CN210738574U - 隧道破拆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了隧道破拆机器人，包括底座、驱动装置、控制台和破拆装置，所述底座的两侧安装有四组驱动装置，所述底座的表面中间位置通过主转轴转动连接有控制台，所述控制台的右半部表面上开设有凹槽，凹槽内通过转动轴转动连接有破拆装置，所述驱动装置包括第一摇臂、第一液压缸和破拆头，所述第一摇臂通过转轴与控制台转动连接，所述第一摇臂上安装有第一液压缸，所述第一摇臂的另一端通过旋转轴转动连接有第二摇臂，所述第二摇臂通过另一组旋转轴转动连接有第三摇臂，所述第三摇臂的末端连接有破拆头。该隧道破拆机器人，不仅能够代替人力进行自动破拆作业，避免安全事故的发生，而且运行稳定，适用范围广。

Description

隧道破拆机器人

技术领域

本实用新型属于隧道破拆设备技术领域，具体涉及隧道破拆机器人。

背景技术

隧道是埋置于地层内的工程建筑物，是人类利用地下空间的一种形式。隧道可分为交通隧道、水工隧道、市政隧道、矿山隧道。1970年国际经济合作与发展组织召开的隧道会议综合了各种因素，对隧道所下的定义为：“以某种用途、在地面下用任何方法按规定形状和尺寸修筑的断面积大于2平方米的洞室。”隧道在建设过程中，需要对隧道的内壁进行破拆工作，从而使施工更加方便。但是由于隧道内的环境不稳定，人工破拆往往会带来安全隐患，造成安全事故的发生；因此，目前一些隧道破拆工作由破拆机器人进行，现有的隧道破拆机器人大多采用双履带设计，但双履带的稳定性不足，由于隧道破拆会产生的较多的碎石，因此会造成破拆机器人在行进的过程中易发生侧翻和履带脱离的问题，为破拆工作带来不必要的麻烦。

因此针对这一现状，迫切需要设计和生产隧道破拆机器人，以满足实际使用的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供隧道破拆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：隧道破拆机器人，包括底座、驱动装置、控制台和破拆装置，所述底座的两侧安装有四组驱动装置，所述底座的表面中间位置通过主转轴转动连接有控制台，所述控制台的右半部表面上开设有凹槽，凹槽内通过转动轴转动连接有破拆装置，所述驱动装置包括第一摇臂、第一液压缸和破拆头，所述第一摇臂通过转轴与控制台转动连接，所述第一摇臂上安装有第一液压缸，所述第一摇臂的另一端通过旋转轴转动连接有第二摇臂，所述第一摇臂的下方铰接有第二液压缸，所述第二液压缸的另一端与第二摇臂的底部进行铰接，所述第二摇臂通过另一组旋转轴转动连接有第三摇臂，所述第二摇臂的下方铰接有第三液压缸，所述第三液压缸的另一端与第三摇臂的底部进行铰接，所述第三摇臂的末端连接有破拆头。

优选的，所述驱动装置包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机共四组，四组所述驱动电机通过螺栓固定在底座的内部，所述驱动电机的驱动轴贯穿底座的侧板，并延伸至底座外，驱动轴上焊接固定有驱动轮，驱动轴的外壁上套接有支撑装置，所述支撑装置的两侧安装有张紧轮，所述支撑装置的下方安装有两组从动轮，所述驱动轮、张紧轮和从动轮的外部绕有履带。

优选的，所述支撑装置包括转动块和固定板，所述转动快通过其内部的轴承与驱动轴转动连接，所述转动块的底部焊接固定有固定板，所述固定板的底部焊接固定有两组连接杆，所述连接杆的底部焊接固定有安装板，所述安装板的两侧焊接固定有电动伸缩杆，所述安装板的底部焊接固定有安装块。

