CN210603341U - 一种传感器及清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种传感器及清扫机器人，该传感器包括壳体、测量本体和密封垫，壳体限定出容纳腔，容纳腔的一端敞开设置，容纳腔的侧壁上设有导向筋，测量本体设在容纳腔内，测量本体的侧壁止抵在导向筋上，密封垫连接容纳腔的敞开端以封闭容纳腔，密封垫上设有第一出线孔，测量本体的导线从第一出线孔穿出容纳腔。本实用新型的传感器，由于壳体的侧壁上设有导向筋且具有封闭壳体限定出的容纳腔的密封垫，一方面保证了测量本体的稳定性，避免了测量本体晃动的现象，提升了测量本体的测量精度，另一方面密封垫能够较好地避免灰尘等脏污进入容纳腔污染测量本体，保证了测量本体的洁净度，从而保证了测量本体的测量精度。

Description

一种传感器及清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及传感器技术领域，尤其涉及一种传感器及清扫机器人。

背景技术

目前，太阳能光伏发电行业中，电池组件是光伏发电的主要设备，各种大小的光伏发电站中，光伏组件被大面积广泛使用，并且使用寿命均在25年左右。光伏组件长期户外运行，在实际发电过程中，空气中的灰尘会不断沉积在光伏电池板表面，大大降低了光伏电池组件的发电效率，光伏组件表面的灰尘可以使光伏发电项目每年损失数亿元，这种损失直接导致电站投资收益减少，并且是长期影响，故这一现象已经引起了业界的广泛关注。因此，需要特定的清扫设备对太阳能电池组件表面的积灰进行定期清扫，但是现在主流的清扫方式大多为人工清扫和少量的设备清扫。为了增加发电量，一般发电站都会定期清扫有灰尘的组件表面，但是随着人工成本逐渐上升和现有清扫设备的不成熟，导致发电量损失较大及清扫成本居高不下。为改变现状智能清扫机器人应运而生，但是现有智能清扫机器人大多性能不高、越障困难、容易卡住，易导致机器人卡在光伏组件上，影响光伏组件正常发电和使用寿命。这种现象的产生主要是智能清扫机器人没有越障策略所致，机器人完成越障策略中，光电或激光等传感器是重要的部件。

现有智能清扫机器人的运行过程中，大多没有用到光电或激光等传感器，故机器人的运行功能较弱，现场使用的适应性、运行的可靠性和稳定性都会较差，设备的智能化水平也会受限。少数具有传感器的机器人，由于清洁条件较差，传感器的密封效果较差，导致传感器被污染的几率较高，从而降低了清洁机器人的运行可靠性，并且在清扫过程中，传感器的稳定性不高，容易发生晃动，从而降低清扫机器人的避障能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种传感器，该传感器的密封性能和稳定性能较好，检测精度较高。

本实用新型的另一个目的在于提出一种清扫机器人，该清扫清洁器人的可靠性较好，避障能量较强。

一种传感器，包括：壳体，所述壳体限定出容纳腔，所述容纳腔的一端敞开设置，所述容纳腔的侧壁上设有导向筋；测量本体，所述测量本体设在所述容纳腔内，所述测量本体的侧壁止抵在所述导向筋上；密封垫，所述密封垫连接所述容纳腔的敞开端以封闭所述容纳腔，所述密封垫上设有第一出线孔，所述测量本体的导线从所述第一出线孔穿出所述容纳腔。

在一些实施例中，所述传感器还包括限位块，所述限位块位于所述壳体内，所述限位块的两个相对侧壁中，一个所述侧壁止抵在所述测量本体上，另一个所述侧壁止抵在所述密封垫上，所述限位块上设有第二出线孔，所述测量本体的导线从所述第二出线孔穿出。

