CN210808316U - 一种农业果实采摘机器人 - Google Patents
一种农业果实采摘机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210808316U CN210808316U CN201921226636.2U CN201921226636U CN210808316U CN 210808316 U CN210808316 U CN 210808316U CN 201921226636 U CN201921226636 U CN 201921226636U CN 210808316 U CN210808316 U CN 210808316U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- machine body
- motor
- fruit
- arm
- crawler belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种农业果实采摘机器人，涉及农业机器人技术领域，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体、末端执行器、机械手、条形履带、三角形履带、传感器、差速电机、彩色摄像头、图像处理卡、第一机械臂、第一电机、第二机械臂、第二电机、第三电机、橡胶套和导航天线。本实用新型通过设置条形履带、三角形履带、传感器和差速电机，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大，可寻找并识别果实位置，利用机械手腕关节将果实拧下来而不伤害果实，可确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种农业果实采摘机器人。
背景技术
农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业,能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械，目前，在国内的农作物产业中果实的采摘一直是靠人工进行，使得果实采摘成为了整个农作物果实生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会有所降低，为此，市面上出现了农业采摘机器人。
但现有的农业采摘机器人，由于农田地面坑洼不平，底盘稳定性较差，导致只能安装较短的机械臂，工作半径小。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种农业果实采摘机器人，通过设置条形履带、三角形履带、传感器和差速电机，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，可提供机体转向，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大，通过设置视觉系统包括彩色摄像头和图像处理卡，可寻找并识别果实位置，带有橡胶套的末端执行器将果实夹住后，利用机械手腕关节将果实拧下来而不伤害果实，车身上安装有导航天线，可与基站配合，可依靠这一系统确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种农业果实采摘机器人，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体、末端执行器和机械手，所述行走系统包括条形履带和三角形履带，所述条形履带对称设于所述机体外壁一端两侧，所述三角形履带对称设于所述机体外壁另一端两侧，所述三角形履带设于所述条形履带一端外侧，所述机体外壁前端和后端均分别设有若干个传感器，所述机体外壁两侧于所述三角形履带内侧设有差速电机，所述差速电机与所述三角形履带连接，所述视觉系统包括彩色摄像头和图像处理卡，所述机体顶部设有活动连接的第一机械臂，所述第一机械臂内侧靠近所述机体一端设有第一电机，所述第一机械臂另一端设有活动连接的第二机械臂，所述第二机械臂靠近所述第一机械臂一端设有第二电机，所述第二机械臂另一端设有第三电机，所述机械手一端与所述第三电机连接，所述彩色摄像头活动设于所述机械手顶部，所述末端执行器与所述机械手连接，所述末端执行器外侧套设有橡胶套，所述机体顶部一侧设有导航天线。
在一个优选地实施方式中，所述三角形履带的高度大于所述机体的高度，所述条形履带的高度小于所述机体的高度。
在一个优选地实施方式中，所述机体外壁于所述差速电机外侧设有防护罩，所述防护罩外壁设有散热孔。
在一个优选地实施方式中，所述机体内部设有驱动电机，所述驱动电机所述条形履带和所述三角形履带的驱动轴连接。
在一个优选地实施方式中，所述机体顶部设有安装架，所述第一机械臂一端与所述安装架转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接。
在一个优选地实施方式中，果园周围安装有基站，所述导航天线与所述基站无线通信连接。
在一个优选地实施方式中，所述控制系统包括控制器。
在一个优选地实施方式中，所述第一机械臂和所述第二机械臂外壁均分别设有若干个通孔。
本实用新型的技术效果和优点：
1、本实用新型通过设置条形履带、三角形履带、传感器和差速电机，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，可提供机体转向，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大；
2、本实用新型通过设置视觉系统包括彩色摄像头和图像处理卡，可寻找并识别果实位置，带有橡胶套的末端执行器将果实夹住后，利用机械手腕关节将果实拧下来而不伤害果实，车身上安装有导航天线，可与基站配合，可依靠这一系统确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实。
附图说明
图1为本实用新型电机主体的的结构示意图。
图2为本实用新型的工作原理图。
