CN210810810U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机器人主体，所述机器人主体的底部设置有第一转动件；扫地模块，所述扫地模块包括与所述机器人主体可拆卸连接的模块主体、与所述模块主体转动连接的清洁刷和能够给所述清洁刷传递扭矩的第二转动件，所述模块主体与所述机器人主体连接后所述第一转动件和第二转动件实现同轴转动；驱动装置，所述驱动装置设置在所述机器人主体内部且能够驱动所述第一转动件转动。通过扫地模块和机器人主体的拆装，方便将清洁刷和机器人主体进行拆卸和安装。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清扫设备技术领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，清洁机器人已经受到越来越多人的欢迎。清洁机器人包括扫地模块，扫地模块用于对地面进行扫地清洁，其中，扫地模块包括清洁刷，清洁刷可对地面进行清扫。现有技术中，清洁刷的转轴一般通过螺丝与机器人主体上的转轴固定连接。如此设置，不方便从机器人主体上拆卸清洁刷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，用于方便地将清洁刷和机器人主体进行拆卸和安装。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种清洁机器人，包括：

机器人主体，所述机器人主体的底部设置有第一转动件；

扫地模块，所述扫地模块包括与所述机器人主体可拆卸连接的模块主体、与所述模块主体转动连接的清洁刷和能够给所述清洁刷传递扭矩的第二转动件，所述模块主体与所述机器人主体连接后所述第一转动件和第二转动件实现同轴转动；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述机器人主体上，所述驱动装置用于驱动所述第一转动件转动。

可选地，上述清洁机器人中，在所述模块主体上，所述清洁刷和所述第二转动件间隔设置。

可选地，上述清洁机器人中，所述扫地模块还包括设置在所述模块主体上的第三转动件，所述第三转动件的转动轴线与所述第二转动件的转动轴线相互平行且位置不同，所述第三转动件与所述第二转动件传动连接，且所述清洁刷与所述第三转动件同轴转动。

可选地，上述清洁机器人中，所述第二转动件和第三转动件之间通过皮带、齿轮或齿条实现扭矩传递。

可选地，上述清洁机器人中，沿第一方向，所述清洁刷的转动轴线位于所述第一转动件的转动轴线的前方；

沿第二方向，所述清洁刷的转动轴线位于所述第一转动件的转动轴线的前方；

所述第一方向为所述清洁机器人的前移方向；

所述第二方向垂直于所述清洁机器人的前移方向，且所述第二方向指向所述机器人主体的目标侧面，所述目标侧面为沿所述清洁机器人的前移方向所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面。

可选地，上述清洁机器人中，还包括拖地模块，所述拖地模块包括拖擦件和与所述拖擦件连接的第四转动件，所述第四转动件用于与所述第一转动件可拆卸连接，且所述第四转动件与所述第一转动件连接后实现两者的同轴转动。

可选地，上述清洁机器人中，所述第一转动件的端部包括轴端和轴套中的一个，所述第二转动件的端部包括轴端和轴套中的另一个，所述轴端和轴套插接以实现两者的可拆卸连接。

可选地，上述清洁机器人中，所述轴端的外侧壁包括多棱柱面，所述轴套的内侧壁包括多棱柱面，所述轴端的多棱柱面与所述轴套的多棱柱面相互限位，以限制所述轴端和所述轴套的相对旋转。

可选地，上述清洁机器人中，所述轴套的口端设有多个导向槽，所述导向槽包括两槽壁，所述导向槽的两槽壁的间距从所述轴套的开口往所述轴套的底部的方向逐渐减小，所述导向槽的两槽壁交汇于所述轴套的多棱柱面的侧棱上；

所述轴端的顶端设有多个导向面，所述导向面包括两侧边，所述导向面的两侧边的间距从所述轴端的顶端往所述轴端的底端的方向逐渐增大，所述导向面的侧边与所述轴端的多棱柱面的侧棱相交。

可选地，上述清洁机器人中，所述清洁刷与所述第二转动件固定连接。

可选地，所述清洁刷包括刷本体和设置在所述刷本体上的刷毛，所述扫地模块与机器人主体连接后所述刷毛的清洁范围凸出所述机器人主体的边缘。

可选地，上述清洁机器人中，所述模块主体包括第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置之间具有预设间距；

在所述第一位置处，所述模块主体和所述机器人主体通过卡接结构卡接；

在所述第二位置处，所述模块主体和所述机器人主体通过磁连接结构磁连接。

本实用新型实施例的清洁机器人包括机器人主体、扫地模块和驱动装置。其中，机器人主体的底部设置有第一转动件。扫地模块包括与机器人主体可拆卸连接的模块主体、与模块主体转动连接的清洁刷和能够给清洁刷传递扭矩的第二转动件，模块主体与机器人主体连接后第一转动件和第二转动件实现同轴转动，驱动装置设置在机器人主体上。驱动装置用于驱动第一转动件转动，从而第一转动件通过驱动第二转动件来驱动清洁刷转动，转动的清洁刷可对地面进行扫地清洁。因模块主体与机器人主体可拆卸连接，清洁刷与模块主体转动连接，从而通过模块主体与机器人主体的拆装，实现了清洁刷和机器人主体的拆装，因清洁刷可相对机器人主体和扫地模块转动，而扫地模块无需相对机器人主体转动，通过扫地模块和机器人主体的拆装，方便将清洁刷和机器人主体进行拆卸和安装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人的立体示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人主体的仰视图；

