CN210612490U - 下肢康复训练助行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢康复训练助行机器人，包括助行机器人本体，所述助行机器人本体包括底盘移动机构、安装在底盘移动机构顶部一侧的支撑机构和骨盆辅助运动机构，所述骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构和支撑立柱，支撑立柱的底端与底盘移动机构的顶部一侧固定连接，支撑立柱的上方设有平板电脑，底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构均与平板电脑电性连接，所述平板电脑的底部固定安装有连接杆。本实用新型设计合理，操作方便，便于根据实际需要对平板电脑的位置进行调节，防止平板电脑距离底盘移动机构的总高度太低影响较高人员的观看，提高训练人员的训练效果，满足使用需求。

Description

下肢康复训练助行机器人

技术领域

本实用新型涉及康复训练助行机器人技术领域，尤其涉及一种下肢康复训练助行机器人。

背景技术

随着我国老龄化进程的加深，由老龄化带来的下肢健康问题也越来越突出，老年人由于生理机能的衰退导致下肢的灵活性不断下降，此外，因脊髓损伤、脑卒中等各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，因此人们对下肢康复领域愈发重视，为了解决这一问题，人们一般通过下肢康复训练助行机器人进行训练，来减少下肢健康的问题，现有的下肢康复训练助行机器人主要由包括底盘移动机构、支撑机构、骨盆辅助运动机构、人机交互单元和控制单元组成；人机交互单元即平板电脑，支撑机构包括设置于底盘移动机构左右两侧的支撑杆和设置于底盘移动机构前侧的支撑立柱；骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构、骨盆侧方旋转机构和骨盆水平旋转机构；平衡训练手臂机构包括左侧杆、右侧杆和连接左侧杆和右侧杆的翼板，人机交互单元和控制单元组成均与底盘移动机构、支撑机构、骨盆辅助运动机构电性连接，通过人机交互单元与控制单元进行自主的下肢康复训练，实现人体骨盆的水平旋转、水平摆动和侧方旋转，可提供运动阻尼、辅助支撑、避障以及辅助行走，可将训练效果通过人机交互单元实时显示，从而针对不同康复阶段患者选择相应的训练方式。

但是现有的下肢康复训练助行机器人中的平板电脑距离底板移动机构的总高度是固定的，不便于根据实现需要进行调节，较高的人在助行机器人上进行训练时，需要大幅度低头观看平板电脑上显示的数据，长时间低头容易造成锻炼人的颈椎疼痛，影响锻炼的效果，不能满足使用需求，因此我们提出了下肢康复训练助行机器人用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的下肢康复训练助行机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

下肢康复训练助行机器人，包括助行机器人本体，所述助行机器人本体包括底盘移动机构、安装在底盘移动机构顶部一侧的支撑机构和骨盆辅助运动机构，所述骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构和支撑立柱，支撑立柱的底端与底盘移动机构的顶部一侧固定连接，支撑立柱的上方设有平板电脑，底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构均与平板电脑电性连接，所述平板电脑的底部固定安装有连接杆，支撑立柱的顶部开设有第一矩形槽，第一矩形槽的底部内壁上固定安装有第一定位杆，连接杆的底端延伸至第一矩形槽内并滑动套设在第一定位杆上，所述第一定位杆的一侧开设有第一槽，第一槽远离其开口的一侧内壁上滑动安装有横杆，连接杆的下方设有卡柱，卡柱的一端延伸至第一槽内并开设有第二槽，横杆的一端延伸至第二槽内，横杆与第二槽滑动连接，横杆的一端与第二槽的一侧内壁之间固定连接有多个弹簧，所述第一矩形槽的一侧内壁上开设有多个卡槽，卡柱的另一端延伸至多个卡槽中的一个卡槽内并嵌套有滚珠，滚珠与对应的一个卡槽的侧壁滚动接触，所述横杆的顶部一侧转动安装有销轴，销轴的一端延伸至支撑立柱外并固定安装有旋钮，所述卡柱的一端固定安装有拉绳的一端，拉绳的另一端与销轴的顶部固定连接，所述卡柱的顶部开设有第三槽，第三槽的两侧内壁上固定安装有同一个第二定位杆，所述连接杆的底部一侧固定安装有滑块，滑块滑动套设在第二定位杆上。

优选的，所述第一槽的一侧内壁上开设有第一通孔，第一矩形槽的侧壁上开设有第二通孔，第二通孔与第一通孔相连通，第一通孔的两侧内壁和第二通孔的两侧内壁均与销轴的外侧活动接触。

