CN210653401U - 一种特种机器人行走辅助机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及消防机器人技术领域，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；履带式行走部设为两组，其分别位于车架的两侧，履带式行走部包括安装在车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在车架上的驱动轮、以及绕设在拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于驱动轮远离车架的一侧；摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与车架转动连接的转轴上；摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于车架上的前端和后端。本实用新型的优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。

Description

一种特种机器人行走辅助机构

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。

现有的消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机，工作时，通过驱动总成驱使左履带和右履带行走。

但是上述技术方案存在以下缺陷：当面临沟道、坡坎或灾后形成的凌乱地形时，会限制上述消防机器人的行动能力，导致其无法正常通过，影响灭火救援。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种特种机器人行走辅助机构，其优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；

所述履带式行走部设为两组，其分别位于所述车架沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部包括安装在所述车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在所述车架上且分别位于拖带轮组前后两端的驱动轮、以及绕设在同一侧所述拖带轮组和所述驱动轮上的行走履带；

所述行走驱动总成包括两组分别为两所述履带式行走部提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮远离所述车架的一侧；

所述摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与所述车架转动连接的转轴上，且位于所述车架与所述履带式行走部之间；

摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于所述车架上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构同时沿所述转轴朝一侧摆动。

通过上述技术方案，本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部和轮胎式行走部来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成来控制摆臂机构沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

本实用新型进一步设置为：所述转轴包括主动转轴和从动转轴，所述主动转轴对角设置；

所述驱动组件包括固定在所述车架上的行走电机和减速器，所述行走电机的输出轴与所述减速器的输入端相连接，所述减速器的输出端与位于所述车架前端或后端的所述主动转轴相连接。

通过上述技术方案，启动行走电机时，动力通过减速器传输至与之相连的主动转轴上，使驱动轮带动行走履带转动、行走。

本实用新型进一步设置为：所述摆臂机构包括摆臂架、主动轮、从动轮和摆臂履带；

所述摆臂架包括呈U形的大轮架和小轮架、连接在所述大轮架和所述小轮架之间的支撑板、以及转动连接在所述支撑板两侧的若干辅助轮，所述大轮架通过轴承转动连接在所述转轴上；

所述主动轮固接在所述转轴上且位于所述大轮架的两圆形侧板之间的位置；

所述从动轮转动连接在所述小轮架上；

所述摆臂履带绕设在所述主动轮和所述从动轮上；

所述辅助轮支撑于所述摆臂履带的内侧并且与其滚动接触。

通过上述技术方案，由于主动轮固接在转轴上，因此，当转轴转动时，主动轮会带动从动轮和摆臂履带同步转动，从而保证摆臂履带和行走履带始终同频转动，以便消防机器人能够更好的爬坡或过坎；而摆臂驱动总成的设置，使工作人员可根据地形或路况的需要，驱动摆臂机构向下摆动辅助消防机器人行驶。

本实用新型进一步设置为：所述主动轮与所述转轴之间通过键连接。

通过上述技术方案，方便工作人员安装和拆卸。

本实用新型进一步设置为：所述摆臂驱动总成包括焊接固定在所述车架一侧且位于所述摆臂架与所述车架之间的保护罩、套设在所述从动转轴外部且通过轴承与所述保护罩转动连接的套管轴、固接于所述套管轴上的涡轮、转动连接在所述保护罩位于所述涡轮上方且与所述涡轮相啮合的蜗杆、安装在所述车架上的行走电机、以及连接在所述电机输出轴与所述蜗杆一端的减速机，所述套管轴靠近所述摆臂架的一端与所述大轮架固定连接；

还包括连接在所述套管轴与另一所述摆臂机构之间的传动组件。

通过上述技术方案，启动摆臂电机时，动力通过减速机传输至与之相连的蜗杆上，并带动涡轮转动，此时，与套管轴连接的摆臂架发生转动，与此同时，传动组件动力将动力传导致另一侧，从而驱动两摆臂机构同步摆动。

本实用新型进一步设置为：所述传动组件包括转动连接在所述从动转轴上且与所述套管轴远离行走机构一端固接的第一传动齿轮、转动连接在所述车架的两前端侧板或两后端侧板之间的传动轴、转动连接在所述主动转轴上且与该侧所述摆臂架固定连接的第二传动齿轮、以及固接在所述传动轴上且分别与所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮相啮合的第三传动齿轮。