在一些实施例中，所述限位块上设有朝向所述测量本体的避让槽，所述第二出线孔设在所述避让槽的底壁上。

在一些实施例中，所述限位块上设有朝向所述测量本体的限位槽，所述测量本体的一端卡接在所述限位槽内。

在一些实施例中，所述限位块的朝向所述密封垫的一侧与所述密封垫密封相连。

在一些实施例中，所述容纳腔的截面为方形，所述容纳腔的三个侧壁上均设有所述导向筋。

在一些实施例中，所述壳体包括：筒体，所述筒体上形成有所述容纳腔；翻边，所述翻边环绕所述筒体设置，且位于所述容纳腔的敞开端，所述翻边通过连接件与所述密封垫相连。

在一些实施例中，所述壳体还包括加强筋，所述加强筋的一端连接在所述筒体上，所述加强筋的另一端连接在所述翻边上。

在一些实施例中，所述测量本体为光电感应元件，所述壳体的至少一个侧壁为透光面，所述壳体的一个侧壁上设置有安装固定孔。

一种清扫机器人，包括所述的传感器，所述传感器的测量本体为光电感应元件。

本实用新型的传感器，由于壳体的侧壁上设有导向筋且具有封闭壳体限定出的容纳腔的密封垫，一方面保证了测量本体的稳定性，避免了测量本体晃动的现象，提升了测量本体的测量精度，另一方面密封垫能够较好地避免灰尘等脏污进入容纳腔污染测量本体，保证了测量本体的洁净度，从而保证了测量本体的测量精度。

本实用新型的清扫机器人，由于具有前文所述的传感器，较好地满足了清扫过程中清扫机器人的检测机构满足户外防水、防尘等使用要求，确保了清扫机器人的运行姿态检测及调整，顺利执行越障策略等。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的传感器的分解示意图。

图2是本实用新型具体实施方式提供的传感器的结构示意图。

图3是本实用新型具体实施方式提供的传感器的另一方向的结构示意图。

附图标记：

1、壳体；11、筒体；111、容纳腔；112、导向筋；12、翻边；13、加强筋；

2、测量本体；

3、密封垫；31、第一出线孔；

4、限位块；41、第二出线孔；42、避让槽。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图3描述本实用新型实施例的传感器的具体结构。

如图1-图3所示，一种传感器包括壳体1、测量本体2和密封垫3，壳体1限定出容纳腔111，容纳腔111的一端敞开设置，容纳腔111的侧壁上设有导向筋112，测量本体2设在容纳腔111内，测量本体2的侧壁止抵在导向筋112上，密封垫3连接容纳腔111的敞开端以封闭容纳腔111，密封垫3上设有第一出线孔31，测量本体2的导线从第一出线孔31穿出容纳腔111。

可以理解的是，在实际装配过程中，将测量本体2安装到容纳腔111内时，将测量本体2的侧壁止抵在导向筋112上，然后将测量本体2推入容纳腔111，然后将密封垫3连接在容纳腔111的敞开端以密封容纳腔111。由此，导向筋112能够起到导向限制的作用，既方便了测量本体2的组装，又保证了测量本体2的稳定性，较好地避免了在使用过程中测量本体2发生晃动导致测量精度较低的现象。此外，密封垫3的存在使得容纳腔111处于相对密闭的状态，这样较好地避免了测量本体2受到污染，从而进一步保证测量本体2的测量精度。此外，出线孔设在密封垫3上能够避免在壳体1上开设出线结构，这样较好地保证了容纳腔111的密封程度，从而避免了测量本体2被污染。

本实用新型的传感器，由于壳体1的侧壁上设有导向筋112且具有封闭壳体1限定出的容纳腔111的密封垫3，一方面保证了测量本体2的稳定性，避免了测量本体2晃动的现象，提升了测量本体2的测量精度，另一方面密封垫3能够较好地避免灰尘等脏污进入容纳腔111污染测量本体2，保证了测量本体2的洁净度，从而保证了测量本体2的测量精度。

在一些实施例中，传感器还包括限位块4，限位块4位于壳体1内，限位块4的两个相对侧壁中，一个侧壁止抵在测量本体2上，另一个侧壁止抵在密封垫3上，限位块4上设有第二出线孔41，测量本体2的导线从第二出线孔41穿出。可以理解的是，限位块4能够将测量本体2压制在容纳腔111内，从而进一步提升了测量本体2的稳定性，从而保证了测量本体2的测量精度。

