件

4、拖轮 5、承重轮摆臂 6、桥式双排轮

7、履带 8、地面 9、障碍物

10、第一旋转点 11、第二旋转点 12、第二活动板

13、第一活动板 14、悬挂板

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

示例性的，图1是本实用新型实施例的一种履带式联动冲击辅助越障机构跨越小障碍物的工作原理图，图2是本实用新型实施例的一种履带式联动冲击辅助越障机构跨越大障碍物的工作原理图。本实用新型提供一种履带式联动冲击辅助越障机构，包括设置在机器人侧面的悬挂板14,悬挂板14的前端与第一活动板13的边缘铰接于第一旋转点,第一活动板13边缘上间隔设置引导轮1和张紧轮2，悬挂板14的前部与第二活动板12的边缘铰接于第二旋转点11处，第二活动板12边缘上设置拖轮4，悬挂板14与承重轮摆臂5一端铰接，承重轮摆臂5位于第一活动板13和第二活动板12中间位置的下方，承重轮摆臂5的另一端铰接桥式双排轮6，第一活动板13、第二活动板12和承重轮摆臂5之间通过连接件3连接，引导轮1、张紧轮2和桥式双排轮6与履带7啮合。具体的，如图1所示，第一活动板13可带动在其上的引导轮1、张紧轮2绕第一旋转点10转动，进而改变与其相啮合的履带7的形状，当机器人前方遇到较小障碍物9时，履带7与障碍物9接触，引导轮1和张紧轮2绕第一旋转点10逆时针转动，改变履带7与障碍物9的接触角度，增大接触面积，进而更轻松的翻越障碍物9。如图2所示，当遇到较大障碍物时，引导轮1和张紧轮2绕第一旋转点10顺时针转动，改变履带7与障碍物9的接触角度，增大接触面积，进而更轻松的向上攀爬障碍物9进而进行翻越。当桥式双排轮下方的履带运动至障碍物9时，承重轮摆臂5以其与悬挂板14铰接点逆时针转动，桥式双排轮6的前排轮、后排轮先后先向上运动后向下运动进而翻越障碍物9。

其中，连接件3将第一活动板13、第二活动板12与承重轮摆臂5连接为一体，优选的一种方案，连接件3是弹性件。进一步优选的一种方案，所述弹性件是选自弹簧、气压杆和液压杆中的一种或几种配合使用。连接件3在机器人翻越障碍物9时将障碍物9传递给履带7的力后引起结构形状改变的能量吸收储存为弹性势能，吸能减震，提高结构的稳定性和安全性，同时作为机器人翻越障碍物9后结构复原的能量源，释放弹性势能将引导轮1、张紧轮2以及桥式双排轮6推回原来位置，保证机器人的正常行驶。

优选的一种方案，第一活动板13上的引导轮1、张紧轮2以及与连接件3、悬挂板14的铰接点均匀分布在第一活动板13的边缘。

优选的一种方案，第一活动板13、第二活动板12和承重轮摆臂5上设有镂空孔，用于减轻装置的自重。

通过上述技术方案，机器人在遇到障碍物9的时候，履带7上对应障碍物9接触点位置受力并传递给机构整体，机构整体结构发生变化以适应障碍物并进行适应性的攀爬，改变了履带7相对障碍物9的角度，改变了履带摩擦力的方向，增大了受力面积，使得机器人更加轻松的翻越障碍物9，从而避免了履带卡在障碍物9处导致机器人无法继续前行；同时部分能量转化为连接件3的弹性势能，等翻越过障碍物9后释放弹性势能做工将引导轮1、张紧轮2以及桥式双排轮6推回原来位置，保证机器人的正常行驶。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (5)

1.一种履带式联动冲击辅助越障机构,其特征在于,包括设置在机器人侧面的悬挂板,所述悬挂板的前端与第一活动板的边缘铰接,所述第一活动板边缘上间隔设置引导轮和张紧轮，所述悬挂板的前部与第二活动板的边缘铰接，所述第二活动板边缘上设置拖轮，所述悬挂板与承重轮摆臂一端铰接，所述承重轮摆臂位于所述第一活动板和第二活动板中间位置的下方，所述承重轮摆臂的另一端铰接桥式双排轮，所述第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂之间通过连接件连接，所述引导轮、张紧轮和桥式双排轮与履带啮合。

2.根据权利要求1所述的一种履带式联动冲击辅助越障机构,其特征在于,所述连接件是弹性件。

3.根据权利要求2所述的一种履带式联动冲击辅助越障机构,其特征在于,所述弹性件是选自弹簧、气压杆和液压杆中的一种或几种配合使用。

4.根据权利要求3所述的一种履带式联动冲击辅助越障机构,其特征在于,所述第一活动板上引导轮、张紧轮以及与连接件、悬挂板的铰接点均匀分布在第一活动板的边缘。

5.根据权利要求4所述的一种履带式联动冲击辅助越障机构,其特征在于,所述第一活动板、第二活动板和承重轮摆臂上设有镂空孔。

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