通过上述技术方案，当第一传动齿轮转动时，其通过第二传动齿轮和传动轴将动力传递至第三传动齿轮上，使第三传动齿轮与之同步转动，从而驱动前端或后端的两摆臂架同时摆动。

本实用新型进一步设置为：所述拖带轮组包括固定在所述车架侧壁上的机架、以及转动连接在机架上的支撑轮，所述支撑轮与所述行走履带的内侧滚动接触。

通过上述技术方案，支撑轮将履带托起，并对其进行支撑，以便履带能够稳定行走。

本实用新型进一步设置为：所述轮胎式行走部至少包括可拆卸连接于所述驱动轮远离所述车架一侧的橡胶轮胎。

通过上述技术方案，由于轮胎可拆卸连接在驱动轮的一侧，因此，当驱动轮转动时，其会带动轮胎同步转动。

本实用新型进一步设置为：所述橡胶轮胎的直径大于所述驱动轮的直径。

通过上述技术方案，轮胎较为灵活，通常情况下，通过轮胎行驶。

本实用新型进一步设置为：所述行走履带的内侧均匀设有若干诱导齿。

通过上述技术方案，诱导齿的设置，用来规正行走履带，防止消防机器人转向或侧倾行驶时行走履带脱落。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1、本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部和轮胎式行走部来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成来控制摆臂机构沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援；

2、启动行走电机时，动力通过减速器传输至与之相连的主动转轴上，使主动轮、驱动轮和橡胶轮胎在主动转轴的带动下同步转动，而主动轮和驱动轮的转动又带动摆臂履带和行走履带同步转动，从而实现一驱多动，降低了驱动成本，使消防机器人的结构更加紧凑。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是体现履带式行走部结构及与轮胎式行走部之间连接关系的示意图；

图3是体现行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成结构及连接关系的示意图；

图4是体现橡胶轮胎、套筒和驱动轴之间连接位置关系的爆炸示意图；

图5是体现套筒内部结构以及与开关组件配合的剖视图；

图6是体现图5中A处的放大示意图；

图7是体现阶梯面的结构示意图；

图8是体现第一倒角的结构示意图；

图9是体现橡胶轮胎装配的结构示意图。

图中，1、车架；2、行走驱动总成；21、行走电机；22、减速器；3、摆臂机构；31、摆臂架；311、大轮架；312、小轮架；313、支撑板；314、辅助轮；32、主动轮；33、从动轮；34、摆臂履带；4、摆臂驱动总成；41、保护罩；42、套管轴；43、涡轮；44、蜗杆；45、摆臂电机；46、减速机；47、传动组件；471、第一传动齿轮；472、传动轴；473、第二传动齿轮；474、第三传动齿轮；5、履带式行走部；51、拖带轮组；511、机架；512、支撑轮；52、驱动轮；53、行走履带；6、轮胎式行走部；61、橡胶轮胎；611、操作孔；62、驱动轴；621、环状凹槽；622、第一倒角；623、花键；63、套筒；631、固定环；632、安装孔；6321、键槽；633、工作孔；64、法兰盘；65、钢环；651、阶梯面；652、固定孔；653、球槽；654、防脱环；66、钢球；67、开关组件；671、挡环；672、推环；673、弹簧；674、第二倒角；7、主动转轴；71、从动转轴。

具体实施方式

参照图1，为本实用新型公开的一种特种机器人行走辅助机构，包括车架1、行走机构、行走驱动总成2、摆臂机构3和摆臂驱动总成4；其中，车架1由方钢骨架和多块钢板焊接而成；行走机构包括履带式行走部5和轮胎式行走部6，根据地形的不同，工作人员可手动切换两种行走方式；履带式行走部5设为两组，其分别位于车架1沿自身长度方向的两侧。

参照图2，履带式行走部5包括安装在车架1侧壁上的拖带轮组51、通过转轴转动连接在车架1上且分别位于拖带轮组51前后两端的驱动轮52、以及绕设在同一侧拖带轮组51和驱动轮52上的行走履带53，行走履带53的内侧均匀设有若干诱导齿，其用来规正行走履带53，防止消防机器人转向或侧倾行驶时行走履带53脱落。转轴与车架1之间通过轴承实现转动连接。拖带轮组51包括机架511、以及转动连接在机架511上的支撑轮512，机架511通过螺栓固定在车架1上，支撑轮512与行走履带53的内侧滚动接触，用于对其进行支撑。

轮胎式行走部6设置为四组，其分别位于驱动轮52远离车架1的一侧，轮胎式行走部6包括橡胶轮胎61和快拆结构，橡胶轮胎61通过快拆结构安装在驱动轮52的侧壁上，橡胶轮胎61的直径大于驱动轮52的直径，通常情况下通过橡胶轮胎61行走。

参照图2和图3，摆臂机构3设置为四组，其分别安装在每根与车架1转动连接的转轴上，且位于车架1与履带式行走部5之间。摆臂机构3包括摆臂架31、主动轮32、从动轮33和摆臂履带34，其中，摆臂架31包括大轮架311、小轮架312、连接在两者之间的支撑板313、以及转动连接在支撑板313两侧的若干辅助轮314，大轮架311和小轮架312均呈U形，两者的结构相同，只是尺寸上存在差异，大轮架311两侧的圆形侧板通过轴承转动连接在转轴上，主动轮32固接在转轴上位于大轮架311的两圆形侧板之间的位置，从动轮33转动连接在小轮架312上，摆臂履带34绕设在主动轮32和从动轮33上，辅助轮314支撑于摆臂履带34的内侧并且与其滚动接触。

行走驱动总成2包括两组驱动组件，其分为位于车架1上的前端和后端，并且与两履带式行走部5一一对应，用于为两履带式行走部5对角的驱动轮52提供驱动力，此处为方便区分，将与行走驱动总成2连接的转轴命名为主动转轴7，前端或后端的另一转轴命名为从动转轴71。

参照图3，驱动组件包括固定在车架1上的行走电机21和减速器22，行走电机21的输出轴与减速器22的输入端相连接，减速器22的输出端与主动转轴7相连接，启动行走电机21时，动力通过减速器22传输至与之相连的主动转轴7上，使主动轮32、驱动轮52和橡胶轮胎61在主动转轴7的带动下同步转动，而主动轮32和驱动轮52的转动又带动摆臂履带34和行走履带53同步转动，从而实现一驱多动，降低了驱动成本，使消防机器人的结构更加紧凑。

参照图2和图3，摆臂驱动总成4设置为两组，其分别位于车架1上的前端和后端，用于分别驱动前端或后端的摆臂机构3同时摆动。摆臂驱动总成4包括保护罩、套管轴42、涡轮43、蜗杆44、摆臂电机45、减速机46和传动组件47，其中，保护罩位于摆臂架31与车架1之间并焊接固定在车架1的一侧，保护罩包括上壳体和下壳体，两者之间通过螺栓连接，套管轴42套接在从动转轴71的外部并且穿过上壳体和下壳体，在套管轴42穿过上壳体和下壳体的位置通过轴承转动连接，在套管轴42靠近摆臂架31的一端与大轮架311的侧壁固定连接。

涡轮43通过键连接在套管轴42上且位于保护罩内的位置；蜗杆44设置于涡轮43的正上方并且与涡轮43相啮合，蜗杆44的两端通过轴承转动连接于上壳体内；摆臂电机45通过卡箍固定在车架1上位于行走电机21上方的位置；减速机46安装在车架1上，其输入端与摆臂电机45的输出轴相连接，其输出端与蜗杆44的一端相连接；传动组件47设置在车架1前端或后端的套管轴42与另一摆臂机构3之间，其用于将动力由一侧传导致另一侧，从而驱动两摆臂机构3同步摆动。

参照图3，传动组件47包括第一传动齿轮471、传动轴472、第二传动齿轮473和第三传动齿轮474，第一传动齿轮471通过轴承转动连接在从动转轴71的外壁上，并且其通过异形连接板与套管轴42远离行走机构的一端固定连接；传动轴472转动连接在车架1的两前端侧板或两后端侧板之间，其位于主动转轴7和从动转轴71的上方并且与之平行设置；第二传动齿轮473通过轴承转动连接主动转轴7的外壁上，其通过承接板与摆臂架31固定连接；第三传动齿轮474固接在传动轴472上并且分别与第一传动齿轮471和第二传动齿轮473相啮合。

启动摆臂电机45时，动力通过减速机46传输至与之相连的蜗杆44上，使套管轴42和第一传动齿轮471在涡轮43、蜗杆44的带动下发生转动，第一传动齿轮471转动的过程中，其通过第二传动齿轮473和传动轴472将动力传递至第三传动齿轮474上，使第三传动齿轮474与之同步转动，从而驱动前端或后端的两摆臂架31同时摆动。

在平地或硬质地面上行走时，通过轮胎式行走部6行走；在沙地或其他野外地形行走时，通过履带式行走部5行走。

参照图3，当消防机器人需要过沟时，工作人员通过摆臂驱动总成4来驱动前端的摆臂机构3沿主动转轴7和从动转轴71向下运动，使其跨过沟道并搭接在沟道的另一侧，从而延长行走履带53的长度，以便其顺利通过；当消防机器人需要过坎时，工作人员通过摆臂驱动总成4来驱动前端的摆臂机构3沿主动转轴7和从动转轴71向下运动，直到摆臂履带34搭接在坎上，然后通过行走驱动总成2来驱动摆臂履带34和行走履带53运动；当消防机器人行驶至坎上时，为保证其自身的平稳性，通过后端的摆臂机构3进行支撑。

本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部5和轮胎式行走部6来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构3的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部6进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成4来控制摆臂机构3沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

进一步的，参照图2和图4，上述快拆结构包括法兰连接在驱动轮52侧壁上的驱动轴62、以及垂直固接在橡胶轮胎61的轮毂一侧的套筒 63，套筒 63的内部中空且两端为敞口，其靠近一端的外壁上一体连接有法兰盘64，套筒 63通过法兰盘64固定在轮毂上。参照图5，套筒 63的内壁上固接有朝套管轴42线方向凸设的固定环631，其将套筒 63内部分隔成相互连通的安装孔632和工作孔633，其中，工作孔633靠近轮毂设置。

参照5和图7，固定环631内设有朝工作孔633方向延伸的钢环65，钢环65靠近一端的外壁上设有与固定环631宽度相同的阶梯面651，钢环65通过阶梯面651与固定环631的内壁螺纹连接。

为避免钢环65在伸入套筒 63内后由于无处把持而无法正常安装，在钢环65靠近轮毂一端的端面上开设有多个固定孔652，操作时，将杆状工具插至固定孔652内，然后转动杆状工具，使其带动钢环65螺纹连接至固定环631内，直到与固定环631的端面齐平。

钢环65位于工作孔633内的外壁上开设有若干呈圆周分布的球槽653，其贯穿钢环65，每个球槽653内都活动放置有钢球66，钢球66的直径大于靠近钢环65内壁一侧的球槽653开口、小于靠近钢环65外壁一侧的球槽653开口，用于保证钢球66在正常安装的同时不掉入钢环65内部。

参照图4和图8，驱动轴62为阶梯轴，套筒 63的内径与驱动轴62的粗轴的外径相适配，钢环65（见图5）的内径与驱动轴62的细轴的外径相适配，在驱动轴62的细轴上开设有环状凹槽621，当套筒 63滑动套接至驱动轴62上时，钢球66卡接在环形凹槽内，从而实现对橡胶轮胎61的安装。在驱动轴62靠近环状凹槽621的一端设有方便安装的第一倒角622。

在安装孔632与驱动轴62之间设有连接组件，用于保证橡胶轮胎61随驱动轴62同步转动。连接组件包括一体连接在驱动轴62的粗轴上且沿其轴线方向延伸的花键623、以及开设在安装孔632的内壁上且与花键623相适配的键槽6321，两者之间相互配合，实现动力传输。

参照图5，在工作孔633内设有开关组件67，其用于保证钢球66卡接在环状凹槽621内或退出环状凹槽621（见图8），即安装状态或拆卸状态。开关组件67包括滑动套设在钢环65外部以对钢球66进行压持的挡环671、一体连接在钢环65外壁上且朝轮毂方向延伸的推环672、以及套设在钢环65外部且两端分别与固定环631和推环672抵接的弹簧673，其中，推环672伸出工作孔633至外部且其外径与工作孔633的内径相适配，通常情况下，挡环671在弹簧673的作用下遮挡在球槽653处。推环672内壁与钢环65外壁之间的间隙大于钢球66伸入环状凹槽621的深度、小于钢球66的直径，上述条件用于保证钢球66正常安装的同时，避免钢球66完全从球槽653内脱离。

参照图5和图6，钢环65外壁对应挡环671远离固定环631一端的位置固接有防脱环654，用于对挡环671进行限位，防止其从钢环65上脱落。挡环671靠近防脱环654的一端设有方便钢球66退回至球槽653内的第二倒角674。

参照图9，轮毂上对应推环672伸出套筒 63的位置开设有操作孔611，以便工作人员按压推环672，使其带动挡环671沿钢环65的外壁滑动。

参照图4和图9，安装时，工作人员通过摆臂驱动总成4来驱动前后的摆臂机构3沿主动转轴7和从动转轴71向下运动，直到将消防机器人的底盘撑起，然后搬起橡胶轮胎61，将键槽6321与花键623对准，然后推动橡胶轮胎61将套筒 63滑动套接在驱动轴62上；当驱动轴62的细轴伸入钢环65并与钢球66,接触时，钢球66会阻碍驱动轴62伸入，此时，工作人员朝套筒 63内部按压推环672，使挡环671与球槽653（见图7）错开，然后继续推动橡胶轮胎61，使钢球66受推力的影响沿第一倒角622朝远离钢环65轴线的方向移动，直到钢球66的部分球体被挤压至推环672与钢环65之间的间隙内，且不再影响驱动轴62的深入；当套筒 63的端部与驱动轴62的轴肩抵接时，松开推环672，此时，挡环671在弹簧673恢复力的影响下复位，复位的过程中第二倒角674（见图6）推动钢球66退回至球槽653内并且与环状凹槽621卡接，实现对橡胶轮胎61的固定安装，此时，收回摆臂机构3，使行走履带53与地面接触。

参照图3和图9，拆卸时，通过摆臂机构3将底盘顶起，然后按压推环672，使挡环671与球槽653错开，然后朝远离驱动轴62的方向拖拽橡胶轮胎61即可。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；

所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；

所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部(6)设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)的一侧；

所述摆臂机构(3)设置为四组，其分别安装在每根与所述车架(1)转动连接的转轴上，且位于所述车架(1)与所述履带式行走部(5)之间；

摆臂驱动总成(4)设置为两组，其分别位于所述车架(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(3)同时沿所述转轴朝一侧摆动。

2.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(7)和从动转轴(71)，所述主动转轴(7)对角设置；

所述驱动组件包括固定在所述车架(1)上的行走电机(21)和减速器(22)，所述行走电机(21)的输出轴与所述减速器(22)的输入端相连接，所述减速器(22)的输出端与位于所述车架(1)前端或后端的所述主动转轴(7)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂机构(3)包括摆臂架(31)、主动轮(32)、从动轮(33)和摆臂履带(34)；

所述摆臂架(31)包括呈U形的大轮架(311)和小轮架(312)、连接在所述大轮架(311)和所述小轮架(312)之间的支撑板(313)、以及转动连接在所述支撑板(313)两侧的若干辅助轮(314)，所述大轮架(311)通过轴承转动连接在所述转轴上；

所述主动轮(32)固接在所述转轴上且位于所述大轮架(311)的两圆形侧板之间的位置；

所述从动轮(33)转动连接在所述小轮架(312)上；

所述摆臂履带(34)绕设在所述主动轮(32)和所述从动轮(33)上；

所述辅助轮(314)支撑于所述摆臂履带(34)的内侧并且与其滚动接触。

4.根据权利要求3所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述主动轮(32)与所述转轴之间通过键连接。

5.根据权利要求3所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂驱动总成(4)包括焊接固定在所述车架(1)一侧且位于所述摆臂架(31)与所述车架(1)之间的保护罩(41)、套设在所述从动转轴(71)外部且通过轴承与所述保护罩(41)转动连接的套管轴(42)、固接于所述套管轴(42)上的涡轮(43)、转动连接在所述保护罩(41)位于所述涡轮(43)上方且与所述涡轮(43)相啮合的蜗杆(44)、安装在所述车架(1)上的摆臂电机(45)、以及连接所述摆臂电机(45)的输出轴与所述蜗杆(44)一端的减速机(46)，所述套管轴(42)靠近所述摆臂架(31)的一端与所述大轮架(311)固定连接；

还包括连接在所述套管轴(42)与另一所述摆臂机构(3)之间的传动组件(47)。

6.根据权利要求5所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述传动组件(47)包括转动连接在所述从动转轴(71)上且与所述套管轴(42)远离行走机构一端固接的第一传动齿轮(471)、转动连接在所述车架(1)的两前端侧板或两后端侧板之间的传动轴(472)、转动连接在所述主动转轴(7)上且与该侧所述摆臂架(31)固定连接的第二传动齿轮(473)、以及固接在所述传动轴(472)上且分别与所述第一传动齿轮(471)和所述第二传动齿轮(473)相啮合的第三传动齿轮(474)。

7.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述拖带轮组(51)包括固定在所述车架(1)侧壁上的机架(511)、以及转动连接在机架(511)上的支撑轮(512)，所述支撑轮(512)与所述行走履带(53)的内侧滚动接触。

8.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述轮胎式行走部(6)至少包括可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)一侧的橡胶轮胎(61)。

9.根据权利要求8所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述橡胶轮胎(61)的直径大于所述驱动轮(52)的直径。

10.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述行走履带(53)的内侧均匀设有若干诱导齿。

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