CN210707702U - 一种工厂自动化agv运输小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工厂自动化AGV运输小车，包括车体、红外线发射器、红外线接收器和控制器；使用黑白涂料在运输路径上规划小车运输路线，在车体运动过程中，红外线发射器不断的向地面发射红外光,控制器就是否收到反射回来的红外光为依据来确实能够黑线位置和小车的行驶路线；障碍物检测仪用于检测行驶过程中可能遇到的障碍物，防撞碰撞损坏小车，车体到达运输位点后，取下货物，称重传感器检测载物平台上的载物状态，检测到货物被取下后，控制器控制驱动电机转向，使得车体返回；当电量不足时，控制器控制驱动电机带动车体行驶至无线充电座处，通过充电线圈与受电线圈相互作用对可充电电池进行充电，使得小车充电方便快捷。

Description

一种工厂自动化AGV运输小车

技术领域

本实用新型涉及工厂自动化技术领域，具体为一种工厂自动化AGV运输小车。

背景技术

AGV运输小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system) 来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。 AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。AGV运输小车现在已经大规模投入实际生产应用中了，但是现有的AGV运输小车制造成本较高，但是运行时间较短，因此使用成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工厂自动化AGV运输小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工厂自动化AGV 运输小车，包括车体、红外线发射器、红外线接收器和控制器；所述车体上安装控制面板，控制面板上安装控制器；所述车体下方安装红外线发射器和红外线接收器，红外线发射器和红外线接收器连接至控制器；所述车体前方设置有障碍物检测仪，障碍物检测仪连接至控制器；所述车体上方设置有载物平台，载物平台上安装称重传感器，称重传感器连接至控制器；所述车体下方设置有底盘结构，底盘结构上安装驱动电机，驱动电机下方安装行走组件，驱动电机连接至控制器；所述控制器、驱动电机和障碍物检测仪电性连接至可充电电池，可充电电池设置在车体底部，车体一侧设置有无线充电面板；所述无线充电面板上设置有受电线圈，受电线圈连接至可充电电池；所述无线充电面板外侧设置有磁吸接口，磁吸接口外侧设置有卡接环圈。

优选的，所述无线充电面板对应设置有无线充电座，无线充电座上设置有对应于受电线圈的充电线圈；无线充电座外侧设置有对应于磁吸接口的磁性卡扣，磁性卡扣外侧设置有对应于卡接环圈的固定环。

优选的，所述可充电电池上设置有电量检测传感器，电量检测传感器连接至控制器。

优选的，所述控制器采用8051单片机，称重传感器采用hx711称重传感器，障碍物检测仪采用LDM30x激光测距仪。

优选的，所述控制器上设置有自动转向模块，自动转向模块连接驱动电机。

优选的，所述载物平台上设置有RIFD射频标签，运输位点设置有对应的 RIFD读码器。

优选的，所述行走组件包括电动升降杆和万向轮，底盘结构上安装电动升降杆，电动升降杆连接至控制器；所述驱动电机的输出轴上连接驱动轴，驱动轴上安装万向轮，万向轮上安装转向器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用黑白涂料在运输路径上规划小车运输路线，在车体运动过程中，红外线发射器不断的向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射,反射光被装在小车上的红外线接收器接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的红外线接收器接收不到红外光，控制器就是否收到反射回来的红外光为依据来确实能够黑线位置和小车的行驶路线；障碍物检测仪用于检测行驶过程中可能遇到的障碍物，防撞碰撞损坏小车，车体到达运输位点后，取下货物，称重传感器检测载物平台上的载物状态，检测到货物被取下后，控制器控制驱动电机转向，使得车体返回；电量检测传感器检测可充电电池内的剩余电量情况，当电量不足时，控制器控制驱动电机带动车体行驶至无线充电座处，磁吸接口与磁性卡扣相互连接，使得无线充电面板与无线充电座连接，通过充电线圈与受电线圈相互作用对可充电电池进行充电，使得小车充电方便快捷；本实用新型结构简单，可操作性强，技术原理简单，制造成本低廉，降低了AGV运输小车的生产及投入成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的控制流程示意图；

图3为本实用新型的无线充电结构示意图。

图中：1、车体；2、控制面板；3、控制器；4、红外线发射器；5、红外线接收器；6、障碍物检测仪；7、载物平台；8、称重传感器；9、底盘结构； 10、驱动电机；11、行走组件；12、无线充电面板；13、受电线圈；14、磁吸接口；15、卡接环圈；16、可充电电池。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工厂自动化AGV运输小车，包括车体1、红外线发射器4、红外线接收器5和控制器3；所述车体 1上安装控制面板2，控制面板2上安装控制器3；所述车体1下方安装红外线发射器4和红外线接收器5，红外线发射器4和红外线接收器5连接至控制器3；所述车体1前方设置有障碍物检测仪6，障碍物检测仪6连接至控制器 3；所述车体1上方设置有载物平台7，载物平台7上安装称重传感器8，称重传感器8连接至控制器3；所述车体1下方设置有底盘结构9，底盘结构9 上安装驱动电机10，驱动电机10下方安装行走组件11，驱动电机10连接至控制器3；所述控制器3、驱动电机10和障碍物检测仪6电性连接至可充电电池16，可充电电池16设置在车体1底部，车体1一侧设置有无线充电面板 12；所述无线充电面板12上设置有受电线圈13，受电线圈13连接至可充电电池16；所述无线充电面板12外侧设置有磁吸接口14，磁吸接口14外侧设置有卡接环圈15。

