CN210592382U - 一种航向稳定水下拖曳体 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种航向稳定水下拖曳体，包括主体结构、浮筒舱盖、倾角控制机构以及深度控制机构；主体结构的仪器吊舱为水密空腔的翼型结构，水平设置在主体结构的下部；仪器吊舱两侧的上部通过两立柱分别间隔固定倾角控制舱和深度控制舱；固定倾角控制舱和深度控制舱还分别通过斜撑与仪器吊舱刚性连接；浮筒舱盖装置的两个浮筒舱盖分别与倾角控制舱和深度控制舱形成水密浮筒空间；板状的水平尾翼横向水平刚性固定在浮筒舱盖尾部，水平尾翼外侧刚性固定水平尾翼导流板；竖直尾翼纵向竖直刚性固定在浮筒舱盖尾部，竖直尾翼顶部刚性固定竖直尾翼导流板；本实用新型具有拖航稳定性好、深度控制姿态稳定、舱室布置合理等优点。

Description

一种航向稳定水下拖曳体

技术领域

本实用新型涉及一种水下拖曳体，特别是涉及一种航向稳定水下拖曳体。

背景技术

水下拖曳体是一种应用于海洋、河流或湖泊等水下物理或化学环境探测的自身通常无动力的运动平台，其在大多数情况下由船舶、潜艇、直升飞机等航行器通过缆绳拖曳前进。

初期的水下拖曳体大多通过改变拖曳缆绳长度来控制水下拖曳体入水深度，此种深度控制方式在理想环境下较为简单，但在考虑船舶、潜艇、直升飞机等航行器的非线性运动导致实际拖航速度改变或者浪和流等对拖曳缆绳的干扰等的现实复杂环境中通过改变拖曳缆绳长度来控制入水深度的深度控制方式效率通常较低甚至完全失效，而水下拖曳体所搭载的物理或化学探测仪器通常要求水下拖曳体的到达并稳定维持一定的入水深度以探测环境参数的时空分布，水下拖曳体深度控制不够灵活或深度控制过程中纵倾变化幅度过大在大多数情况下会导致水下拖曳体所搭载的物理或化学环境探测器失效进而严重影响探测效率，故水下拖曳体平台研发中需要在深度控制以及运动姿态稳定性等方面着力以利于物理或化学环境探测器探测效率最大化。中国发明专利2013105566321(2014.3.12)公开了一种立式航向稳定可操纵水下拖曳体，两鱼雷状浮体布置在主腔体垂直对称面上方两侧，翼型斜撑布置于鱼雷状浮体与主腔体之间，其一端与鱼雷状浮体连接，另一端与主腔体上部连接，固定水平尾翼和固定垂直尾翼设置在主腔体后部，均采用对称翼型；该发明转艏控制器包括水密电机和螺旋桨，转艏控制器分别设置在两个鱼雷状浮体尾部；该发明倾斜暴露在拖曳体外侧的翼型斜撑在拖航过程中受海水扰动会受到倾斜向上或向下的横向扰动力，容易导致拖曳体横滚，进而导致拖曳体航向稳定性恶化，平台振荡、偏航甚至倾覆等问题；另外，拖曳体在拖航控制过程中常常伴随纵倾角的变化，而该发明缺乏动态的纵倾控制机构。这些问题常会降低物理或化学环境探测器的探测效率，甚至会导致水下拖曳体倾覆、结构破坏等严重后果。因而，如何改善水下拖曳体的拖航航向稳定性、深度控制灵活性和平稳性是水下拖曳体研发过程中不得不面对的问题。

实用新型内容

本实用新型主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种拖航稳定性好、深度控制姿态稳定、舱室布置合理的航向稳定水下拖曳体。

本实用新型目的通过如下技术方案实现：

一种航向稳定水下拖曳体，包括主体结构、浮筒舱盖装置、倾角控制机构以及深度控制机构；所述的主体结构包括仪器吊舱、斜撑、立柱、倾角控制舱、深度控制舱以及缆线孔；仪器吊舱为水密空腔的翼型结构，水平设置在主体结构的下部；仪器吊舱两侧的上部通过两立柱分别间隔固定倾角控制舱和深度控制舱；固定倾角控制舱和深度控制舱还分别通过斜撑与仪器吊舱刚性连接；斜撑连接处的前端设有缆线孔；

