CN210514118U - 过弯管带动力居中全景检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种过弯管带动力居中全景检测机器人，包括中心支杆，中心支杆的一端可转动设置有转环，中心支杆的另一端设置有螺纹推进机构，螺纹推进机构具有与中心支杆螺纹连接的调节环及与中心支杆滑动连接的滑环，滑环与调节环弹性连接；中心支杆外部沿其周向交替排布有前置驱动轮机构及后置驱动轮机构；前置驱动轮机构及后置驱动轮机构均具有支腿及连杆，支腿的一端部设置有滑轮，支腿靠近滑轮的一端与连杆铰接；前置驱动轮机构中的支腿与滑环铰接，连杆与转环铰接；后置驱动轮机构中的支腿与转环铰接，连杆与滑环铰接；本实用新型的中心支杆周向前后交错设置的多个具有独立驱动的滑轮，使全景检测机器人具有较高的通过能力及过弯能力。

Description

过弯管带动力居中全景检测机器人

技术领域

本实用新型属于管道检测设备技术领域，具体涉及一种过弯管带动力居中全景检测机器人。

背景技术

国家面向海洋、地表深层等进行资源开发，由于大多资源都采用管道输送，管道在使用过程中，由于长期受到流体冲压及不同程度的温度载荷，管道长期处在如此恶劣的环境下，可能会出现径向变形、疲劳裂纹、及腐蚀等。管线事故具有突发性、隐蔽性、牵连性，一旦出现意外将会造成巨大损失，因此对管内进行检测并保证管道正常输送具有重要意义。

目前全景检测机器人，不能适用于不同的管径的管道，因此对于检测不同管径的管道需要准备不同规格的检测机器人，给检测工作带来很大的不便，因此，需要设计一种新型的检测机器人来解决上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种能适应不同管径的过弯管带动力居中全景检测机器人。

本实用新型的技术方案为：过弯管带动力居中全景检测机器人，包括中心支杆，所述中心支杆的一端可转动设置有转环，所述中心支杆的另一端设置有螺纹推进机构，所述螺纹推进机构具有与所述中心支杆螺纹连接的调节环及与所述中心支杆滑动连接的滑环，所述滑环与所述调节环弹性连接；所述中心支杆外部沿其周向交替排布有前置驱动轮机构及后置驱动轮机构；所述前置驱动轮机构及后置驱动轮机构均具有支腿及连杆，所述支腿的一端部设置有滑轮，所述支腿靠近所述滑轮的一端与所述连杆铰接；所述前置驱动轮机构中的所述支腿与所述滑环铰接，所述连杆与所述转环铰接；所述后置驱动轮机构中的所述支腿与所述转环铰接，所述连杆与所述滑环铰接。

所述滑环通过限位螺栓与调节环连接，所述滑环与所述限位螺栓之间滑动连接，所述滑环与所述调节环之间的所述限位螺栓的外部套装有缓冲弹簧。

所述支腿的内部设置有电机，所述电机与所述滑轮传动连接。

所述电机的输出轴朝向所述滑轮，所述电机的输出轴与所述滑轮的轮轴通过锥形齿轮传动。

所述支腿和/或连杆与所述中心支杆之间设置有限位部件。

所述限位部件为限位弹簧。

所述调节环的周向设置有与其为一体结构的防滑凸起。

所述中心支杆上与所述螺纹推进机构相背离的端部设置有摄像头。

所述滑轮为橡胶轮。

本实用新型的有益效果：本实用新型的中心支杆周向前后交错设置的多个具有独立驱动的滑轮，使全景检测机器人具有较高的通过能力及过弯能力；滑环与调节环弹性连接，在行进的过程中对滑轮提供缓冲减震，进一步提高全景检测机器人的通过能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式做进一步的描述。