优选的，所述横杆的顶部一侧固定安装有连接片，连接片的一侧开设有第一圆孔，第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈与销轴的外侧固定套装。

优选的，所述连接杆的底端开设有第二矩形槽，第二矩形槽的侧壁与第一定位杆的外侧滑动连接。

优选的，所述第一槽远离其开口的一侧内壁上固定安装有滑轨，横杆的另一端开设有滑槽，滑槽与滑轨滑动连接。

优选的，所述弹簧的数量为四到六个，且四到六个弹簧等间距设置在第二槽远离其开口的一侧内壁上。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过支撑立柱、平板电脑、连接杆、第一矩形槽、第一定位杆、第一槽、横杆、卡柱、第二槽、弹簧、卡槽、销轴、拉绳、第三槽、第二定位杆、滑块与旋钮相配合，正向转动旋钮，旋钮带动销轴对拉绳进行缠绕，使得拉绳带动卡柱在横杆上滑动并对弹簧进行压缩，卡柱带动滚珠与与其相卡装的一个卡槽分离，紧接着向上拉动旋钮，旋钮通过销轴带动横杆在滑轨上滑动，横杆带动卡柱向上移动，卡柱通过第二定位杆带动滑块向上移动，滑块通过连接杆带动平板电脑向上移动，使得平板电脑距离底盘移动机构的总高度发生改变，调节好合适的位置时，停止拉动旋钮，并松动旋钮，此时卡柱与多个卡槽中的一个卡槽相对齐，此时处于压缩状态的弹簧复位，弹簧的弹力带动卡柱复位，卡柱带动滚珠移动至与其相对齐的一个卡槽内，使得卡柱与与其相对齐的一个卡槽相卡装，在卡柱与卡槽的配合下，使得平板电脑的位置被固定，进而完成了平板电脑的位置移动。

本实用新型设计合理，操作方便，便于根据实际需要对平板电脑的位置进行调节，防止平板电脑距离底盘移动机构的总高度太低影响较高人员的观看，提高训练人员的训练效果，满足使用需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的下肢康复训练助行机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的下肢康复训练助行机器人的剖视结构示意图；

图3为图2中A部分的剖视结构示意图；

图4为图3中B部分的剖视结构示意图。

图中：1支撑立柱、2平板电脑、3连接杆、4第一矩形槽、5第一定位杆、6第一槽、7横杆、8卡柱、9第二槽、10弹簧、11卡槽、12销轴、13拉绳、14第三槽、15第二定位杆、16滑块、17旋钮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，下肢康复训练助行机器人，包括助行机器人本体，助行机器人本体包括底盘移动机构、安装在底盘移动机构顶部一侧的支撑机构和骨盆辅助运动机构，骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构和支撑立柱1，支撑立柱1的底端与底盘移动机构的顶部一侧固定连接，支撑立柱1的上方设有平板电脑2，底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构均与平板电脑2电性连接，平板电脑2的底部固定安装有连接杆3，支撑立柱1的顶部开设有第一矩形槽4，第一矩形槽4的底部内壁上固定安装有第一定位杆5，连接杆3的底端延伸至第一矩形槽4内并滑动套设在第一定位杆5上，第一定位杆5的一侧开设有第一槽6，第一槽6远离其开口的一侧内壁上滑动安装有横杆7，连接杆3的下方设有卡柱8，卡柱8的一端延伸至第一槽6内并开设有第二槽9，横杆7的一端延伸至第二槽9内，横杆7与第二槽9滑动连接，横杆7的一端与第二槽9的一侧内壁之间固定连接有多个弹簧10，第一矩形槽4的一侧内壁上开设有多个卡槽11，卡柱8的另一端延伸至多个卡槽11中的一个卡槽11内并嵌套有滚珠，滚珠与对应的一个卡槽11的侧壁滚动接触，横杆7的顶部一侧转动安装有销轴12，销轴12的一端延伸至支撑立柱1外并固定安装有旋钮17，卡柱8的一端固定安装有拉绳13的一端，拉绳13的另一端与销轴12的顶部固定连接，卡柱8的顶部开设有第三槽14，第三槽14的两侧内壁上固定安装有同一个第二定位杆15，连接杆3的底部一侧固定安装有滑块16，滑块16滑动套设在第二定位杆15上，通过支撑立柱1、平板电脑2、连接杆3、第一矩形槽4、第一定位杆5、第一槽6、横杆7、卡柱8、第二槽9、弹簧10、卡槽11、销轴12、拉绳13、第三槽14、第二定位杆15、滑块16与旋钮17相配合，正向转动旋钮17，旋钮17带动销轴12对拉绳13进行缠绕，使得拉绳13带动卡柱8在横杆7上滑动并对弹簧10进行压缩，卡柱8带动滚珠与与其相卡装的一个卡槽11分离，紧接着向上拉动旋钮17，旋钮17通过销轴12带动横杆7在滑轨上滑动，横杆7带动卡柱8向上移动，卡柱8通过第二定位杆15带动滑块16向上移动，滑块16通过连接杆3带动平板电脑2向上移动，使得平板电脑2距离底盘移动机构的总高度发生改变，调节好合适的位置时，停止拉动旋钮17，并松动旋钮17，此时卡柱8与多个卡槽11中的一个卡槽11相对齐，此时处于压缩状态的弹簧10复位，弹簧10的弹力带动卡柱8复位，卡柱8带动滚珠移动至与其相对齐的一个卡槽11内，使得卡柱8与与其相对齐的一个卡槽11相卡装，在卡柱8与卡槽11的配合下，使得平板电脑2的位置被固定，进而完成了平板电脑2的位置移动，本实用新型设计合理，操作方便，便于根据实际需要对平板电脑2的位置进行调节，防止平板电脑2距离底盘移动机构的总高度太低影响较高人员的观看，提高训练人员的训练效果，满足使用需求。