所述的浮筒舱盖装置包括浮筒舱盖、浮筒舱盖螺纹孔、水平尾翼、水平尾翼导流板、竖直尾翼、竖直尾翼导流板；两个浮筒舱盖分别与倾角控制舱和深度控制舱形成水密浮筒空间；板状的水平尾翼横向水平刚性固定在浮筒舱盖尾部，水平尾翼外侧刚性固定水平尾翼导流板；竖直尾翼纵向竖直刚性固定在浮筒舱盖尾部，竖直尾翼顶部刚性固定竖直尾翼导流板；

所述的倾角控制机构包括倾角控制水翼、倾角控制驱动轴、倾角控制涡轮、倾角控制蜗杆、倾角控制伺服电机、倾角控制水翼导流板；倾角控制水翼为翼型结构，中后部切除形成缺口，倾角控制水翼设置在倾角控制舱和深度控制舱之间；倾角控制水翼左侧与倾角控制驱动轴一端刚性连接，倾角控制驱动轴另一端伸入倾角控制舱，在倾角控制舱内与倾角控制涡轮刚性连接；倾角控制蜗杆在倾角控制舱内与倾角控制涡轮啮合连接；倾角控制蜗杆与设置在倾角控制舱内的倾角控制伺服电机连接；

所述的深度控制机构包括深度控制水翼、深度控制水翼定位轴、深度控制驱动轴、深度控制涡轮、深度控制蜗杆、深度控制伺服电机；翼型的深度控制水翼设置在倾角控制水翼中后部的缺口内；深度控制水翼定位轴一端刚性固定在深度控制水翼右端，另一端插入倾角控制水翼右侧的定位轴孔内；深度控制驱动轴一端刚性固定在深度控制水翼左端，另一端穿过倾角控制水翼缺口左侧的贯通轴孔，并在深度控制舱内与深度控制涡轮刚性连接，深度控制蜗杆在深度控制舱内与深度控制涡轮啮合连接；深度控制蜗杆与深度控制伺服电机连接。

为进一步实现本实用新型目的，优选地，所述的斜撑连接处还通过连接板与仪器吊舱刚性连接。

优选地，所述的主体结构还包括舱盖；仪器吊舱左右两侧通过若干可拆卸的螺钉与舱盖固定。

优选地，所述的两个浮筒舱盖分别通过若干穿越浮筒舱盖螺纹孔、可拆卸式的螺钉分别与倾角控制舱和深度控制舱固定形成水密浮筒空间。

优选地，所述的水平尾翼导流板为板状结构。

优选地，所述的倾角控制水翼左右两侧刚性固定倾角控制水翼导流板。

优选地，所述的深度控制伺服电机设置深度控制舱内。

优选地，所述的深度控制机构还包括深度控制水翼导流板，深度控制水翼上均匀固定若干深度控制水翼导流板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)拖航稳定性好。一方面，本实用新型的水下拖曳体采用流线型双浮筒、翼型仪器吊舱、翼型立柱以及翼型斜撑等结构设计，这些低阻的外形有效降低了水下拖曳体拖航过程中受到的阻力，减轻了拖曳缆绳所需的张力，进而降低了缆绳断裂的风险提高了本实用新型的水下拖曳体拖航安全稳定性，此外，较小的拖曳缆绳的张力意味着缆绳张力在竖直方向上的分力较小，较小的张力竖直分力可以减轻拖曳阻尼对水下拖曳体入水深度的影响，也就增强了本实用新型的水下拖曳体拖航深度稳定性；另一方面，本实用新型的水下拖曳体以翼型的立柱为主要承力构件，减小了翼型的斜撑侧投影面积，并将翼型的斜撑设置在两个翼型的立柱之间，极大地减小了斜撑受海水扰动而受到倾斜向上或向下的横向扰动力，也就降低拖曳体横滚的可能性；再一方面，本实用新型的水下拖曳体发生纵摇、横摇或艏摇等运动时，水下拖曳体的外形、仪器吊舱、翼型的斜撑、翼型的立柱、水平尾翼、水平尾翼导流板、竖直尾翼、竖直尾翼导流板等结构在海水流动作用下可以获得适当的抑制或消除水下拖曳体纵摇、横摇或艏摇等运动的流体力，此类流体力诱导水下拖曳体回复至初始的航向和姿态，即本实用新型的水下拖曳体航向稳定性较佳。综上，本实用新型的水下拖曳体，拖航稳定性好。

