CN210790975U - 一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂 - Google Patents
一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，包括固定基座，中间连接关节，舵机以及钳子。该种机械臂通过固定基座连接于机器人主体前端两侧。固定基座与机械臂连接部位、钳子与机械臂连接部位、钳子上面均安装单向舵机。固定基座与钳子中间安装三个双向舵机，通过中间连接关节共同构成整条机械臂。它有效解决了井喷救援机器人在救援工作时因灵活度不够而影响整体工作的问题，大大地减少了工作时间，提高了工作效率，且由于机械臂固定基座和中间连接关节是采用3D打印方法制造的，机械臂整体相较于一般机械臂会更加轻便。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂。
背景技术：
近年来机器人机械臂技术发展迅速，广泛应用于各个领域，包括工业制造，医学治疗，航空等领域。但有些机械臂的灵活度差，重量大，对一些复杂工况难以应付。
发明内容：
针对上述现象，本发明提出一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，用于解决现有的一些机械臂灵活性差不能应对现场相应的复杂工作需要的问题，与传统的机械臂，它质量更轻，造价更低，且特殊设计的结构和多个动力源使其灵活性大大提高。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，包括固定基座，中间连接关节及舵机。
不同位置所用舵机的种类不同。所述舵机有六个，其中，用于连接机械臂与车身的位于固定基座里面的舵机、用于连接机械臂与钳子的舵机与钳子上面的舵机均为单轴舵机，用于连接机械臂中各个连接关节的三个舵机为双轴舵机。
所述的固定基座与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机与固定基座用舵机盘与螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节与固定基座用螺丝相连，所述的双轴舵机与中间连接关节均用舵机盘与螺丝相连，所述的位于机械臂前端用于与钳子相连的第二单轴舵机与中间连接关节用舵机盘与螺丝相连，所述的第三单轴舵机位于钳子上面，用舵机盘和螺丝固定，用于控制钳子的开闭。
该种机械臂通过特殊设计的固定基座分别连接于机器人主体前端左右两侧。
附图说明：
图1是本发明一种用于井喷救援工作的机械臂的平面结构示意图。
图2是本发明一种用于井喷救援工作的机械臂的立体结构示意图。
符号说明：
1：钳子；2：第一中间连接关节；3：第二中间连接关节；4：第三中间连接关节：5：第四中间连接关节；6：固定基座；7：第一单轴舵机；8：第一双轴舵机；9：第二双轴舵机；10：第三双轴舵机；11：第二单轴舵机；12：第三单轴舵机；
具体实施方式：
下面结合附图对本发明进行详细说明：
由图1和图2所示，一种用于井喷救援工作的机械臂，包括钳子(1)，第一中间连接关节(2)，第二中间连接关节(3)，第三中间连接关节(4)，第四中间连接关节(5)，固定基座(6)，第一单轴舵机(7)，第二单轴舵机(11)，第三单轴舵机(12)，第一双轴舵机(8)，第二双轴舵机(9)，第三双轴舵机(10)。所述的固定基座(6)与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机(7)与固定基座(6)用螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节(5)与固定基座用螺丝相连，所述的双轴舵机与中间连接关节均用螺丝相连，所述的第二单轴舵机(12)与第四中间连接关节(5)用螺丝相连，所述的第三单轴舵机(12)与钳子(1)用螺丝相连从而控制钳子的开闭。
该种机械臂通过固定基座分别连接于机器人主体前端左右两侧，两个机械臂前端再分别通过第三单轴舵机与钳子相连。
在使用时，通过机器人控制系统控制舵机的方向与速度，控制机械臂主体完成不同动作从而完成不同工作。
机械臂不同部位采用不同的舵机控制，保证了机械臂的运动速度与指定运动方向，达到了预期目的，整体结构更加优化。
机械臂的中间连接关节采用3D打印方法制造，与传统材料制造相比更加轻便且造价更低，机械臂的灵活性更好。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或者替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，其特征是：包括钳子，第一中间连接关节(2)，第二中间连接关节(3)，第三中间连接关节(4)，第四中间连接关节(5)，固定基座，第一单轴舵机(7)，第二单轴舵机(11)，第三单轴舵机(12)，第一双轴舵机(8)，第二双轴舵机(9)，第三双轴舵机(10)，所述的固定基座与机器车身主体用螺丝相连，所述的第一单轴舵机与固定基座用螺丝相连，位于固定基座里面，所述的第四中间连接关节与固定基座用螺丝相连，所述的第一双轴舵机、第二双轴舵机、第三双轴舵机与第三中间连接关节、第二中间连接关节、第一中间连接关节均用螺丝相连，所述的第二单轴舵机与第一中间连接关节用螺丝相连，所述的第三单轴舵机用螺丝与钳子相连，位于钳子上面从而控制钳子的开闭。
2.一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，其特征是：通过设计的固定基座分别连接于机器人主体前端左右两侧，两个机械臂前端再分别通过第三单轴舵机与钳子相连。
3.一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂，其特征是：在使用时，通过机器人控制系统控制舵机的方向与速度，控制机械臂主体完成不同动作从而完成不同工作。
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| CN201822108314.XU CN210790975U (zh) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | 一种用于井喷救援工作的六自由度机械臂 |
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2018
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Legal Events
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