优选的，所述张紧轮通过另一组旋转轴与电动伸缩杆的伸缩端转动连接，所述从动轮通过另外一组旋转轴与安装块转动连接。

优选的，所述控制台的左侧外壁上通过螺栓固定有两组散热风扇，所述控制台的右侧外壁上通过螺栓固定有两组照明灯。

本实用新型的技术效果和优点：该隧道破拆机器人，通过驱动装置能够带动破拆机器人进行移动，控制台上的第一摇臂通过与其铰接的第一液压缸驱动，第一摇臂可绕转轴来回转动，以调节第一摇臂水平的夹角，第二摇臂通过与其铰接的第二液压缸驱动，以调节第二摇臂与第一摇臂之间的夹角，第三摇臂通过与其铰接的第三液压缸驱动，以调节第三摇臂与第二摇臂之间的夹角，从而对破拆头的位置进行调整，通过主转轴的转动能够对控制台的角度进行调整，从而实现了对任意角度进行自动破拆工作，不需要人工进行破拆，避免了安全事故的发生；通过将驱动装置设计成三角形，利用三角形具有稳定性的特点，提高了破拆机器人运行中的稳定性，从而能够适应不同地形；通过在履带内设有张紧轮，能够调节履带的松紧程度，避免履带在行驶过程中脱落，避免了因设备异常影响工作进程，该隧道破拆机器人，不仅能够代替人力进行自动破拆作业，避免安全事故的发生，而且运行稳定，适用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的底座的剖视图；

图4为本实用新型的支撑装置的主视图。

图中：1底座、2驱动装置、3主转轴、4控制台、5转动轴、6破拆装置、7第一摇臂、8第一液压缸、9第二摇臂、10第二液压缸、11第三摇臂、12第三液压缸、13破拆头、14驱动电机、15驱动轮、16支撑装置、17轴承、18转动块、19固定板、20连接杆、21安装板、22电动伸缩杆、23安装块、24张紧轮、25从动轮、26履带、27散热风扇。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后等方向为准，在此一并说明。

本实用新型提供了如图1-4所示的隧道破拆机器人，包括底座1、驱动装置2、控制台4和破拆装置6，所述底座1的两侧安装有四组驱动装置2，所述底座1的表面中间位置通过主转轴3转动连接有控制台4，所述控制台4的右半部表面上开设有凹槽，凹槽内通过转动轴5转动连接有破拆装置6，所述驱动装置2包括第一摇臂7、第一液压缸8和破拆头13，所述第一摇臂7通过转轴与控制台4转动连接，所述第一摇臂7上安装有第一液压缸8，所述第一液压缸8的型号为：JOB-25*153，所述第一摇臂7的另一端通过旋转轴转动连接有第二摇臂9，所述第一摇臂7的下方铰接有第二液压缸10，所述第二液压缸10的型号为：JOB-25*153，所述第二液压缸10的另一端与第二摇臂9的底部进行铰接，所述第二摇臂9通过另一组旋转轴转动连接有第三摇臂11，所述第二摇臂9的下方铰接有第三液压缸12，所述第三液压缸12的型号为：JOB-25*153，所述第三液压缸12的另一端与第三摇臂11的底部进行铰接，所述第三摇臂11的末端连接有破拆头13，通过破拆装置6的设置，能够实现多角度破拆工作，避免人工作业带来的安全隐患。

具体的，所述驱动装置2包括驱动电机14和驱动轮15，所述驱动电机14共四组，所述驱动电机14的型号为：Y80M1-2，四组所述驱动电机14通过螺栓固定在底座1的内部，所述驱动电机14的驱动轴贯穿底座1的侧板，并延伸至底座1外，驱动轴上焊接固定有驱动轮15，驱动轴的外壁上套接有支撑装置16，所述支撑装置16的两侧安装有张紧轮24，所述支撑装置16的下方安装有两组从动轮25，所述驱动轮15、张紧轮24和从动轮25的外部绕有履带26，所述张紧轮24能够调节履带26的松紧程度，避免履带脱落。

具体的，所述支撑装置16包括转动块18和固定板19，所述转动快通过其内部的轴承17与驱动轴转动连接，所述转动块18的底部焊接固定有固定板19，所述固定板19的底部焊接固定有两组连接杆20，所述连接杆20的底部焊接固定有安装板21，所述安装板21的两侧焊接固定有电动伸缩杆22，所述电动伸缩杆22的型号为：TGA-200，所述安装板21的底部焊接固定有安装块23。