(2)深度控制姿态稳定。水下拖曳体在通过深度控制水翼的方式控制使拖曳体下沉或上浮时通常会伴随水下拖曳体纵倾角的变化，纵倾变化幅度过大会导致所搭载的物理或化学环境探测器失效导致探测效率降低。本实用新型的水下拖曳体采用倾角控制机构来克服深度控制水翼控制方式的这一缺陷，通过调节倾角控制机构的倾角控制水翼转角获得在竖直面内顺时针或逆时针的、作用在水下拖曳体上的转矩诱导水下拖曳体纵倾消失。本实用新型的水下拖曳体在深度控制机构与倾角控制机构协同作用下，较好地控制了纵倾变化幅度，即本实用新型深度控制中姿态稳定。

(3)舱室布置合理。一方面，本实用新型的水下拖曳体将质量较大、体积较小的仪器吊舱设置在水下拖曳体底部，而将质量较小、体积较大的倾角控制舱、深度控制舱设置在水下拖曳体顶部，这样的设计使得本实用新型的水下拖曳体重心较低、浮心较高重心在浮心之下，使得本实用新型的水下拖曳体的垂向稳定性较好不易发生纵倾或者横倾。另一方面，本实用新型的水下拖曳体倾角控制舱、深度控制舱以及安装物理或化学环境探测器的仪器吊舱相互独立，互不干扰，仪器吊舱可以根据任务需求更换探测器，这在一定程度上使得本实用新型的水下拖曳体成为一种通用的水下运动平台。

附图说明

图1是本实用新型的航向稳定水下拖曳体的外形结构图；

图2是本实用新型的航向稳定水下拖曳体的前视图；

图3是本实用新型的航向稳定水下拖曳体的后视图；

图4是本实用新型的航向稳定水下拖曳体的左视图；

图5是本实用新型的航向稳定水下拖曳体的俯视图；

图6是图5的A-A向剖视图；

图7是本实用新型的航向稳定水下拖曳体浮筒舱盖图；

图8是本实用新型的航向稳定水下拖曳体倾角控制机构图；

图9是本实用新型的航向稳定水下拖曳体深度控制机构图；

图中示出：1为主体结构，其中1-1为仪器吊舱、1-2为舱盖、1-3为斜撑、1-4为立柱、1-5为倾角控制舱、1-6为深度控制舱、1-7为缆线孔；2为浮筒舱盖，其中2-1为浮筒舱盖螺纹孔、2-2为水平尾翼、2-3为水平尾翼导流板、2-4为竖直尾翼、2-5为竖直尾翼导流板； 3为倾角控制机构，其中3-1为倾角控制水翼、3-2为倾角控制驱动轴、3-3为倾角控制涡轮、3-4为倾角控制蜗杆、3-5为倾角控制伺服电机、3-6为定位轴孔、3-7为贯通轴孔、3-8 为倾角控制水翼导流板；4为深度控制机构，其中4-1为深度控制水翼、4-2为深度控制水翼定位轴、4-3为深度控制驱动轴、4-4为深度控制涡轮、4-5为深度控制蜗杆、4-6为深度控制伺服电机、4-7为深度控制水翼导流板。

具体实施方式

为更好地支持本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步的阐述，但本实用新型的实施方式不限如此。

如图1-图6所示，一种航向稳定水下拖曳体，包括主体结构1、浮筒舱盖装置2、倾角控制机构3以及深度控制机构4。

主体结构1包括仪器吊舱1-1、斜撑1-3、立柱1-4、倾角控制舱1-5、深度控制舱1-6以及缆线孔1-7；仪器吊舱1-1为水密空腔的翼型结构，水平设置在主体结构1的下部；仪器吊舱1-1两侧的上部通过两立柱1-4分别间隔固定倾角控制舱1-5和深度控制舱1-6；固定倾角控制舱1-5和深度控制舱1-6还分别通过斜撑1-3与仪器吊舱1-1刚性连接；斜撑1-3 连接处的前端设有缆线孔1-7，斜撑1-3连接处还通过连接板与仪器吊舱1-1刚性连接。主体结构1还包括舱盖1-2；仪器吊舱1-1左右两侧通过若干可拆卸的螺钉与舱盖1-2固定，形成翼型水密空间。主体结构1两侧的立柱1-4、立柱1-4内侧的若干斜撑1-3将仪器吊舱 1-1、并列设置在主体结构1上部右左两侧的浮筒状的倾角控制舱1-5和深度控制舱1-6刚性连接形成一个整体。缆线孔1-7用以固定拖曳缆绳。