如图1所示的过弯管带动力居中全景检测机器人，包括中心支杆1，中心支杆1的一端可转动设置有转环9，中心支杆1的另一端设置有螺纹推进机构，螺纹推进机构具有与中心支杆1螺纹连接的调节环3及与中心支杆1滑动连接的滑环9，滑环9与调节环3弹性连接；中心支杆1外部沿其周向交替排布有前置驱动轮机构及后置驱动轮机构；前置驱动轮机构及后置驱动轮机构均具有支腿5及连杆7，支腿5的一端部设置有滑轮6，支腿5靠近滑轮6的一端与连杆7铰接；前置驱动轮机构中的支腿5与滑环2铰接，连杆7与转环9铰接；后置驱动轮机构中的支腿5与转环9铰接，连杆7与滑环2铰接；在本实施例中，中心支杆1外部沿其周向交替排布有三个前置驱动轮机构及三个后置驱动轮机构，通过转动螺纹推进机构中的调节环3，使其带动滑环2、前置驱动轮机构、后置驱动轮机构及转换9在中心支杆1的外部转动，调节环3在转动的同时由于其与中心支杆1之间螺纹连接，调节环3会带动滑环2向靠近转环9的方向移动，支腿5和连杆7的一端相互靠近，使滑轮6向外撑出，根据管道内径调节螺纹推进机构，使滑轮6与管道内壁撑紧，为全景检测机器人的移动提供足够的摩擦力，并且在中心支杆1周向前后交错设置的多个具有独立驱动的滑轮6，使全景检测机器人具有较高的通过能力及过弯能力；滑环2与调节环3弹性连接，在行进的过程中，滑轮3在经过管道内焊缝或其他管道内部的凸起障碍物等，滑轮6向内压，滑环2向调节环3靠近转化成弹性势力，通过焊缝或障碍物等后，弹性势力释放，滑轮6向外恢复与管道内壁紧贴，提高全景检测机器人的通过能力，进一步的，滑轮6可选用橡胶轮。

如图2所示，滑环2通过限位螺栓11与调节环3连接，滑环2与限位螺栓11之间滑动连接，滑环2与调节环3之间的限位螺栓11的外部套装有缓冲弹簧12，其中限位螺栓11可选用塞打螺栓，减小其与滑环2之间的摩擦力，障碍物内压滑轮6时，滑环2向调节环3靠近，压缩缓冲弹簧12，滑轮6通过障碍物后，缓冲弹簧12复原，滑环2复位带动滑轮6向外恢复与管道内壁紧贴。

作为驱动滑轮6的实施方式，支腿5的内部套装固定设置有电机，电机与滑轮6传动连接，电机驱动滑轮6转动，在管道内部移动，具体的，电机的输出轴朝向滑轮6，电机的输出轴与滑轮6的轮轴通过锥形齿轮传动。

为了避免连杆7、支腿5处于死点位置，造成滑轮6无法撑开，支腿5和/或连杆7与中心支杆1之间设置有限位部件，限位部件用于限制支腿5和/或连杆7进一步移动，避免其移动到死点位置；如图1所示，限位部件为限位弹簧8，通过限位弹簧8对支腿5的支撑，避免连杆7、支腿5移至死点位置，限位弹簧8的一端与支腿的内侧固定连接，另一端与中心支杆1固定连接。

进一步的，调节环3的周向设置有与其为一体结构的防滑凸起，拧动调节环3时，其与手部之间的摩擦力。

进一步的，中心支杆1上与螺纹推进机构相背离的端部设置有摄像头4，通过摄像头4可对管道内部进行视频或图片信息采集。

以上实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于，包括中心支杆，所述中心支杆的一端可转动设置有转环，所述中心支杆的另一端设置有螺纹推进机构，所述螺纹推进机构具有与所述中心支杆螺纹连接的调节环及与所述中心支杆滑动连接的滑环，所述滑环与所述调节环弹性连接；所述中心支杆外部沿其周向交替排布有前置驱动轮机构及后置驱动轮机构；所述前置驱动轮机构及后置驱动轮机构均具有支腿及连杆，所述支腿的一端部设置有滑轮，所述支腿靠近所述滑轮的一端与所述连杆铰接；所述前置驱动轮机构中的所述支腿与所述滑环铰接，所述连杆与所述转环铰接；所述后置驱动轮机构中的所述支腿与所述转环铰接，所述连杆与所述滑环铰接。

2.根据权利要求1所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述滑环通过限位螺栓与调节环连接，所述滑环与所述限位螺栓之间滑动连接，所述滑环与所述调节环之间的所述限位螺栓的外部套装有缓冲弹簧。

3.根据权利要求1所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述支腿的内部设置有电机，所述电机与所述滑轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述电机的输出轴朝向所述滑轮，所述电机的输出轴与所述滑轮的轮轴通过锥形齿轮传动。

5.根据权利要求1所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述支腿和/或连杆与所述中心支杆之间设置有限位部件。

6.根据权利要求5所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述限位部件为限位弹簧。

7.根据权利要求1至6任一项所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述调节环的周向设置有与其为一体结构的防滑凸起。

8.根据权利要求1至6任一项所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述中心支杆上与所述螺纹推进机构相背离的端部设置有摄像头。

9.根据权利要求1至6任一项所述的过弯管带动力居中全景检测机器人，其特征在于：所述滑轮为橡胶轮。

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