图3为本实用新型实施例提供的扫地模块的俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的扫地模块的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的扫地模块与机器人主体装配示意图；

图6为本实用新型实施例提供的扫地模块与机器人主体装配后的仰视图；

图7为本实用新型实施例提供的扫地模块与机器人主体装配后的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的拖地模块的仰视图；

图9为本实用新型实施例提供的拖地模块的俯视图；

图10为本实用新型另一实施例提供的拖地模块的俯视图；

图11为本实用新型实施例提供的机器人主体与图9中的拖地模块的装配示意图；

图12为本实用新型实施例提供的机器人主体与图10中的拖地模块的装配示意图；

图13为本实用新型实施例提供的轴套的仰视图；

图14为本实用新型实施例提供的轴套的剖视图；

图15为本实用新型实施例提供的轴端的结构示意图；

图16为本实用新型实施例提供的轴套与轴端的装配示意图。

附图标号说明：

100-清洁机器人、101-机器人主体、1011-万向轮、1012-吸尘口、1013-第一转动件、1014-驱动轮；

102-扫地模块、1021-模块主体、1022-清洁刷、1023-第三转动件、1024-第二转动件、1025-进尘口、1026-刮片；

103-拖地模块、1031-拖布、1032-转盘、1033-第四转动件；

c1-轴套、c11-导向槽、c0-多棱柱面、c2-轴端、c21-导向面。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

同时，全文中出现的“和/或”或“且/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

本实用新型实施例提供的清洁机器人100的类型为扫地模式和拖地模式可切换的清洁机器人，清洁机器人100包括机器人主体101，该机器人主体101可以与扫地模块102连接，以实现对地面扫地清洁；或者机器人主体101可以与拖地模块103连接，以实现对地面拖地清洁。图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人100的立体示意图，图2为机器人主体101的仰视图。

如图1和图2所示，清洁机器人100包括机器人主体101和驱动机器人主体101移动的行走单元。机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本实用新型实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本实用新型实施例中，机器人主体101为左右对称结构。

行走单元为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元例如包括驱动轮1014和万向轮1011。万向轮1011和驱动轮1014配合实现清洁机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1014。万向轮1011设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个清洁件之间。其中，清洁机器人100包括清洁件，清洁件用于清洁地面，清洁件可以为扫地模块102上用于扫地的部件，具体为扫地模块102的清洁刷1022，或者，清洁件为拖地模块103上用于拖地的部件，例如为拖布1031。清洁件设置在机器人主体101的底部。

其中，每一驱动轮1014上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1014转动。驱动轮1014转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1014的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。

机器人主体101内部还设置有吸尘仓和风机，吸尘仓的吸尘口1012位于机器人主体101底部，风机转动以使吸尘仓内形成负压，将灰尘、纸屑等垃圾经吸尘口1012吸入吸尘仓，在吸尘仓内可设置有尘盒，以通过尘盒对垃圾进行收纳和暂存。

应该理解，本实用新型实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本实用新型实施例的清洁机器人100构成具体限定，本实用新型实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。本实用新型下述各个实施例提供的清洁机器人的实现方式可参考上述图1所示实施例的清洁机器人100的实现方式。

如图2-图3所示，本实用新型实施例一提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100包括机器人主体101、扫地模块102和驱动装置。其中，机器人主体101的底部设置有第一转动件1013。驱动装置设置在机器人主体101上，驱动装置用于驱动第一转动件1013转动。

扫地模块102包括模块主体1021、清洁刷1022和第二转动件1024。模块主体1021与机器人主体101可拆卸连接。清洁刷1022与模块主体1021转动连接，转动连接表示连接且能够相互转动，即清洁刷1022设置在模块主体1021上，并且清洁刷1022能够相对于模块主体1021转动。第二转动件1024也设置在模块主体1021上，第二转动件1024用于给清洁刷1022传递扭矩。模块主体1021与机器人主体101连接后第一转动件1013和第二转动件1024实现同轴转动。

应用本实用新型实施例一提供的清洁机器人100时，由于模块主体1021与机器人主体101连接后第一转动件1013和第二转动件1024实现同轴转动，因此仅需第二转动件1024的转动轴线与第一转动件1013的转动轴线重合，换言之，第二转动件1024的位置受到机器人主体101上的第一转动件1013位置的限制。第二转动件1024给清洁刷1022传递扭矩，第二转动件1024的转动轴线与清洁刷1022的转动轴线位置可以相同也可以不同，因此清洁刷1022的位置布置并不受第一转动件1013和第二转动件1024的限制。如此可根据实际需求将清洁刷1022设置在合适的位置，同时也可以合理设计清洁刷1022的长度，使清洁刷1022既可以扫到周边位置又避免了清洁刷1022的长度过长。

如图3-图4所示，在上述实施例一中，在模块主体1021上，清洁刷1022和第二转动件1024间隔设置。换言之，清洁刷1022和第二转动件1024间包括预设的空间距离。此时，清洁刷1022的转动轴线和第二转动件1024的转动轴线位置不同。清洁刷1022与第二转动件1024为传动连接，清洁刷1022的转轴与第二转动件1024之间可以通过皮带、齿轮等任意传动部件连接。清洁刷1022的转动轴线和第二转动件1024的转动轴线可以相互平行。例如，在清洁刷1022的转轴上和第二转动件1024上均固定有齿轮，两个齿轮啮合实现清洁刷1022的转轴与第二转动件1024之间传动，或者在清洁刷1022的转轴上和第二转动件1024上均固定有皮带轮，两个皮带轮之间通过皮带实现传动。根据清洁刷1022的转轴和第二转动件1024具体的设置位置，可以对齿轮的大小进行调整，或者对皮带的长度、皮带轮的大小进行调整。