在一些实施例中，限位块4上设有朝向测量本体2的避让槽42，第二出线孔41设在避让槽42的底壁上且对应第一出线孔31设置。可以理解的是，设置避让槽42能够方便测量本体2出线，从而方便了传感器的装配。

优选的，第二出线孔41和第一出线孔31对应设置，这样能够保证导线依次穿过第一出线孔31和第二出线孔41后限位块4和密封垫3仍然保持贴合状态，提升了容纳腔111的密封程度，从而较好地避免了测量本体2被污染的现象发生。

这里需要补充说明的是，避让槽42仅仅是为了方便出线设置的，在此不对避让槽42的形状和大小做出限定，具体可根据实际需要选择。

在一些实施例中，限位块4上设有朝向测量本体2的限位槽，测量本体2的一端卡接在限位槽内。可以理解的是，限位槽的存在能够进一步限定测量本体2的活动空间，进一步保证测量本体2在壳体1内的稳定性，从而更好的保证了测量本体2的测量精度。

在一些实施例中，限位块4的朝向密封垫3的一侧与密封垫3密封相连。可以理解的是，限位块4和密封垫3密封相连能够避免限位块4和密封垫3之间存在有空隙，从而保证了限位块4与密封垫3连接处的密封性能，从而进一步避免了测量本体2被污染。

这里需要补充说明是，当限位块4采用硬质材料制成时，限位块4和密封垫3可以通过粘接提升二者之间的密封性。当限位块4采用弹性材料制成时，限位块4可以被密封垫3压变形而实现二者之间的密封连接。

在一些实施例中，容纳腔111的截面为方形，容纳腔111的三个侧壁上均设有导向筋112。由此，既能较好地保证导向筋112的导向作用使得测量本体2能够被稳定地插入容纳腔111，从而方便传感器的装配，又能保证导向筋112对测量本体2的限位作用，从而避免测量本体2发生晃动。

在一些实施例中，壳体1包括筒体11和翻边12，筒体11上形成有容纳腔111，翻边12环绕筒体11设置，且位于容纳腔111的敞开端，翻边12通过连接件与密封垫3相连。可以理解的是，壳体1通过翻边12实现与密封垫3的连接，能够进一步提升可以与密封垫3连接处的密封性能，最大限度的避免了污物从密封垫3与壳体1的连接缝隙处进入容纳腔111从而污染测量本体2的现象发生。此外，在实际安装过程中，连接件依次穿过连接翻边12、密封垫3之后直接与外部设备相连。这样较好地保证了传感器与外部设备连接处的密封性，从而较好保证了传感器的洁净度。

在一些实施例中，壳体1还包括加强筋13，加强筋13的一端连接在筒体11上，加强筋13的另一端连接在翻边12上。可以理解的是，增设的加强筋13能够提升整个壳体1的强度，提升了壳体1的抗变形能力，从而提升了整个传感器的强度，提升了传感器的使用可靠性。当然，在本实用新型的实施例中，加强筋13的个数以及形状均可根据实际需要选择，在此不对加强筋13的个数及形状做出限定。

在一些实施例中，测量本体2为光电感应元件，壳体1的至少一个侧壁为透光面，其中一个侧壁上设置有安装固定孔。由此，较好保证了光电感应元件能够较好地感光，从而保证了测量本体2能够正常且稳定的进行测量。

有利地，透光面与壳体1的其他侧壁一体形成，这样既能保证光电感应元件能够较好地感光，又能避免污物从透光面与其他侧壁之间的连接处进入容纳腔111的现象发生。

实施例：

下面参考图1-图3描述本实用新型一个具体实施例的传感器。

如图1-图3所示，本实施例的传感器包括壳体1、测量本体2、密封垫3和限位块4，壳体1包括筒体11、翻边12和加强筋13，筒体11上形成有容纳腔111，容纳腔111的截面为方形，容纳腔111的三个侧壁上均设有导向筋112。翻边12环绕筒体11设置，且位于容纳腔111的敞开端，加强筋13的一端连接在筒体11上，加强筋13的另一端连接在翻边12上。测量本体2设在容纳腔111内，测量本体2的侧壁止抵在导向筋112上，密封垫3连接在翻边12上，密封垫3上设有第一出线孔31，测量本体2的导线从第一出线孔31穿出容纳腔111。限位块4位于壳体1内，限位块4的两个相对侧壁中，一个侧壁止抵在测量本体2上，另一个侧壁止抵在密封垫3上且与密封垫3粘接相连。限位块4上设有第二出线孔41，测量本体2的导线从第二出线孔41穿出。

