CN210655877U - 一种智能吊的双着陆系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种智能吊的双着陆系统，属于智能吊技术领域。它解决了现有只有一种着陆方式的技术问题。本智能吊的双着陆系统包括单片机、重力感应器和伺服电机，单片机内设有接收模块、判断模块、软着陆模块和硬着陆模块，判断模块能够根据悬挂物即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块或硬着陆模块，软着陆模块能够控制伺服电机停止后使之反转若干圈，硬着陆模块能够控制伺服电机停止转动。本实用新型能够同时具备两种工作模式，既避免了工作衔接的不畅，又能够防止重物回弹伤人，并且可以通过手动按压悬挂物或下拉手柄将工作模式从软着陆模式切换到硬着陆模式，切换简单，操作方便。

Description

一种智能吊的双着陆系统

技术领域

本实用新型属于吊机技术领域，特指一种智能吊的双着陆系统。

背景技术

目前，现有的智能吊均只有一种着陆模式，只有硬着陆模式的时候，落地不反弹，容易造成工作衔接不畅，只有软着陆的时候，某些重物回弹容易伤人；而目前市面上海没有一款同时兼顾两种着陆模式的智能吊系统，如何实现双着陆并且让使用者可以根据需要进行选择成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种操作方便、切换顺畅的双着陆系统。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种智能吊的双着陆系统，包括单片机、用于感应手柄下端悬挂物重量的重力感应器和用于驱动智能吊工作的伺服电机，所述单片机分别与重力感应器和伺服电机电连接并且能够控制伺服电机转动，其特征在于：所述单片机内设有接收模块、判断模块、软着陆模块和硬着陆模块，所述接收模块能够接收重力感应器检测到的重力信号并传输给判断模块，所述判断模块能够根据悬挂物即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块或硬着陆模块，所述软着陆模块能够控制伺服电机停止后使之反转若干圈，所述硬着陆模块能够控制伺服电机停止转动。本双着陆系统中的单片机为专门定制的，选用市场上的普通单片机也可以，只要编程设计后能够实现上述接收模块、判断模块、软着陆模块和硬着陆模块的功能即可，也可以不是单片机是其他类型的控制器，只要能够实现上述功能即可。

在上述的一种智能吊的双着陆系统中，所述判断模块内设有临界值和一个能够自动归零的参考值，所述参考值等于单位时间内测量到的重力增大值，当参考值的大小在悬挂物即将落地前增加并且大于临界值时，硬着陆模块开始工作，当接收模块接收到的重力信号中的重力值急剧减少并趋向于零时，硬着陆模块控制伺服电机停止转动；当参考值的大小在悬挂物即将落地前未增加或者增加小于临界值时，软着陆模块开始工作，当接收模块接收到的重力信号中的重力值急剧减少并趋向于零时，软着陆模块控制伺服电机停止后反转若干圈。上述的参考值在接收到的重力信号一段时间内未发生改变时，会自动归零，如果在单位时间内发生变化，则参考值的大小等于重力的变化值，由于悬挂物的质量一般都比较大，参考值的设计能够使重力的变化值更为明显，有利于判断模块做出正确的判断。

在上述的一种智能吊的双着陆系统中，所述临界值为78N。

在上述的一种智能吊的双着陆系统中，所述单位时间为1-3秒。优选的，本实用新型的单位时间为2秒。

在上述的一种智能吊的双着陆系统中，所述软着陆模块控制电机停止后控制电机反转3圈。

本双着陆系统的工作原理如下：当外界没有额外对悬挂物施加力时，参考值在悬挂物即将落地时并不发生改变，因此处于软着陆工作模式，软着陆工作模块工作并控制伺服电机停止后反转，使悬挂物在着陆后反弹，当悬挂物静止后处于悬浮状态；如果希望悬挂物硬着陆，即着陆后不反弹，可以在悬挂物即将落地的时候下压悬挂物(如图1中的F)或下拉手柄，并且保证下压或下拉的力大于临界值，判断模块在进行判断后，硬着陆模块工作并控制伺服电机停止，使悬挂物在着陆后不反弹。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本实用新型的能够同时具备硬着陆模式和软着陆模式两种工作模式，既避免了工作衔接的不畅，又能够防止重物回弹伤人，并且可以通过手动按压悬挂物或下拉手柄将工作模式从软着陆模式切换到硬着陆模式，切换简单，操作方便。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的工作原理图。