进一步地，扫地模块102还包括第三转动件1023，第三转动件1023设置在模块主体1021上，并且第三转动件1023的转动轴线与第二转动件1024的转动轴线相互平行且位置不同，第三转动件1023与第二转动件1024传动连接，且清洁刷1022与第三转动件1023同轴转动。当机器人主体101与模块主体1021连接后，第一转动件1013向第二转动件1024传动，第二转动件1024向第三转动件1023传动，进而第三转动件1023和清洁刷1022同轴转动。

第二转动件1024和第三转动件1023之间可以通过皮带、齿轮或齿条实现扭矩传递。具体地，第二转动件1024和第三转动件1023上可以均设置齿轮，第二转动件1024上的齿轮与第三转动件1023上的齿轮啮合以实现第三转动件1023与第二转动件1024传动连接，如此动力传动更加稳定。

例如，如图3和图4所示，在第二转动件1024上套接有齿轮，两者可同轴转动。在第三转动件1023上套接有齿轮，两者可同轴转动。第二转动件1024上套接的齿轮和第三转动件1023上套接的齿轮啮合，这样，通过啮合的齿轮，第二转动件1024和第三转动件1023可相互传动。

当然，清洁刷1022的转轴与第二转动件1024也可以直接传动连接，在此不作限定。例如，清洁刷1022和第二转动件1024固定连接，且清洁刷1022和第二转动件1024可相对模块主体1021旋转。

可选地，上述实施例一中，沿第一方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的前方。以及，沿第二方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的前方。其中，第一方向为清洁机器人100的前移方向，第二方向垂直于清洁机器人100的前移方向，且第二方向指向机器人主体101的目标侧面，目标侧面为沿清洁机器人100的前移方向机器人主体101的最前位置和最后位置之间的一侧面。目标侧面具体可以为，沿清洁机器人100的前移方向机器人主体101的最前位置和最后位置之间的左侧面或右侧面。清洁机器人100的前移方向指清洁机器人100不转弯时向前移动的方向。例如，在目标侧面为沿清洁机器人100的前移方向，机器人主体101的最前位置和最后位置之间的左侧面时，清洁刷1022的转动轴线比第一转动件1013的转动轴线更靠近该左侧面。在目标侧面为沿清洁机器人100的前移方向，机器人主体101的最前位置和最后位置之间的右侧面时，清洁刷1022的转动轴线比第一转动件1013的转动轴线更靠近该右侧面。

这样，沿第一方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的前方，则清洁刷1022的转动轴线比第一转动件1013的转动轴线更靠近机器人主体101的头部边缘。沿第二方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的前方，则清洁刷1022的转动轴线比第一转动件1013的转动轴线更靠近机器人主体101的目标侧面。换言之，沿清洁机器人100的前移方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的侧前方。

如此设置，使得扫地模块102上的清洁刷1022的转动轴线比第一转动件1013的转动轴线更加靠近机器人主体101的头部边缘和目标侧面的边缘，保证清洁刷1022的长度更加合理，清洁刷1022既可以扫到周边位置又避免了清洁刷1022的长度过长。若清洁刷1022的长度过长则会导致清洁刷1022末端的线速度较高，从而清洁刷1022末端扫到垃圾时，容易把垃圾甩出去，即将垃圾甩离清洁机器人100。本实施例一中，沿清洁机器人100的前移方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的侧前方后，清洁刷1022的转动轴线更靠近机器人主体101的边缘，这样，清洁刷1022的刷毛即使长度较小，清洁刷1022的清洁范围也能凸出机器人主体101的边缘。这样，让清洁刷1022的刷毛的长度设计合理，避免垃圾被清洁刷1022甩离清洁机器人100。在本实用新型实施例中，清洁刷1022可将垃圾扫到清洁机器人100底部的吸尘口1012，并从吸尘口1012抽吸到清洁机器人100内的吸尘仓，以进行暂存，从而提高清洁效果。

应该理解，在实施例一的其它具体实现方式中，也可以沿第一方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的后方；沿第二方向，清洁刷1022的转动轴线位于第一转动件1013的转动轴线的后方，本实用新型实施例对此不作具体限定。

在本实用新型实施例中，在机器人主体101上安装扫地模块102后，在清洁过程中，清洁刷1022转动时，清洁刷1022的清洁范围为圆形区域，机器人主体101在清洁墙角等位置时，会产生清洁盲区。为了避免产生清洁盲区，可选地，上述实施例一中，清洁刷1022包括刷本体和设置在刷本体上的刷毛，扫地模块102与机器人主体101连接后刷毛的清洁范围凸出机器人主体101的边缘。如此更便于清扫墙角、家具附近等机器人主体101达不到的角落处的垃圾。

可选地，刷本体的末端为可弯折的软质结构，清扫时遇到墙壁、床腿等阻碍物，刷本体的末端弯折便不会发生硬碰撞。上述软质结构可为硅胶结构或者橡胶结构。或者，也可以仅刷毛凸出机器人主体101的边缘，刷毛为软质材质，遇到障碍物刷毛可以变形。

在实施例一中，第一转动件1013的端部包括轴端c2和轴套c1中的一个，第二转动件1024的端部包括轴端c2和轴套c1中的另一个，其中，轴套c1为凹槽结构，轴端c2可套入轴套c1的凹槽内，这样，通过轴端c2和轴套c1插接以实现第一转动件1013和第二转动件1024的可拆卸连接。