本实用新型中，第一槽6的一侧内壁上开设有第一通孔，第一矩形槽4的侧壁上开设有第二通孔，第二通孔与第一通孔相连通，第一通孔的两侧内壁和第二通孔的两侧内壁均与销轴12的外侧活动接触,横杆7的顶部一侧固定安装有连接片，连接片的一侧开设有第一圆孔，第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈与销轴12的外侧固定套装，连接杆3的底端开设有第二矩形槽，第二矩形槽的侧壁与第一定位杆5的外侧滑动连接，第一槽6远离其开口的一侧内壁上固定安装有滑轨，横杆7的另一端开设有滑槽，滑槽与滑轨滑动连接，弹簧10的数量为四到六个，且四到六个弹簧10等间距设置在第二槽9远离其开口的一侧内壁上，通过支撑立柱1、平板电脑2、连接杆3、第一矩形槽4、第一定位杆5、第一槽6、横杆7、卡柱8、第二槽9、弹簧10、卡槽11、销轴12、拉绳13、第三槽14、第二定位杆15、滑块16与旋钮17相配合，正向转动旋钮17，旋钮17带动销轴12对拉绳13进行缠绕，使得拉绳13带动卡柱8在横杆7上滑动并对弹簧10进行压缩，卡柱8带动滚珠与与其相卡装的一个卡槽11分离，紧接着向上拉动旋钮17，旋钮17通过销轴12带动横杆7在滑轨上滑动，横杆7带动卡柱8向上移动，卡柱8通过第二定位杆15带动滑块16向上移动，滑块16通过连接杆3带动平板电脑2向上移动，使得平板电脑2距离底盘移动机构的总高度发生改变，调节好合适的位置时，停止拉动旋钮17，并松动旋钮17，此时卡柱8与多个卡槽11中的一个卡槽11相对齐，此时处于压缩状态的弹簧10复位，弹簧10的弹力带动卡柱8复位，卡柱8带动滚珠移动至与其相对齐的一个卡槽11内，使得卡柱8与与其相对齐的一个卡槽11相卡装，在卡柱8与卡槽11的配合下，使得平板电脑2的位置被固定，进而完成了平板电脑2的位置移动，本实用新型设计合理，操作方便，便于根据实际需要对平板电脑2的位置进行调节，防止平板电脑2距离底盘移动机构的总高度太低影响较高人员的观看，提高训练人员的训练效果，满足使用需求。