如图7所示，浮筒舱盖装置2包括浮筒舱盖、浮筒舱盖螺纹孔2-1、水平尾翼2-2、水平尾翼导流板2-3、竖直尾翼2-4、竖直尾翼导流板2-5；两个浮筒舱盖分别通过若干穿越浮筒舱盖螺纹孔2-1、可拆卸式的螺钉分别与倾角控制舱1-5和深度控制舱1-6固定形成水密浮筒空间；板状的水平尾翼2-2横向水平刚性固定在浮筒舱盖尾部，水平尾翼2-2外侧刚性固定水平尾翼导流板2-3；水平尾翼导流板2-3为板状结构；竖直尾翼2-4纵向竖直刚性固定在浮筒舱盖2尾部，竖直尾翼2-4顶部刚性固定竖直尾翼导流板2-5。

如图8所示，倾角控制机构3包括倾角控制水翼3-1、倾角控制驱动轴3-2、倾角控制涡轮3-3、倾角控制蜗杆3-4、倾角控制伺服电机3-5、定位轴孔3-6、贯通轴孔3-7以及倾角控制水翼导流板3-8；倾角控制水翼3-1为翼型结构，中后部切除形成缺口，倾角控制水翼3-1设置在倾角控制舱1-5和深度控制舱1-6之间；倾角控制水翼3-1左侧与倾角控制驱动轴3-2一端刚性连接，倾角控制驱动轴3-2另一端伸入倾角控制舱1-5，在倾角控制舱1-5 内与倾角控制涡轮2-3刚性连接；倾角控制蜗杆3-4在倾角控制舱1-5内与倾角控制涡轮 3-3啮合连接；倾角控制蜗杆3-4与设置在倾角控制舱1-5内的倾角控制伺服电机3-5连接。倾角控制伺服电机3-5的驱动力的依此通过倾角控制蜗杆3-4、倾角控制涡轮3-3、倾角控制驱动轴3-2单向传递至倾角控制水翼3-1；优选地，倾角控制水翼3-1左右两侧刚性固定倾角控制水翼导流板3-8，用以引导流动，倾角控制水翼3-1缺口的左侧设置贯通轴孔3-7，右侧设置定位轴孔3-6。

如图9所示，深度控制机构4包括深度控制水翼4-1、深度控制水翼定位轴4-2、深度控制驱动轴4-3、深度控制涡轮4-4、深度控制蜗杆4-5、深度控制伺服电机4-6以及深度控制水翼导流板4-7；翼型的深度控制水翼4-1设置在倾角控制水翼3-1中后部的缺口内；深度控制水翼定位轴4-2一端刚性固定在深度控制水翼4-1右端，另一端插入倾角控制水翼 3-1右侧的定位轴孔3-6内；深度控制驱动轴4-3一端刚性固定在深度控制水翼4-1左端，另一端穿过倾角控制水翼3-1缺口左侧的贯通轴孔3-7，并在深度控制舱1-6内与深度控制涡轮4-4刚性连接，深度控制蜗杆4-5在深度控制舱1-6内与深度控制涡轮4-4相互啮合且自锁；深度控制蜗杆4-5与深度控制伺服电机4-6连接，深度控制伺服电机4-6设置深度控制舱1-6内，深度控制伺服电机4-6的驱动力的依此通过深度控制蜗杆4-5、深度控制涡轮 4-4、深度控制驱动轴4-3单向传递至深度控制水翼4-1；深度控制水翼4-1上均匀固定若干深度控制水翼导流板4-7，用以引导流动。