为了实现扭矩的传递，在轴套c1的凹槽内侧壁上包括非圆柱体侧面，以及在轴端c2的外侧壁上包括非圆柱体侧面，轴套c1的凹槽内侧壁的非圆柱体侧面和轴端c2的外侧壁的非圆柱体侧面可相互抵接，限制轴套c1和轴端c2的相对转动，以实现轴套c1和轴端c2的传动，从而第一转动件1013可向拖地模块103传动。

例如，在第一转动件1013的端部设有轴端c2，该轴端c2为正多棱柱体，该轴端c2的外侧壁为多棱柱面c0。在第二转动件1024的端部设有轴套c1，该轴套c1的凹槽结构为正多棱柱体，该轴套c1的凹槽结构的内侧壁为多棱柱面c0。将轴端c2套入轴套c1的凹槽结构后，实现了第一转动件1013和第二转动件1024的可拆卸连接。在第一转动件1013转动时，第一转动件1013上的轴端c2的多棱柱面c0的部分棱柱面和第二转动件1024的轴套c1的多棱柱面c0的部分棱柱面抵接，限制第一转动件1013和第二转动件1024的相对转动，从而实现第一转动件1013通过带动第二转动件1024向扫地模块102的传动。

当然，上述实施例一中，第一转动件1013与第二转动件1024之间也可以通过螺钉连接等方式实现可拆卸连接，在此不作限定。

关于模块主体1021和机器人主体101的连接方式有多种，在一个具体的实现方式中，模块主体1021包括第一位置和第二位置，第一位置和第二位置之间具有预设间距，即第一位置和第二位置不重合。在第一位置处，模块主体1021和机器人主体101通过卡接结构卡接；在第二位置处，模块主体1021和机器人主体101通过磁连接结构磁连接。其中，磁连接结构可以包括磁性件和金属件，或者，磁连接结构包括两个南北极相对的磁性件等。磁性件可以是永磁铁、或电磁铁等，本实用新型实施例对此不作具体限定。

例如，模块主体1021上设置有磁性件和金属件中的一个，机器人主体101上设置有磁性件和金属件中的另一个，可选地，可以在模块主体1021上设置磁性件，在机器人主体101上设置金属件，通过磁性件和金属件的吸引力作用实现模块主体1021和机器人主体101的磁连接。为了保证磁连接的稳定性，机器人主体101上可以设置两个左右对称的金属件，模块主体1021上设置两个分别与机器人主体101上的两个金属件对应的磁性件即可。

卡接结构包括卡槽和卡凸，模块主体1021上设置有卡槽和卡凸中的一个，机器人主体101上设置有卡槽和卡凸中的另一个。其中，卡凸为凸块，卡槽为凹槽结构，通过卡凸插入到卡槽中实现模块主体1021和机器人主体101之间的卡接，可选地，可设置多组卡槽和卡凸。在一具体的实现方式中，可以在模块主体1021上设置多个卡凸，在机器人主体101上设置多个卡槽。

上述第一位置可以位于模块主体1021的边缘，模块主体1021与机器人主体101连接时直接将模块主体1021边缘与机器人主体101的对应位置对准后，将模块主体1021和机器人主体101通过卡接结构卡接，然后再通过磁连接结构将模块主体1021和机器人主体101磁连接。可选地，第一位置为模块主体1021的后侧边缘。机器人主体101的底部可以设置与模块主体1021匹配的容纳槽，模块主体1021与机器人主体101连接后，模块主体1021位于容纳槽内部，此时，卡凸可设置在模块主体1021的侧边，卡槽设置在容纳槽的槽壁上。

上述第二位置可以靠近模块主体1021的前侧设置。模块主体1021的前侧为其靠近机器人主体101头部的一侧，模块主体1021的后侧为其远离机器人主体101头部的一侧。

需要说明的是，模块主体1021上可以设置两个第二转动件1024和两个清洁刷1022，并且两个第二转动件1024和两个清洁刷1022均在模块主体1021上左右对称设置。

当然，模块主体1021的第一位置和第二位置可以任意设置，在此不作具体限定。

在另一个具体的实现方式中，在模块主体1021的第一位置和第二位置处可以都设置卡接结构，或者，都设置磁连接结构。

在另一个具体的实现方式中，在模块主体1021的同一位置设置卡接结构和磁连接结构，例如，使用磁性材料制作卡接结构，从而，通过卡接结构实现模块主体1021和机器人主体101的卡接和磁连接。

在另一个具体的实现方式中，模块主体1021还可以与机器人主体101之间通过螺钉等实现可拆卸连接。

可选地，本实用新型实施例的模块主体1021上还可以设置扣手位，扣手位例如为模块主体1021上靠近前述第一位置的凸块结构。从机器人主体101上拆卸模块主体1021时，用户只需用手扣住模块主体1021的扣手位并施力，即可实现使磁连接结构的磁性件和金属件分离，然后将卡凸从卡槽中抽离即可实现拆卸模块主体1021。