附图标记为：1机体、2条形履带、3三角形履带、4传感器、5差速电机、6第一机械臂、7第一电机、8第二机械臂、9第二电机、10第三电机、11机械手、12末端执行器、13橡胶套、14导航天线、15控制器、16彩色摄像头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示的一种农业果实采摘机器人，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体1、末端执行器12和机械手11，所述行走系统包括条形履带2和三角形履带3，所述条形履带2对称设于所述机体1外壁一端两侧，所述三角形履带3对称设于所述机体1外壁另一端两侧，所述三角形履带3设于所述条形履带2一端外侧，所述机体1外壁前端和后端均分别设有若干个传感器4，所述机体1外壁两侧于所述三角形履带3内侧设有差速电机5，所述差速电机5与所述三角形履带3连接；
所述三角形履带3的高度大于所述机体1的高度，所述条形履带3的高度小于所述机体1的高度；
所述机体1外壁于所述差速电机5外侧设有防护罩，所述防护罩外壁设有散热孔；
所述机体1内部设有驱动电机，所述驱动电机所述条形履带2和所述三角形履带3的驱动轴连接；
所述控制系统包括控制器15；
所述第一机械臂6和所述第二机械臂8外壁均分别设有若干个通孔。
实施方式具体为：使用时，机器人的行走系统采用条形履带2与三角形履带3相配合，组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，车身前后均安装有传感器4，可确定车身与果树的位置，差速电机5用于机体1转向，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大；该实施方式具体解决了农业采摘机器人，由于农田地面坑洼不平，底盘稳定性较差，导致机械臂长度较短，工作半径小的问题。
如附图1-2所示的一种农业果实采摘机器人，其中，所述视觉系统包括彩色摄像头16和图像处理卡，所述机体1顶部设有活动连接的第一机械臂6，所述第一机械臂6内侧靠近所述机体1一端设有第一电机7，所述第一机械臂6另一端设有活动连接的第二机械臂8，所述第二机械臂8靠近所述第一机械臂6一端设有第二电机9，所述第二机械臂8另一端设有第三电机10，所述机械手11一端与所述第三电机10连接，所述彩色摄像头5活动设于所述机械手11顶部，所述末端执行器12与所述机械手11连接，所述末端执行器12外侧套设有橡胶套13，所述机体1顶部一侧设有导航天线14；
所述机体1顶部设有安装架，所述第一机械臂6一端与所述安装架转动连接，所述第二机械臂8与所述第一机械臂6转动连接；
果园周围安装有基站，所述导航天线与所述基站无线通信连接。
实施方式具体为：使用时，视觉系统包括彩色摄像头16和图像处理卡，可寻找并识别果实位置，带有橡胶套13的末端执行器12将果实夹住后，利用机械手腕11关节将果实拧下来而不伤害果实，车身上安装有导航天线14，可与基站配合，可依靠这一系统确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实。
本实用新型工作原理：
参照说明书附图1，通过设置条形履带2、三角形履带3、传感器4和差速电机5，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，可提供机体1转向，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大；
进一步的，参照说明书附图1-2，通过设置视觉系统包括彩色摄像头16和图像处理卡，可寻找并识别果实位置，带有橡胶套13的末端执行器12将果实夹住后，利用机械手11腕关节将果实拧下来而不伤害果实，车身上安装有导航天线14，可与基站配合，可依靠这一系统确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种农业果实采摘机器人，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体(1)、末端执行器(12)和机械手(11)，其特征在于：所述行走系统包括条形履带(2)和三角形履带(3)，所述条形履带(2)对称设于所述机体(1)外壁一端两侧，所述三角形履带(3)对称设于所述机体(1)外壁另一端两侧，所述三角形履带(3)设于所述条形履带(2)一端外侧，所述机体(1)外壁前端和后端均分别设有若干个传感器(4)，所述机体(1)外壁两侧于所述三角形履带(3)内侧设有差速电机(5)，所述差速电机(5)与所述三角形履带(3)连接，所述视觉系统包括彩色摄像头(16)和图像处理卡，所述机体(1)顶部设有活动连接的第一机械臂(6)，所述第一机械臂(6)内侧靠近所述机体(1)一端设有第一电机(7)，所述第一机械臂(6)另一端设有活动连接的第二机械臂(8)，所述第二机械臂(8)靠近所述第一机械臂(6)一端设有第二电机(9)，所述第二机械臂(8)另一端设有第三电机(10)，所述机械手(11)一端与所述第三电机(10)连接，所述彩色摄像头(16)活动设于所述机械手(11)顶部，所述末端执行器(12)与所述机械手(11)连接，所述末端执行器(12)外侧套设有橡胶套(13)，所述机体(1)顶部一侧设有导航天线(14)。
2.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述三角形履带(3)的高度大于所述机体(1)的高度，所述条形履带(2)的高度小于所述机体(1)的高度。
3.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)外壁于所述差速电机(5)外侧设有防护罩，所述防护罩外壁设有散热孔。
4.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)内部设有驱动电机，所述驱动电机所述条形履带(2)和所述三角形履带(3)的驱动轴连接。
5.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)顶部设有安装架，所述第一机械臂(6)一端与所述安装架转动连接，所述第二机械臂(8)与所述第一机械臂(6)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：果园周围安装有基站，所述导航天线与所述基站无线通信连接。
7.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制器(15)。