工作原理：使用时，当需要根据实际需要对平板电脑2距离底盘移动机构的总高度进行调节时，正向转动旋钮17，旋钮17带动销轴12转动，销轴12转动的同时对拉绳13进行缠绕，使得拉绳13带动卡柱8在横杆7上向靠近销轴12的方向滑动，卡柱8带动第二定位杆15在滑块16内滑动，卡柱8移动的同时对弹簧10进行压缩，同时卡柱8带动滚珠位置移动，滚珠移动的同时与与其相卡装的一个卡槽11分离，进而解除了对连接杆3的限制，紧接着向上拉动旋钮17，旋钮17带动销轴12向上移动，销轴12带动连接片向上移动，连接片带动横杆7在滑轨上滑动，横杆7带动卡柱8向上移动，卡柱8带动第二定位杆15向上移动，第二定位杆15带动滑块16向上移动，滑块16带动连接杆3向上移动，使得连接杆3在第一定位杆5上向上滑动，连接杆3向上移动的同时带动平板电脑2向上移动，使得平板电脑2距离底盘移动机构的总高度发生改变，调节好合适的位置时，停止拉动旋钮17，并松动旋钮17，此时卡柱8与多个卡槽11中的一个卡槽11相对齐，此时处于压缩状态的弹簧10复位，弹簧10的弹力带动卡柱8复位，卡柱8移动的同时对拉绳13进行拉动，拉动的力带动销轴12反向转动并对拉绳13进行释放，同时卡柱8带动滚珠移动至与其相对齐的一个卡槽11内，使得卡柱8与与其相对齐的一个卡槽11相卡装，在卡柱8与卡槽11的配合下，使得平板电脑2的位置被固定，进而完成了平板电脑2的位置移动，防止平板电脑2距离底盘移动机构的总高度太低影响较高人员的观看，提高训练人员的训练效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.下肢康复训练助行机器人，包括助行机器人本体，所述助行机器人本体包括底盘移动机构、安装在底盘移动机构顶部一侧的支撑机构和骨盆辅助运动机构，所述骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构和支撑立柱(1)，支撑立柱(1)的底端与底盘移动机构的顶部一侧固定连接，支撑立柱(1)的上方设有平板电脑(2)，底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构均与平板电脑(2)电性连接，其特征在于，所述平板电脑(2)的底部固定安装有连接杆(3)，支撑立柱(1)的顶部开设有第一矩形槽(4)，第一矩形槽(4)的底部内壁上固定安装有第一定位杆(5)，连接杆(3)的底端延伸至第一矩形槽(4)内并滑动套设在第一定位杆(5)上，所述第一定位杆(5)的一侧开设有第一槽(6)，第一槽(6)远离其开口的一侧内壁上滑动安装有横杆(7)，连接杆(3)的下方设有卡柱(8)，卡柱(8)的一端延伸至第一槽(6)内并开设有第二槽(9)，横杆(7)的一端延伸至第二槽(9)内，横杆(7)与第二槽(9)滑动连接，横杆(7)的一端与第二槽(9)的一侧内壁之间固定连接有多个弹簧(10)，所述第一矩形槽(4)的一侧内壁上开设有多个卡槽(11)，卡柱(8)的另一端延伸至多个卡槽(11)中的一个卡槽(11)内并嵌套有滚珠，滚珠与对应的一个卡槽(11)的侧壁滚动接触，所述横杆(7)的顶部一侧转动安装有销轴(12)，销轴(12)的一端延伸至支撑立柱(1)外并固定安装有旋钮(17)，所述卡柱(8)的一端固定安装有拉绳(13)的一端，拉绳(13)的另一端与销轴(12)的顶部固定连接，所述卡柱(8)的顶部开设有第三槽(14)，第三槽(14)的两侧内壁上固定安装有同一个第二定位杆(15)，所述连接杆(3)的底部一侧固定安装有滑块(16)，滑块(16)滑动套设在第二定位杆(15)上。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述第一槽(6)的一侧内壁上开设有第一通孔，第一矩形槽(4)的侧壁上开设有第二通孔，第二通孔与第一通孔相连通，第一通孔的两侧内壁和第二通孔的两侧内壁均与销轴(12)的外侧活动接触。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述横杆(7)的顶部一侧固定安装有连接片，连接片的一侧开设有第一圆孔，第一圆孔内固定套设有轴承，轴承的内圈与销轴(12)的外侧固定套装。

4.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述连接杆(3)的底端开设有第二矩形槽，第二矩形槽的侧壁与第一定位杆(5)的外侧滑动连接。

5.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述第一槽(6)远离其开口的一侧内壁上固定安装有滑轨，横杆(7)的另一端开设有滑槽，滑槽与滑轨滑动连接。

6.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述弹簧(10)的数量为四到六个，且四到六个弹簧(10)等间距设置在第二槽(9)远离其开口的一侧内壁上。

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