另外，扫地模块102还包括配合机器人主体101的吸尘口1012使用的进尘口1025，在进尘口1025的后侧可以设置刮片1026。刮片1026与地面接触可以防止漏掉垃圾。为了防止刮伤地面，上述刮片1026可以为软刮片，具体地刮片1026可以为硅胶材质或者橡胶材质。在一具体的实现方式中，进尘口1025为独立设置的部件。在另一具体的实现方式中，进尘口1025设置在模块主体1021上。如图3、图4和图5所示，模块主体1021上设有进尘口1025，在机器人主体101内设有风道，该风道一端连通机器人主体101内的吸尘仓，该风道的另一端连通机器人主体101的底部上的吸尘口1012。当扫地模块102安装到机器人主体101上后，进尘口1025和吸尘口1012相对且连通。从而清洁机器人进行扫地工作时，地面上的垃圾被清洁机器人抽吸，依次通过进尘口1025、吸尘口1012、和风道，然后进入设置在吸尘仓内的尘盒中进行暂存。

可选地，在一具体的实现方式中，扫地模块102包括与机器人主体101可拆卸连接的模块主体1021、清洁刷1022、以及第二转动件1024。第一转动件1013的端部包括轴端c2和轴套c1中的一个，第二转动件1024的端部包括轴端c2和轴套c1中的另一个。例如，第一转动件1013的端部包括轴套c1，第二转动件1024的端部包括轴端c2，轴端c2套入轴套c1的凹槽结构内。其中，轴套c1的凹槽结构为多棱柱体结构，轴端c2也为多棱柱体结构，此时，为了便于装配，轴套c1的口端可以设有多个导向槽c11，导向槽c11包括两槽壁，导向槽c11的两槽壁的间距从轴套c1的开口往轴套c1的底部的方向逐渐减小，导向槽c11的两槽壁交汇于轴套c1的多棱柱面c0的侧棱上。

轴端c2的顶端设有多个导向面c21，导向面c21包括两侧边，导向面c21的两侧边的间距从轴端c2的顶端往轴端c2的底端的方向逐渐增大，导向面c21的侧边与轴端c2的多棱柱面c0的侧棱相交。其中，导向面c21可以为曲面。

上述方案中，多个导向槽c11沿着轴套c1的开口周向分布，多个导向面c21沿着轴端c2的顶端周向分布，多个导向面c21分别与多个导向槽c11配合，将扫地模块102装配到机器人主体101上时，轴端c2的导向面c21沿着导向槽c11移动且旋转，以逐渐靠近轴套c1的底端。具体过程为，导向槽c11的槽壁和导向面c21的侧边相互抵接并产生作用力，例如，该作用力垂直于导向槽c11的槽壁，从而该作用力有一垂直于轴套c1和轴端c2的转动轴线的分力，在该分力的作用下，轴套c1和轴端c2相对转动。因轴端c2和轴套c1中的一个设置在第一转动件1013上，轴端c2和轴套c1中的另一个设置在第二转动件1024上，从而，在该作用力的作用下，轴端c2可相对轴套c1转动，也即第二转动件1024相对第一转动件1013转动。

因导向槽c11的两槽壁交汇于轴套c1的多棱柱面c0的侧棱上，以及导向面c21的侧边与轴端c2的多棱柱面c0的侧棱相交，在导向槽c11的槽壁和导向面c21的侧边的引导下，轴端c2和轴套c1相对转动，直至轴端c2的多棱柱面c0和轴套c1的多棱柱面c0相对，以使轴端c2套入轴套c1的凹槽结构内。此时，轴端c2和轴套c1通过多棱柱面c0实现周向定位，限制轴端c2和轴套c1的相对转动。

下面对扫地模块102的安装步骤进行示例性说明，其中，在该示例中，在模块主体1021的侧边设有卡凸，距离该卡凸预设距离在模块主体1021上设有磁铁。该扫地模块102的安装步骤为：先将扫地模块102的卡凸插入机器人主体101的卡槽内，其中，卡槽设置在机器人主体101的底部的容纳槽的侧壁上。然后，以卡凸和卡槽的卡接位置为支点，将扫地模块102向机器人主体101方向旋转扣下。第二转动件1024的轴端c2包括导向面c21，第一转动件1013的轴套c1包括导向槽c11，在导向槽c11和导向面c21的引导下，第二转动件1024相对模块主体1021旋转一定角度后，第二转动件1024的轴端c2嵌入第一转动件1013的轴套c1内。在模块主体1021和机器人主体101贴合时，模块主体1021上的磁铁和机器人主体101上的金属件产生磁连接，在该磁连接和卡凸和卡槽的卡接下，模块主体1021和机器人主体101稳定连接。

相应地，扫地模块102拆卸步骤为：由于磁铁的磁力并非设计的非常大，只需将扫地模块102和机器人主体101稳定连接即可，用户从设置在模块主体1021侧边中间的扣手位将模块主体1021扣离机器人主体101，即可分离模块主体1021和机器人主体101的磁连接，然后转动模块主体1021一定角度后，将扫地模块102的卡凸从卡槽内拔出，即可从机器人主体101上拆卸扫地模块102。