图中，1、单片机；11、接收模块；12、判断模块；13、软着陆模块；14、硬着陆模块；2、重力感应器；3、伺服电机；4、手柄；5、悬挂物。

具体实施方式

下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述，参见图1—2：

本智能吊的双着陆系统包括单片机1、用于感应手柄4下端悬挂物5重量的重力感应器2和用于驱动智能吊工作的伺服电机3，单片机1分别与重力感应器2和伺服电机3电连接并且能够控制伺服电机3转动，单片机1内设有接收模块11、判断模块12、软着陆模块13和硬着陆模块14，接收模块11能够接收重力感应器2检测到的重力信号并传输给判断模块12，判断模块12能够根据悬挂物5即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块13或硬着陆模块14，软着陆模块13能够控制伺服电机3停止后使之反转若干圈，硬着陆模块14能够控制伺服电机3停止转动；判断模块12内设有临界值L和一个能够自动归零的参考值C，参考值C等于单位时间内测量到的重力增大值，当参考值C的大小在悬挂物5即将落地前增加并且大于临界值L时，硬着陆模块14开始工作，当接收模块11接收到的重力信号中的重力值S急剧减少并趋向于零时，硬着陆模块14控制伺服电机3停止转动；当参考值C的大小在悬挂物5即将落地前未增加或者增加小于临界值L时，软着陆模块13开始工作，当接收模块11接收到的重力信号中的重力值S急剧减少并趋向于零时，软着陆模块13控制伺服电机3停止后反转若干圈。本双着陆系统中的单片机1为专门定制的，选用市场上的普通单片机1也可以，只要编程设计后能够实现上述接收模块11、判断模块12、软着陆模块13和硬着陆模块14的功能即可，也可以不是单片机1是其他类型的控制器，只要能够实现上述功能即可；上述的参考值C在接收到的重力信号一段时间内未发生改变时，会自动归零，如果在单位时间内发生变化，则参考值C的大小等于重力的变化值，由于悬挂物5的质量一般都比较大，参考值C的设计能够使重力的变化值更为明显，有利于判断模块12做出正确的判断。

进一步的，临界值L为78N；单位时间为1-3秒。优选的，本实用新型的单位时间为2秒；软着陆模块13控制电机停止后控制电机反转3圈。

本双着陆系统的工作原理如下：当外界没有额外对悬挂物5施加力时，参考值C在悬挂物5即将落地时并不发生改变，因此处于软着陆工作模式，软着陆工作模块工作并控制伺服电机3停止后反转，使悬挂物5在着陆后反弹，当悬挂物5静止后处于悬浮状态；如果希望悬挂物5硬着陆，即着陆后不反弹，可以在悬挂物5即将落地的时候下压悬挂物5(如图1中的F)或下拉手柄4，并且保证下压或下拉的力大于临界值L，判断模块12在进行判断后，硬着陆模块14工作并控制伺服电机3停止，使悬挂物5在着陆后不反弹；本实用新型的能够同时具备硬着陆模式和软着陆模式两种工作模式，既避免了工作衔接的不畅，又能够防止重物回弹伤人，并且可以通过手动按压悬挂物5或下拉手柄4将工作模式从软着陆模式切换到硬着陆模式，切换简单，操作方便。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种智能吊的双着陆系统，包括单片机(1)、用于感应手柄(4)下端悬挂物(5)重量的重力感应器(2)和用于驱动智能吊工作的伺服电机(3)，所述单片机(1)分别与重力感应器(2)和伺服电机(3)电连接并且能够控制伺服电机(3)转动，其特征在于：所述单片机(1)内设有接收模块(11)、判断模块(12)、软着陆模块(13)和硬着陆模块(14)，所述接收模块(11)能够接收重力感应器(2)检测到的重力信号并传输给判断模块(12)，所述判断模块(12)能够根据悬挂物(5)即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块(13)或硬着陆模块(14)，所述软着陆模块(13)能够控制伺服电机(3)停止后使之反转若干圈，所述硬着陆模块(14)能够控制伺服电机(3)停止转动。

2.根据权利要求1所述的一种智能吊的双着陆系统，其特征在于：所述判断模块(12)内设有临界值(L)和一个能够自动归零的参考值(C)，所述参考值(C)等于单位时间内测量到的重力增大值，当参考值(C)的大小在悬挂物(5)即将落地前增加并且大于临界值(L)时，硬着陆模块(14)开始工作，当接收模块(11)接收到的重力信号中的重力值(S)急剧减少并趋向于零时，硬着陆模块(14)控制伺服电机(3)停止转动；当参考值(C)的大小在悬挂物(5)即将落地前未增加或者增加小于临界值(L)时，软着陆模块(13)开始工作，当接收模块(11)接收到的重力信号中的重力值(S)急剧减少并趋向于零时，软着陆模块(13)控制伺服电机(3)停止后反转若干圈。

3.根据权利要求2所述的一种智能吊的双着陆系统，其特征在于：所述临界值(L)为78N。

4.根据权利要求3所述的一种智能吊的双着陆系统，其特征在于：所述单位时间为1-3秒。

5.根据权利要求3所述的一种智能吊的双着陆系统，其特征在于：所述软着陆模块(13)控制电机停止后控制电机反转3圈。

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