本实用新型的具体工作方式如下：

(1)根据本实用新型的水下拖曳体的探测任务要求在仪器吊舱1-1内安装特定的探测仪器，在适当位置增加配重对水下拖曳体进行配平使得水下拖曳体的横倾、纵倾为零；将拖曳缆绳的一端穿过缆线孔1-7并牢固固定好，拖曳缆绳另一端固定连接在船舶、潜艇或直升飞机等航行器上的缆绳收放装置上，连接好相关电缆，缆绳收放装置拖曳并控制拖曳缆绳长度；将水下拖曳体放入海中某一深度，水下拖曳体在船舶、潜艇或直升飞机等航行器拖航下向前运动。

(2)在拖航的过程中，当本实用新型的水下拖曳体拖航中发生纵摇、横摇或艏摇等运动时，本实用新型的外形、仪器吊舱1-1、翼型的斜撑1-3、翼型的立柱1-4、水平尾翼 2-2、水平尾翼导流板2-3、竖直尾翼2-4、竖直尾翼导流板2-5等结构在海水流动作用下可以获得适当的抑制或消除上述纵摇、横摇或艏摇等运动的流体力，该流体力诱导本实用新型的水下拖曳体回复初始的航向和姿态，从而使得本实用新型的水下拖曳体航向稳定性较佳。

(3)在本实用新型的水下拖曳体在拖航过程的倾角控制中倾角控制机构3发挥主要作用：当本实用新型的水下拖曳体发生艏倾时，倾角控制伺服电机3-5正转，倾角控制伺服电机3-5又通过倾角控制蜗杆3-4带动倾角控制涡轮3-3顺时针转动，倾角控制涡轮3-3又进一步通过与之刚性连接倾角控制驱动轴3-2驱动倾角控制水翼3-1顺时针转动，海水流动作用使得倾角控制水翼3-1在获得向上的力，此时倾角控制水翼3-1左右两侧的倾角控制水翼导流板3-8的导流作用又将上述海水流动加强进而使得上述向上的力增大，上述向上的力在竖直面内形成一个作用在拖曳体上的顺时针转矩并诱导水下拖曳体在竖直面内顺时针转动，艏倾消失；当本实用新型的水下拖曳体发生艉倾时，倾角控制伺服电机3-5反转，倾角控制伺服电机3-5又通过倾角控制蜗杆3-4带动倾角控制涡轮3-3逆时针转动，倾角控制涡轮3-3又进一步通过与之刚性连接倾角控制驱动轴3-2驱动倾角控制水翼3-1逆时针转动，海水流动作用使得倾角控制水翼3-1在获得向下的力，此时倾角控制水翼3-1左右两侧的倾角控制水翼导流板3-8的导流作用又将上述海水流动加强进而使得上述向上下的力增大，上述向下的力在竖直面内形成一个作用在拖曳体上的逆时针转矩并诱导水下拖曳体在竖直面内逆时针转动，艉倾消失；上述控制过程中，由于倾角控制蜗杆3-4与倾角控制涡轮3-3的自锁作用，本实用新型的倾角控制机构3仅能单向传动，倾角控制水翼3-1在某一攻角下的将被锁定而无法将受到的转矩传递至倾角控制伺服电机3-5，避免了频繁操控倾角控制伺服电机3-5以维持倾角控制水翼3-1攻角的麻烦。

(4)在本实用新型的水下拖曳体在拖航过程的深度控制中深度控制机构4发挥主要作用：在水下拖曳体下沉控制中，深度控制伺服电机4-6反转并带动深度控制蜗杆4-5转动，深度控制蜗杆4-5又带动与之相互啮合的深度控制涡轮4-4转动，深度控制涡轮4-4又通过与之刚性连接深度控制驱动轴4-3驱动深度控制水翼4-1逆时针转动，在海水作用下深度控制水翼4-1获得向下的迫沉力，而此时驱动深度控制水翼4-1上均匀分布的深度控制水翼导流板4-7的导流作用又将海水流动加强使得上述迫沉力增大，拖曳体下沉；在水下拖曳体上浮控制中，深度控制伺服电机4-6正转并带动深度控制蜗杆4-5转动，深度控制蜗杆4-5又带动与之相互啮合的深度控制涡轮4-4转动，深度控制涡轮4-4又通过与之刚性连接深度控制驱动轴4-3驱动深度控制水翼4-1顺时针转动，在海水作用下深度控制水翼4-1获得向上的提升力，而此时驱动深度控制水翼4-1上均匀分布的深度控制水翼导流板4-7的导流作用又将海水流动加强使得上述提升力增大，拖曳体上浮；本实用新型的倾角控制机构4仅能单向传动，深度控制水翼4-1在某一攻角下的将被锁定而无法将受到的转矩传递至深度控制伺服电机4-6，避免了频繁操控深度控制伺服电机4-6以维持深度控制水翼4-1攻角的麻烦。