在本实用新型实施例中，清洁刷1022和第二转动件1024设置在模块主体1021上，扫地模块102通过模块主体1021实现和机器人主体101的可拆卸连接，模块主体1021包括相背的第一面和第二面，当模块主体1021安装到机器人主体101上后，模块主体1021的第一面和机器人主体101的底面相对贴合(可以是直接贴合或者有间隙地贴合)，模块主体1021的第二面朝向机器人主体101的外部。此时，第二转动件1024在靠近模块主体1021的第一面的一侧和第一转动件1013传动连接，因用户在安装扫地模块102时，模块主体1021的第二面面向用户，从而用户难以观察第一转动件1013和第二转动件1024的连接位置，不易于将轴端c2的多棱柱面c0和轴套c1的多棱柱面c0相对，但是，在轴套c1的口端设置导向槽c11，以及在轴端c2的顶端设置导向面c21后，可利用导向槽c11的槽壁和导向面c21的侧边相互抵接产生的作用力使得轴端c2和轴套c1相对转动，以校正轴端c2相对轴套c1的位置，在用户将模块主体1021安装到机器人主体101上时，即使用户观察不到第一转动件1013和第二转动件1024的装配位置，也能保证轴端c2的多棱柱面c0顺利套入轴套c1的多棱柱面c0内，尤其在模块主体1021和机器人主体101通过卡接结构的卡接和磁连接结构的磁连接实现可拆卸连接时，用户可先使得该卡接结构卡接，让模块主体1021和机器人主体101定位，再以卡接结构为支点，将模块主体1021向机器人主体101转动，因通过卡接结构实现了模块主体1021和机器人主体101的相对定位，在模块主体1021贴向机器人主体101时，第一转动件1013和第二转动件1024的位置得到初步定位，然后，第一转动件1013和第二转动件1024通过轴端c2套入轴套c1实现可拆卸连接，在轴端c2套入轴套c1的过程中，导向槽c11的槽壁和导向面c21的侧边配合使得轴端c2和轴套c1精准定位，从而更加便于连接过程中轴套c1和轴端c2的安装和周向定位。

如图8-图12所示，本实用新型实施例还提供了实施例二，实施例二是基于实施例一改进的方案。在实施例二中，清洁机器人100还包括拖地模块103，拖地模块103包括拖擦件和与拖擦件连接的第四转动件1033，第四转动件1033和拖擦件固定连接。第四转动件1033用于与第一转动件1013可拆卸连接，且第四转动件1033与第一转动件1013连接后实现两者的同轴转动。第四转动件1033与第一转动件1013连接后，第一转动件1013的转动轴线和第四转动件1033的转动轴线重合，第一转动件1013向第四转动件1033传动，进而第四转动件1033带动拖擦件转动，拖擦件上转动的拖布1031与地面之间相互摩擦，实现了拖布1031对地面的拖擦清洁。

其中，拖擦件包括转盘1032和拖布1031，拖布1031用于拖擦地面，拖布1031和转盘1032可以为可拆卸连接，第四转动件1033和转盘1032固定连接。转盘1032用于支撑拖布1031的形状，使得拖布1031在拖擦地面时保持稳定的形状。

在实施例二中，根据实际需求可选择地将第一转动件1013与扫地模块102连接，第一转动件1013与扫地模块102连接后，第一转动件1013向扫地模块102传动以实现扫地模块102对地面的扫地清洁；或者可以将第一转动件1013与拖地模块103连接，第一转动件1013和拖地模块103连接后，第一转动件1013向拖地模块103传动以实现拖地模块103对地面的拖地清洁。

在用户使用清洁机器人100的一具体示例中，对地面进行清洁时，用户可先选择将第一转动件1013与扫地模块102连接，通过第一转动件1013向扫地模块102传动以实现扫地模块102对地面的扫地清洁，清洁机器人100在清扫了地面上的垃圾和灰尘后，用户可将扫地模块102拆离机器人主体101，然后，选择将第一转动件1013与拖地模块103连接，通过第一转动件1013向拖地模块103传动以实现拖地模块103对地面的拖地清洁，从而清洁机器人100可实现对地拖地清洁。

本实用新型实施例二提供的清洁机器人100避免了扫地模块102和拖地模块103同时工作的情况，进而避免拖地模块103拖地过程中拖到很多垃圾、灰尘以及产生很多污水渍的情况，通过扫地或拖地单一功能来实现最大化的清洁效果。

在本实施例二中，拖地模块103与机器人主体101之间的连接方式有多种，下面即举出其中几个示例：

示例一：拖地模块103与机器人主体101之间通过拖地模块103的第四转动件1033和第一转动件1013实现连接，具体为，在第四转动件1033和第一转动件1013之间通过磁连接结构实现可拆卸连接，其中，磁连接结构包括磁性件和金属件，或者，磁连接结构包括两个南北极相对的磁性件等。在本实用新型实施例中，磁性件可以是永磁铁、或电磁铁等。例如，在第四转动件1033上设置磁性件和金属件中的一个，在第一转动件1013上设置磁性件和金属件中的另一个。这样，将第四转动件1033和第一转动件1013进行连接时，该磁性件和该金属件即可产生磁连接。或者，直接将第四转动件1033的用于与第一转动件1013接触的部位设置为磁性件，将第一转动件1013的用于与第四转动件1033接触的部位设置为金属件。

示例二：拖地模块103包括第四转动件1033、转盘1032、拖布1031和安装主体，拖布1031和转盘1032连接，第四转动件1033设置在转盘1032上，安装主体与机器人主体101可拆卸连接，转盘1032与安装主体转动连接。即转盘1032和拖布1031能够相对于安装主体转动。安装主体与机器人主体101连接后，第四转动件1033与第一转动件1013连接。进行拖地模块103的拆卸时，直接将安装主体从机器人主体101上拆卸下即可。

进一步地，安装主体包括A位置和B位置，A位置和B位置之间具有预设间距，即A位置和B位置不重合。在A位置处，安装主体和机器人主体101通过卡接结构卡接。在B位置处，安装主体和机器人主体101通过磁连接结构磁连接，其中，磁连接结构包括磁性件和金属件，或者，磁连接结构包括两个南北极相对的磁性件等。