本实施例的测量本体2具有以下优点：

1、壳体1的内壁上设置有导向筋112，测量本体2可以顺着壳体1的导向筋112结构装入壳体1中，并且完成自动定位，方便了测量本体2的安装，较好避免了测量本体2晃动，从而保证了测量本体2的测量精度；

2、在测量本体2上方压装有限位块4，完成了测量本体2的限位使得位置固定，确保测量本体2的位置不会因为震动而移位，从而保证了测量本体2的测量精度；

3、限位块4与密封垫3直接采用粘接，提升了容纳腔111的密封性，较好避免了污物污染测量本体2的现象发生；

4、限位块4和密封垫3上分别开设有第二出线孔41和第一出线孔31，测量本体2的导线的出线采用有效的密封方式，确保有效密封和进出线。

一种清扫机器人，包括所述的传感器，所述传感器的测量本体2为光电感应元件。

可以理解的是，本实用新型的清扫机器人，由于具有前文所述的传感器，较好地满足了清扫过程中清扫机器人的检测机构满足户外防水、防尘等使用要求，确保了清扫机器人的运行姿态检测及调整，顺利执行越障策略等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种传感器，其特征在于，包括：

壳体(1)，所述壳体(1)限定出容纳腔(111)，所述容纳腔(111)的一端敞开设置，所述容纳腔(111)的侧壁上设有导向筋(112)；

测量本体(2)，所述测量本体(2)设在所述容纳腔(111)内，所述测量本体(2)的侧壁止抵在所述导向筋(112)上；

密封垫(3)，所述密封垫(3)连接所述容纳腔(111)的敞开端以封闭所述容纳腔(111)，所述密封垫(3)上设有第一出线孔(31)，所述测量本体(2)的导线从所述第一出线孔(31)穿出所述容纳腔(111)。

2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述传感器还包括限位块(4)，所述限位块(4)位于所述壳体(1)内，所述限位块(4)的两个相对侧壁中，一个所述侧壁止抵在所述测量本体(2)上，另一个所述侧壁止抵在所述密封垫(3)上，所述限位块(4)上设有第二出线孔(41)，所述测量本体(2)的导线从所述第二出线孔(41)穿出。

3.根据权利要求2所述的传感器，其特征在于，所述限位块(4)上设有朝向所述测量本体(2)的避让槽(42)，所述第二出线孔(41)设在所述避让槽(42)的底壁上。

4.根据权利要求2所述的传感器，其特征在于，所述限位块(4)上设有朝向所述测量本体(2)的限位槽，所述测量本体(2)的一端卡接在所述限位槽内。

5.根据权利要求2所述的传感器，其特征在于，所述限位块(4)的朝向所述密封垫(3)的一侧与所述密封垫(3)密封相连。

6.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述容纳腔(111)的截面为方形，所述容纳腔(111)的三个侧壁上均设有所述导向筋(112)。

7.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述壳体(1)包括：

筒体(11)，所述筒体(11)上形成有所述容纳腔(111)；

翻边(12)，所述翻边(12)环绕所述筒体(11)设置，且位于所述容纳腔(111)的敞开端，所述翻边(12)通过连接件与所述密封垫(3)相连。

8.根据权利要求7所述的传感器，其特征在于，所述壳体(1)还包括加强筋(13)，所述加强筋(13)的一端连接在所述筒体(11)上，所述加强筋(13)的另一端连接在所述翻边(12)上。

9.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述测量本体(2)为光电感应元件，所述壳体(1)的至少一个侧壁为透光面，所述壳体(1)的一个侧壁上设置有安装固定孔。

10.一种清扫机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的传感器，所述传感器的测量本体(2)为光电感应元件。

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