(6)在拖航的过程中，倾角控制机构3、深度控制机构4以及拖曳缆绳协同作用，使得本实用新型的水下拖曳体完成指定的升沉运动动作。

需要说明的是，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内；本实用新型的保护范围以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种航向稳定水下拖曳体，包括主体结构、浮筒舱盖装置、倾角控制机构以及深度控制机构；其特征在于，所述的主体结构包括仪器吊舱、斜撑、立柱、倾角控制舱、深度控制舱以及缆线孔；仪器吊舱为水密空腔的翼型结构，水平设置在主体结构的下部；仪器吊舱两侧的上部通过两立柱分别间隔固定倾角控制舱和深度控制舱；固定倾角控制舱和深度控制舱还分别通过斜撑与仪器吊舱刚性连接；斜撑连接处的前端设有缆线孔；

所述的浮筒舱盖装置包括浮筒舱盖、浮筒舱盖螺纹孔、水平尾翼、水平尾翼导流板、竖直尾翼、竖直尾翼导流板；两个浮筒舱盖分别与倾角控制舱和深度控制舱形成水密浮筒空间；板状的水平尾翼横向水平刚性固定在浮筒舱盖尾部，水平尾翼外侧刚性固定水平尾翼导流板；竖直尾翼纵向竖直刚性固定在浮筒舱盖尾部，竖直尾翼顶部刚性固定竖直尾翼导流板；

所述的倾角控制机构包括倾角控制水翼、倾角控制驱动轴、倾角控制涡轮、倾角控制蜗杆、倾角控制伺服电机、倾角控制水翼导流板；倾角控制水翼为翼型结构，中后部切除形成缺口，倾角控制水翼设置在倾角控制舱和深度控制舱之间；倾角控制水翼左侧与倾角控制驱动轴一端刚性连接，倾角控制驱动轴另一端伸入倾角控制舱，在倾角控制舱内与倾角控制涡轮刚性连接；倾角控制蜗杆在倾角控制舱内与倾角控制涡轮啮合连接；倾角控制蜗杆与设置在倾角控制舱内的倾角控制伺服电机连接；

所述的深度控制机构包括深度控制水翼、深度控制水翼定位轴、深度控制驱动轴、深度控制涡轮、深度控制蜗杆、深度控制伺服电机；翼型的深度控制水翼设置在倾角控制水翼中后部的缺口内；深度控制水翼定位轴一端刚性固定在深度控制水翼右端，另一端插入倾角控制水翼右侧的定位轴孔内；深度控制驱动轴一端刚性固定在深度控制水翼左端，另一端穿过倾角控制水翼缺口左侧的贯通轴孔，并在深度控制舱内与深度控制涡轮刚性连接，深度控制蜗杆在深度控制舱内与深度控制涡轮啮合连接；深度控制蜗杆与深度控制伺服电机连接。

2.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的斜撑连接处还通过连接板与仪器吊舱刚性连接。

3.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的主体结构还包括舱盖；仪器吊舱左右两侧通过若干可拆卸的螺钉与舱盖固定。

4.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的两个浮筒舱盖分别通过若干穿越浮筒舱盖螺纹孔、可拆卸式的螺钉分别与倾角控制舱和深度控制舱固定形成水密浮筒空间。

5.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的水平尾翼导流板为板状结构。

6.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的倾角控制水翼左右两侧刚性固定倾角控制水翼导流板。

7.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的深度控制伺服电机设置深度控制舱内。

8.根据权利要求1所述的航向稳定水下拖曳体，其特征在于，所述的深度控制机构还包括深度控制水翼导流板，深度控制水翼上均匀固定若干深度控制水翼导流板。

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