8.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述第一机械臂(6)和所述第二机械臂(8)外壁均分别设有若干个通孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921226636.2U CN210808316U (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种农业果实采摘机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921226636.2U CN210808316U (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种农业果实采摘机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210808316U true CN210808316U (zh) | 2020-06-23 |
Family
ID=71268318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921226636.2U Expired - Fee Related CN210808316U (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 一种农业果实采摘机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210808316U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113236947A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-10 | 国网新疆电力有限公司喀什供电公司 | 用于变电站的巡检装置 |
| CN114586545A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-06-07 | 腾圣福(广州)农业科技有限公司 | 一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置 |
-
2019
- 2019-07-31 CN CN201921226636.2U patent/CN210808316U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113236947A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-10 | 国网新疆电力有限公司喀什供电公司 | 用于变电站的巡检装置 |
| CN114586545A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-06-07 | 腾圣福(广州)农业科技有限公司 | 一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210808316U (zh) | 一种农业果实采摘机器人 | |
| Scarfe et al. | Development of an autonomous kiwifruit picking robot | |
| CN109773788B (zh) | 一种果蔬采摘机器人及其控制方法 | |
| CN203340870U (zh) | 一种远程控制除草机器人 | |
| CN109526441A (zh) | 一种打顶机 | |
| CN110614622A (zh) | 一种智能果实采摘机器人及其实现方法 | |
| CN108811766B (zh) | 一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法 | |
| CN107745756A (zh) | 六足草莓采摘机器人的行走方法 | |
| CN215074028U (zh) | 一种番茄采摘机器人 | |
| CN113396650B (zh) | 一种智能蔬菜株间除草装置及控制方法 | |
| CN209787899U (zh) | 一种园林式水果采摘机器人 | |
| CN209111089U (zh) | 一种防线缆缠绕的智能钻孔机器人 | |
| CN209478617U (zh) | 一种可以实现快速更换钻头的智能钻孔机器人 | |
| JP4873686B2 (ja) | 農作業支援機器のための農業用資材と該農業用資材を用いた農地、並びに該農地における農作業支援機器の進行方向認識方法 | |
| CN113747017A (zh) | 一种基于视觉导航的无人驾驶马蹄采收机 | |
| CN211565903U (zh) | 一种教学竞赛用智能物流搬运机器人 | |
| ATE346487T1 (de) | Selbstfahrendes landwirtschaftliches fahrzeug | |
| CN109366754A (zh) | 一种智能钻孔机器人及其使用方法 | |
| CN209381151U (zh) | 一种智能钻孔机器人 | |
| CN210841314U (zh) | 一种新型自动前胡除草机 | |
| CN112056031A (zh) | 一种适用于不同垄宽的农田管理机器人 | |
| CN110810014A (zh) | 一种水果采摘智能机器人 | |
| CN215935549U (zh) | 一种智能栽种机器人 | |
| Keerthana et al. | Agriculture robot for seeding and forming | |
| CN111347388B (zh) | 一种基于履带式多功能机器人及杂草识别方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200623 Termination date: 20210731 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |