CN210632477U - 物料分拣系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开一种物料分拣系统，包括：传送装置、识别装置和抓取装置，所述传送装置包括用于以设定速度传送物料的传送带，所述识别装置包括设置于所述传送带上方的多个测距传感器以及与所述传感器连接的控制器，所述测距传感器的排列方向与所述传送带的传送方向垂直，且所述测距传感器的分布宽度大于或等于所述传送带上物料分布范围的宽度，所述测距传感器用于检测到与目标点之间的距离并发送给所述控制器，所述控制器根据各个所述测距传感器检测到的距离得到物料的形状和位置参数，并控制所述抓取装置抓取待分拣物料。
Description
技术领域
本实用新型涉及物料分拣技术领域，尤其涉及一种物料分拣系统。
背景技术
随着物流行业及智能制造行业的迅速发展，物料分拣已经逐步实现从人工分拣到设备自动识别进行分拣，然而完全依赖设备进行智能分拣也遇到了一些问题。比如，目前设备自动识别一般是由视觉识别设备对物料进行识别，需要配备工业相机和对工业相机所拍摄的物料图像进行分析的图像分析装置，由于不同物料种类的多样性和复杂性，为了提升图像识别的准确性，图像分析装置也需要根据不同物料的形状、尺寸、颜色等外观特征做调整，大大提升了图像分析装置的设计难度和成本；其次，对于物料放置倾斜混乱时，也容易影响视觉识别设备的准确性。
实用新型内容
为了解决现有存在的技术问题，本实用新型实施例提供一种成本更低，且准确性高的物料分拣系统。
为达到上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：
一种物料分拣系统，包括：传送装置、识别装置和抓取装置，所述传送装置包括用于以设定速度传送物料的传送带，所述识别装置包括设置于所述传送带上方的多个测距传感器以及与所述传感器连接的控制器，所述测距传感器的排列方向与所述传送带的传送方向垂直，且所述测距传感器的分布宽度大于或等于所述传送带上物料分布范围的宽度，所述测距传感器用于检测到与目标点之间的距离并发送给所述控制器，所述控制器根据各个所述测距传感器检测到的距离得到物料的形状和位置参数，并控制所述抓取装置抓取待分拣物料。
其中，所述测距传感器的排列宽度覆盖所述传送带的宽度。
其中，所述目标点为位于对应的所述测距传感器正下方的物体的表面。
其中，所述传送装置还包括支撑架，所述支撑架包括多个支撑腿、连接于所述支撑腿的底部之间的连接杆以及设置于所述支撑腿顶端的工作台，所述传送带设置于所述工作台上。
其中，所述传送装置还包括横跨于所述传送带的相对两侧的安装架，所述安装架包括横跨位于所述传送带上方的安装部及将所述安装部与工作台的相对两侧连接的连接部，所述测距传感器排列设置于所述安装部上。
其中，所述连接部为高度可以调节的伸缩杆。
其中，所述测距传感器的行数包括多行，且顺沿传送带的传送方向间隔排列。
其中，不同行的所述测距传感器测量得到的数据用于独立确定物料的形状和位置，不同行的所述测距传感器的测量数据用于彼此修正。
本实用新型实施例所提供的物料分拣系统，包括设置于所述传送带上方的多个测距传感器，多个测距传感器沿垂直于传送带的传送方向排列，通过测距传感器测量的距离参数分析可以绘制出物料的形状轮廓，得到物料的形状和位置参数，如此，针对不同类别物料，根据测距传感器测量的距离参数分析绘制对应物料的形状轮廓的算法均相同，识别物料的准确性不受限于物料的不同类别，不仅准确性更高，也降低了识别物料所需的软硬件成本。
附图说明
图1为本申请实施例中物料分拣系统的结构示意图；
图2为本申请实施例中物料通过测距传感器的示意图；
图3为图2中物料1部分通过测距传感器的局部放大图；
图4为测距传感器检测物料1高度的示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图以及具体实施例对本实用新型技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书具体实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能的实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
图1所示为本实用新型实施例所提供的物料分拣系统的结构示意图，该物料分拣系统包括传送装置10、识别装置20和抓取装置30，其中传送装置10包括用于以设定速度传送物料的传送带11，所述识别装置20包括设置于所述传送带11上方的多个测距传感器21以及与所述测距传感器21通信连接的控制器23，所述测距传感器21的排列方向与所述传送带11的传送方向垂直，且所述测距传感器21的分布宽度大于或等于所述传送带11上的物料分布范围的宽度，所述测距传感器21用于检测到与目标点之间的距离并发送给所述控制器23，所述控制器23根据各个所述测距传感器21检测到的距离得到物料的形状和位置参数，并控制所述抓取装置30抓取待分拣物料。
上述实施例中，物料分拣系统包括设置于所述传送带11上方的多个测距传感器21，多个测距传感器21沿垂直于传送带11的传送方向排列，通过测距传感器21测量的距离参数分析可以绘制出物料的形状轮廓，得到物料的形状和位置参数，如此针对不同类别物料，根据测距传感器21测量的距离参数分析绘制对应物料的形状轮廓的算法均相同，识别物料的准确性不受限于物料的不同类别，不仅准确性更高，也降低了识别物料所需的软硬件成本。
在一些实施例中，所述传送装置10还包括支撑架，所述支撑架包括多个支撑腿、连接于所述支撑腿的底部之间的连接杆以及设置于所述支撑腿顶端的工作台。所述传送带11设置于所述工作台上，所述工作台的侧边还可以设置用于实现传送控制的辅助配件，如传送带11的启停控制按钮。所述支撑架可以通过连接杆和支撑腿之间共同限定的空间来收容用于实现物料传送或物料分拣的辅助设备，如驱动传送带11的驱动电机、与所述传感器连接的控制器23等。通过支撑架的布置，可以使得该物料分拣系统的整体外观更加简洁、布局更加紧凑。
其中，所述测距传感器21的排列方向顺沿传送带11的宽度方向，且覆盖整个传送带11的宽度。所述传送装置10还包括横跨于所述传送带11的相对两侧的安装架12，所述安装架12大致呈U字型，包括横跨位于所述传送带11上方的安装部及将所述安装部与工作台的相对两侧连接的连接部。所述测距传感器21可以依序排列设置于所述安装部上。所述测距传感器21与传送带11之间的间隔与所述安装架12中安装部与传送带11之间的距离大致相等。在一些实施例中，设置连接部为高度可以调节的伸缩杆，使得安装架12中安装部与传送带11之间的距离大小可以调节，从而所述测距传感器21与传送带11之间的间隔可以通过安装架12来调节，便于该物料分拣系统在不同应用场景中可供不同厚度的物料通过。
所述测距传感器21检测到目标点之间的距离，具体是指每一测距传感器21检测器与传送带11之间的距离，或当物料传送经过其正下方时，检测到的其与物料表面之间的距离。可选的，测距传感器21可以为激光测距传感器21，位于其正下方物体的表面即为目标点，测距传感器21工作过程中时，根据设定时间周期测量其与位于其正下方的物体之间的距离，当物料经由传送带11传送经过测距传感器21的正下方时，测距传感器21测量得到的是其与物料表面之间的距离，当无物料经过测距传感器21的正下方时，则该测距传感器21测量得到的是其与传送带11表面的之间距离。如此，根据同一检测周期获得的各个测距传感器21所检测到的数据，确定出该检测周期内经过测距传感器21正下方的物料的宽度、高度；由于传送带11的传送速度一定，根据测距传感器21连续时间段内检测到的数据，可以确定出物料的长度，从而可以确定出物料的轮廓尺寸，并可以根据传送带11的尺寸确定物料在传送带11上的位置坐标，有利于抓取装置30更精准的抓取待分拣物料。
请结合参阅图2至图4，该自动分拣系统的工作流程说明如下，首先物料通过传送带11沿传送带11的长度方向进行传送，当物料传送路径中经过测距传感器21的正下方时，与物料所在位置正对的测距传感器21测量到其与物料的表面的距离并发送给控制器23，以物料1为例，随着其传送方向依次与其正对的测距传感器21包括n13-n15、n11-n15、n11-n16、n12-n16、n12-n16、n12-n17、n12-n17、n13-n17、n13-n14分别测量到的距离数据，测距传感器21将其所检测到的距离数据实时发送给控制器23，则控制器23根据接收得到的测距传感器21在上述时间段内依次测量到的距离数据，可以确定出物料1的轮廓以及物料1相对传送带11的坐标、摆放方式。其中，相邻测距传感器21之间的距离为a，a越小，则测量精度越高。假设测距传感器21的检测周期为t，传送带11的传送速度为v，则根据相邻两个检测周期内测距传感器21所确定的物料的长度为b＝vt，b越小，测量精度也越高。由于每一测距传感器21测量的是与其正下方的目标点之间的距离，可以根据所述数据以及测距传感器21与传送带11之间的实际距离换算得到物料的对应被测点的高度，如c1、c2，从而生成待分拣物料的立体轮廓。
所述抓取装置30设置于所述传送带11的一侧，抓取装置30包括抓取臂以及用于支撑抓取臂运动到指定位置的运送机构。控制器23根据测距传感器21检测到的数据判断出物料的形状轮廓，以确定是否为待分拣的物料，若是，则控制抓取装置30于所述待分拣的物料被传送到其对应的抓取位置时，通过抓取臂准确抓取物料并放置到设定区域。
需要说明的是，上述测距传感器21的设置可以不限于一行，也可以包括相互平行的多行，且顺沿传送带11的传送方向间隔设置。如，可以设置多行测距传感器21集中布设于传送带11的中段，相邻两行之间的距离为b，利用多行测距传感器21所检测到的距离数据共同确定物料的形状和位置，提高测量效率。如，也可以设置多行测距传感器21分为位于传送带11的前段、中段、后段的不同位置，通过多行的测距传感器21分别所检测到距离来独立确定物料的形状和位置，并根据不同行的测距传感器21测量得到的数据根据特定的方式进行彼此修正，进一步提升测量精度。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。
Claims (8)
1.一种物料分拣系统，其特征在于，包括：传送装置、识别装置和抓取装置，所述传送装置包括用于以设定速度传送物料的传送带，所述识别装置包括设置于所述传送带上方的多个测距传感器以及与所述传感器连接的控制器，所述测距传感器的排列方向与所述传送带的传送方向垂直，且所述测距传感器的分布宽度大于或等于所述传送带上物料分布范围的宽度，所述测距传感器用于检测到与目标点之间的距离并发送给所述控制器，所述控制器根据各个所述测距传感器检测到的距离得到物料的形状和位置参数，并控制所述抓取装置抓取待分拣物料。
2.如权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述测距传感器的排列宽度覆盖所述传送带的宽度。
3.如权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述目标点为位于对应的所述测距传感器正下方的物体的表面。
4.如权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述传送装置还包括支撑架，所述支撑架包括多个支撑腿、连接于所述支撑腿的底部之间的连接杆以及设置于所述支撑腿顶端的工作台，所述传送带设置于所述工作台上。
5.如权利要求4所述的物料分拣系统，其特征在于，所述传送装置还包括横跨于所述传送带的相对两侧的安装架，所述安装架包括横跨位于所述传送带上方的安装部及将所述安装部与工作台的相对两侧连接的连接部，所述测距传感器排列设置于所述安装部上。
6.如权利要求5所述的物料分拣系统，其特征在于，所述连接部为高度可以调节的伸缩杆。
7.如权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述测距传感器的行数包括多行，且顺沿传送带的传送方向间隔排列。
8.如权利要求7所述的物料分拣系统，其特征在于，不同行的所述测距传感器测量得到的数据用于独立确定物料的形状和位置，不同行的所述测距传感器的测量数据用于彼此修正。
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