进一步的，所述无线充电面板12对应设置有无线充电座，无线充电座上设置有对应于受电线圈13的充电线圈；无线充电座外侧设置有对应于磁吸接口14的磁性卡扣，磁性卡扣外侧设置有对应于卡接环圈15的固定环。

进一步的，所述可充电电池16上设置有电量检测传感器，电量检测传感器连接至控制器3。

进一步的，所述控制器3采用8051单片机，称重传感器8采用hx711称重传感器，障碍物检测仪6采用LDM30x激光测距仪。

进一步的，所述控制器3上设置有自动转向模块，自动转向模块连接驱动电机10。

进一步的，所述载物平台7上设置有RIFD射频标签，运输位点设置有对应的RIFD读码器。

进一步的，所述行走组件11包括电动升降杆和万向轮，底盘结构上安装电动升降杆，电动升降杆连接至控制器3；所述驱动电机10的输出轴上连接驱动轴，驱动轴上安装万向轮，万向轮上安装转向器。

工作原理：车体1上安装控制面板2，控制面板2上安装控制器3；所述车体1下方安装红外线发射器4和红外线接收器5，红外线发射器4和红外线接收器5连接至控制器3；使用黑白涂料在运输路径上规划小车运输路线，车体1在运输路线上进行运动，在车体1运动过程中，红外线发射器4不断的向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射,反射光被装在小车上的红外线接收器5接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的红外线接收器接5收不到红外光，控制器3就是否收到反射回来的红外光为依据来确实能够黑线位置和小车的行驶路线；

所述车体1前方设置有障碍物检测仪6，障碍物检测仪6连接至控制器3；所述车体1上方设置有载物平台7，障碍物检测仪用于检测行驶过程中可能遇到的障碍物，防撞碰撞损坏小车，载物平台7上安装称重传感器8，称重传感器8连接至控制器3；所述车体1下方设置有底盘结构9，底盘结构9上安装驱动电机10，驱动电机10下方安装行走组件11，驱动电机10连接至控制器 3；车体到达运输位点后，取下货物，称重传感器8检测载物平台7上的载物状态，检测到货物被取下后，控制器3控制驱动电机10转向，使得车体1返回；

所述控制器3、驱动电机10和障碍物检测仪6电性连接至可充电电池16，可充电电池16设置在车体1底部，车体1一侧设置有无线充电面板12；所述无线充电面板12上设置有受电线圈13，受电线圈13连接至可充电电池16；所述无线充电面板12外侧设置有磁吸接口14，磁吸接口14外侧设置有卡接环圈15；所述无线充电面板12对应设置有无线充电座，无线充电座上设置有对应于受电线圈13的充电线圈；无线充电座外侧设置有对应于磁吸接口14的磁性卡扣，磁性卡扣外侧设置有对应于卡接环圈15的固定环，电量检测传感器检测可充电电池16内的剩余电量情况，当电量不足时，控制器3控制驱动电机10带动车体1行驶至无线充电座处，磁吸接口14与磁性卡扣相互连接，使得无线充电面板12与无线充电座连接，通过充电线圈13与受电线圈相互作用对可充电电池16进行充电，使得小车充电方便快捷。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有常熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：包括车体(1)、红外线发射器(4)、红外线接收器(5)和控制器(3)；所述车体(1)上安装控制面板(2)，控制面板(2)上安装控制器(3)；所述车体(1)下方安装红外线发射器(4)和红外线接收器(5)，红外线发射器(4)和红外线接收器(5)连接至控制器(3)；所述车体(1)前方设置有障碍物检测仪(6)，障碍物检测仪(6)连接至控制器(3)；所述车体(1)上方设置有载物平台(7)，载物平台(7)上安装称重传感器(8)，称重传感器(8)连接至控制器(3)；所述车体(1)下方设置有底盘结构(9)，底盘结构(9)上安装驱动电机(10)，驱动电机(10)下方安装行走组件(11)，驱动电机(10)连接至控制器(3)；所述控制器(3)、驱动电机(10)和障碍物检测仪(6)电性连接至可充电电池(16)，可充电电池(16)设置在车体(1)底部，车体(1)一侧设置有无线充电面板(12)；所述无线充电面板(12)上设置有受电线圈(13)，受电线圈(13)连接至可充电电池(16)；所述无线充电面板(12)外侧设置有磁吸接口(14)，磁吸接口(14)外侧设置有卡接环圈(15)。

2.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述无线充电面板(12)对应设置有无线充电座，无线充电座上设置有对应于受电线圈(13)的充电线圈；无线充电座外侧设置有对应于磁吸接口(14)的磁性卡扣，磁性卡扣外侧设置有对应于卡接环圈(15)的固定环。

3.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述可充电电池(16)上设置有电量检测传感器，电量检测传感器连接至控制器(3)。

4.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述控制器(3)采用8051单片机，称重传感器(8)采用hx711称重传感器，障碍物检测仪(6)采用LDM30x激光测距仪。

5.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述控制器(3)上设置有自动转向模块，自动转向模块连接驱动电机(10)。

6.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述载物平台(7)上设置有RIFD射频标签，运输位点设置有对应的RIFD读码器。

7.根据权利要求1所述的一种工厂自动化AGV运输小车，其特征在于：所述行走组件(11)包括电动升降杆和万向轮，底盘结构上安装电动升降杆，电动升降杆连接至控制器(3)；所述驱动电机(10)的输出轴上连接驱动轴，驱动轴上安装万向轮，万向轮上安装转向器。

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