卡接结构包括卡槽和卡凸，安装主体上设置有卡槽和卡凸中的一个，机器人主体101上设置有卡槽和卡凸中的另一个。通过卡凸插入到卡槽中实现安装主体和机器人主体101之间的卡接，可选地，可设置多组卡槽和卡凸。在具体的实现方式中，可以在安装主体上设置多个卡凸，在机器人主体101上设置多个卡槽。

可选地，安装主体上可以设置两个转盘1032和两个拖布1031，并且两个转盘1032和两个拖布1031均在安装主体上左右对称设置。

应该理解，A位置和B位置可以根据实际需求自行设置，在此不作具体限定。

在本实用新型实施例中，拖地模块103的拖布1031拖擦地面时，拖布1031与地面的接触面为拖布1031的拖擦面，如图8所示，拖布1031的拖擦面可以为夹角为倒圆角的三角形状；如图10所示，拖擦模块的拖擦面也可以为圆形。当然，拖布1031的拖擦面还可以为任意形状，例如规则的多边形或者不规则图形等。

在本实用新型实施例中，拖地模块103包括的相互连接的转盘1032和拖布1031可以为一组或多组，本实用新型实施例对此不作具体限定。例如，如图11和图12所示，清洁机器人100包括两组相互连接的转盘1032和拖布1031，其中，两个转盘1032转动时，转动方向可以为同向转动，也可以为反向转动。另外，两个转盘1032转动时始终保持两个拖布1031相切，如此避免了两个拖布1031之间存在拖擦盲区。

可选地，在上述实施例二中，当机器人主体101放置在平面上且机器人主体101的底面和该平面相对时，第一转动件1013的转动轴线垂直于该平面。此时，当扫地模块102与机器人主体101连接后，第一转动件1013向扫地模块102传动，扫地模块102的清洁刷1022所在的转动平面与上述平面平行，如此既保证了扫地模块102转动过程中的受力平衡，也保证了均匀的清洁效果。

以及，当机器人主体101放置在平面上以进行工作时。当拖地模块103与机器人主体101连接后，第一转动件1013向拖地模块103传动，拖地模块103的拖布1031所在的转动平面与上述平面平行，如此既保证了拖地模块103转动过程中的受力平衡，也保证了均匀的清洁效果。

在本实用新型实施例中，机器人主体101放置在平面上且机器人主体101的底面和该平面相对，即机器人主体101在工作时，放置在该平面上，具体为，设置在机器人主体101底部的行走单元与该平面接触，通过行走单元在该平面上支撑机器人主体101。此时，清洁机器人100可对该平面进行清洁工作。

其中，在机器人主体101的底面包括平面结构的实现方式中，当机器人主体101放置在平面上时，机器人主体101的底面的平面结构可以与上述平面平行，第一转动件1013的转动轴线垂直于该平面结构。当然，在有的示例中，机器人主体101的底面的平面结构也可以与放置机器人主体101的平面倾斜。

当然，当机器人主体101放置在平面上时，第一转动件1013的转动轴线也可以相对于该平面略微倾斜，在此不作具体限定。

可选地，上述实施例二中，第一转动件1013的端部包括为轴端和轴套中的一个，第四转动件1033的端部包括轴端和轴套中的另一个，其中，轴端为杆状结构，轴套为凹槽结构，轴端可套入轴套的凹槽内，这样，通过轴端和轴套插接以实现第一转动件1013和第四转动件1033的可拆卸连接。

为了实现扭矩的传递，在轴套的凹槽内侧壁上包括非圆柱体侧面，以及在轴端的外侧壁上包括非圆柱体侧面，轴套的凹槽内侧壁的非圆柱体侧面和轴端的外侧壁的非圆柱体侧面可相互抵接，限制轴套和轴端的相对转动，以实现轴套和轴端的传动，从而第一转动件1013向第四转动件1033传动。

例如，在第一转动件1013的端部设有轴端，该轴端为正多棱柱体，该轴端的外侧壁为多棱柱面。在拖地模块103的第四转动件1033的端部设有轴套，该轴套的凹槽结构为正多棱柱体，该轴套的凹槽结构的内侧壁为多棱柱面。将轴端套入轴套的凹槽结构后，实现了第一转动件1013和第四转动件1033的可拆卸连接。在第一转动件1013转动时，第一转动件1013上的轴端的多棱柱面的部分棱柱面和转盘1032的轴套的多棱柱面的部分棱柱面抵接，限制第一转动件1013和第四转动件1033的相对转动，从而实现第一转动件1013向拖地模块103的传动。

当然，上述实施例二中，第一转动件1013与第四转动件1033之间也可以通过螺钉连接等方式实现可拆卸连接，在此不作限定。

当然，在其它的实现方式中，还可以在轴端的外侧壁上设置凸起和凹槽中的一个，在轴套的内侧壁设置凸起和凹槽中的另一个，凸起卡在凹槽内，限制轴端和轴套的相对旋转。关于轴套和轴端的连接方式，本实用新型实施例在此不作具体限定。

上述实施例一或二中，清洁刷1022与第二转动件1024也可以固定连接。具体地，清洁刷1022与第二转动件1024可以与同一转轴固定，或者清洁刷1022直接与第二转动件1024固定连接，在此不作限定。

上述实施例一或实施例二中，驱动装置包括驱动电机和与驱动电机的输出端传动连接的动力传送结构，驱动电机用于通过动力传送结构带动第一转动件1013转动。换言之，第一转动件1013转动与驱动电机的输出端之间通过动力传动结构实现动力的传输，最终实现驱动电机的动力传递至第一转动件1013，并带动第一转动件1013转动。