具体的，所述张紧轮24通过另一组旋转轴与电动伸缩杆22的伸缩端转动连接，所述从动轮25通过另外一组旋转轴与安装块23转动连接。

具体的，所述控制台4的左侧外壁上通过螺栓固定有两组散热风扇27，所述散热风扇27能够对控制台4内进行降温，同时保证控制台4内空气流通，避免灰尘沉积，所述控制台4的右侧外壁上通过螺栓固定有两组照明灯，在隧道环境较暗的情况下能够进行补光。

具体的，该隧道破拆机器人，在使用时，通过电动伸缩杆22调整张紧轮24的位置，将履带26的松紧程度调整的合适状态，启动驱动电机14带动驱动轮15进行转动，带动破拆机器人进行移动，破拆机器人移动到合适的位置后，关闭驱动电机14，控制台4上的第一摇臂7通过与其铰接的第一液压缸8驱动，第一摇臂7可绕转轴来回转动，以调节第一摇臂7水平的夹角，第二摇臂9通过与其铰接的第二液压缸10驱动，以调节第二摇臂9与第一摇臂7之间的夹角，第三摇臂11通过与其铰接的第三液压缸12驱动，以调节第三摇臂11与第二摇臂9之间的夹角，从而将破拆头13调整到合适的位置，通过破拆头13对隧道进行破拆作业，当需要变换破拆位置时，通过主转轴3的转动将控制台4的角度调整到合适的位置，通过破拆头13继续进行破拆作业。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.隧道破拆机器人，包括底座(1)、驱动装置(2)、控制台(4)和破拆装置(6)，其特征在于：所述底座(1)的两侧安装有四组驱动装置(2)，所述底座(1)的表面中间位置通过主转轴(3)转动连接有控制台(4)，所述控制台(4)的右半部表面上开设有凹槽，凹槽内通过转动轴(5)转动连接有破拆装置(6)，所述驱动装置(2)包括第一摇臂(7)、第一液压缸(8)和破拆头(13)，所述第一摇臂(7)通过转轴与控制台(4)转动连接，所述第一摇臂(7)上安装有第一液压缸(8)，所述第一摇臂(7)的另一端通过旋转轴转动连接有第二摇臂(9)，所述第一摇臂(7)的下方铰接有第二液压缸(10)，所述第二液压缸(10)的另一端与第二摇臂(9)的底部进行铰接，所述第二摇臂(9)通过另一组旋转轴转动连接有第三摇臂(11)，所述第二摇臂(9)的下方铰接有第三液压缸(12)，所述第三液压缸(12)的另一端与第三摇臂(11)的底部进行铰接，所述第三摇臂(11)的末端连接有破拆头(13)。

2.根据权利要求1所述的隧道破拆机器人，其特征在于：所述驱动装置(2)包括驱动电机(14)和驱动轮(15)，所述驱动电机(14)共四组，四组所述驱动电机(14)通过螺栓固定在底座(1)的内部，所述驱动电机(14)的驱动轴贯穿底座(1)的侧板，并延伸至底座(1)外，驱动轴上焊接固定有驱动轮(15)，驱动轴的外壁上套接有支撑装置(16)，所述支撑装置(16)的两侧安装有张紧轮(24)，所述支撑装置(16)的下方安装有两组从动轮(25)，所述驱动轮(15)、张紧轮(24)和从动轮(25)的外部绕有履带(26)。

3.根据权利要求2所述的隧道破拆机器人，其特征在于：所述支撑装置(16)包括转动块(18)和固定板(19)，所述转动快通过其内部的轴承(17)与驱动轴转动连接，所述转动块(18)的底部焊接固定有固定板(19)，所述固定板(19)的底部焊接固定有两组连接杆(20)，所述连接杆(20)的底部焊接固定有安装板(21)，所述安装板(21)的两侧焊接固定有电动伸缩杆(22)，所述安装板(21)的底部焊接固定有安装块(23)。

4.根据权利要求3所述的隧道破拆机器人，其特征在于：所述张紧轮(24)通过另一组旋转轴与电动伸缩杆(22)的伸缩端转动连接，所述从动轮(25)通过另外一组旋转轴与安装块(23)转动连接。

5.根据权利要求1所述的隧道破拆机器人，其特征在于：所述控制台(4)的左侧外壁上通过螺栓固定有两组散热风扇(27)，所述控制台(4)的右侧外壁上通过螺栓固定有两组照明灯。

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