可选地，动力传送结构包括齿轮和蜗杆，蜗杆用于带动齿轮旋转；齿轮与第一转动件1013传动连接。蜗杆和驱动电机的输出端固定连接，以获取驱动电机输出的动力。驱动电机的输出端带动蜗杆转动，进而蜗杆带动齿轮旋转。该齿轮可套接在第一转动件1013上，该齿轮和第一转动件1013固定连接，从而蜗杆带动齿轮旋转，旋转的齿轮带动第一转动件1013转动。

当该清洁机器人100包括两个第一转动件1013时，两个第一转动件1013在机器人主体101底部左右对称设置，此时可以设置两根蜗杆和两组齿轮，两组齿轮的分别与两根蜗杆啮合，驱动电机可以为双头电机，其中一组齿轮带动左侧的第一转动件1013转动，另一组齿轮带动右侧的第一转动件1013转动。

这样，通过两组齿轮的使用，即可以分别向两个第一转动件1013进行传动。另外，根据两个第一转动件1013具体的设置位置，可以对两组齿轮进行调整。例如，根据两个第一转动件1013之间的距离调整两组齿轮的大小或者子齿轮的数量。

可选地，也可以设置两个驱动电机，其中一个驱动电机通过动力传送结构带动左侧的第一转动件1013转动，另一个驱动电机通过动力传送结构带动右侧的第一转动件1013转动。

应该理解，动力传送结构还可以是其它的实现方式，例如为皮带等结构。例如，驱动电机的输出端包括传动轮，传动轮通过皮带和第一转动件1013传动连接，从而驱动电机可带动第一转动件1013转动。

综上所述，本实用新型实施例的清洁机器人包括机器人主体、扫地模块、和驱动装置。其中，机器人主体的底部设置有第一转动件。扫地模块包括与机器人主体可拆卸连接的模块主体、与模块主体转动连接的清洁刷和能够给清洁刷传递扭矩的第二转动件，模块主体与机器人主体连接后第一转动件和第二转动件实现同轴转动，驱动装置设置在机器人主体上。驱动装置用于驱动第一转动件转动，从而第一转动件通过驱动第二转动件来驱动清洁刷转动，转动的清洁刷可对地面进行扫地清洁。因模块主体与机器人主体可拆卸连接，清洁刷与模块主体转动连接，从而通过模块主体与机器人主体的拆装，实现了清洁刷和机器人主体的拆装，因清洁刷可相对机器人主体和扫地模块转动，而扫地模块无需相对机器人主体转动，通过扫地模块和机器人主体的拆装，方便将清洁刷和机器人主体进行拆卸和安装。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体的底部设置有第一转动件；

扫地模块，所述扫地模块包括与所述机器人主体可拆卸连接的模块主体、与所述模块主体转动连接的清洁刷和能够给所述清洁刷传递扭矩的第二转动件，所述模块主体与所述机器人主体连接后所述第一转动件和第二转动件实现同轴转动；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述机器人主体上，所述驱动装置用于驱动所述第一转动件转动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述模块主体上，所述清洁刷和所述第二转动件间隔设置。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地模块还包括设置在所述模块主体上的第三转动件，所述第三转动件的转动轴线与所述第二转动件的转动轴线相互平行且位置不同，所述第三转动件与所述第二转动件传动连接，且所述清洁刷与所述第三转动件同轴转动。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二转动件和第三转动件之间通过皮带、齿轮或齿条实现扭矩传递。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，沿第一方向，所述清洁刷的转动轴线位于所述第一转动件的转动轴线的前方；

沿第二方向，所述清洁刷的转动轴线位于所述第一转动件的转动轴线的前方；

所述第一方向为所述清洁机器人的前移方向；

所述第二方向垂直于所述清洁机器人的前移方向，且所述第二方向指向所述机器人主体的目标侧面，所述目标侧面为沿所述清洁机器人的前移方向所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括拖地模块，所述拖地模块包括拖擦件和与所述拖擦件连接的第四转动件，所述第四转动件用于与所述第一转动件可拆卸连接，且所述第四转动件与所述第一转动件连接后实现两者的同轴转动。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一转动件的端部包括轴端和轴套中的一个，所述第二转动件的端部包括轴端和轴套中的另一个，所述轴端和轴套插接以实现两者的可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述轴端的外侧壁包括多棱柱面，所述轴套的内侧壁包括多棱柱面，所述轴端的多棱柱面与所述轴套的多棱柱面相互限位，以限制所述轴端和所述轴套的相对旋转。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述轴套的口端设有多个导向槽，所述导向槽包括两槽壁，所述导向槽的两槽壁的间距从所述轴套的开口往所述轴套的底部的方向逐渐减小，所述导向槽的两槽壁交汇于所述轴套的多棱柱面的侧棱上；

所述轴端的顶端设有多个导向面，所述导向面包括两侧边，所述导向面的两侧边的间距从所述轴端的顶端往所述轴端的底端的方向逐渐增大，所述导向面的侧边与所述轴端的多棱柱面的侧棱相交。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁刷与所述第二转动件固定连接。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁刷包括刷本体和设置在所述刷本体上的刷毛，所述扫地模块与机器人主体连接后所述刷毛的清洁范围凸出所述机器人主体的边缘。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述模块主体包括第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置之间具有预设间距；

在所述第一位置处，所述模块主体和所述机器人主体通过卡接结构卡接；

在所述第二位置处，所述模块主体和所述机器人主体通过磁连接结构磁连接。

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