CN210509816U - 一种格斗机器人的气动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种格斗机器人的气动系统，涉及格斗机器人技术领域。包括：主气瓶；自吸热冷媒蒸发器，所述自吸热冷媒蒸发器位于格斗机器人的机身尾部，自吸热冷媒蒸发器的进气口通过管路与主气瓶的排气口连通；三路集成电磁执行阀，所述三路集成电磁执行阀包括汽缸，汽缸底部对称设置有主进气阀和副进气阀，主进气阀通过管路与自吸热冷媒蒸发器的出气口连通，副进气阀通过管路与自吸热冷媒蒸发器的进气口连通。本实用新型的自吸热冷媒蒸发器能实现达良好的自吸热效果，并可以减少冻阀的可能性；三路集成电磁执行阀可以提供两档威力效果，高威力攻击对手，低威力用于自身复位，从而更加节省气体。

Description

一种格斗机器人的气动系统

技术领域

本实用新型涉及格斗机器人技术领域，特别是指一种格斗机器人的气动系统。

背景技术

格斗机器人是一种可以像人类一样进行移动、旋转、挥舞手臂出拳等动作，进行双人及多人拳击格斗比赛的机器人。

格斗机器人一般而言被公认的起源则是1994年在旧金山举办的第一届美国机器人大擂台(Robot Wars US)。这项赛事的创办者是Mark Thorpe，而灵感来源则是在他于1992年建造一台遥控真空吸尘器时发生的“出乎意料的暴力结果”。第一届机器人大擂台的场地非常简朴，总共分成了轻量级、中量级和重量级三个级别，尽管现在看来当时的比赛还非常的初级。但赛事本身却依然获得了相当不错的关注程度。

气动弹射类型的格斗机器人在比赛中需要一直通过自身弹射攻击对手。其弹射攻击通常是由压缩空气驱动的，但压缩空气所用的气瓶体积较大、压力很高，占据的空间较大且有效弹射次数少，这对于格斗机器人的结构布局非常不利。为了增大格斗机器人的护甲分到的重量，使其能够抵御外部攻击，气动系统的气源体积应越小越好。

实用新型内容

本实用新型提出一种格斗机器人的气动系统，解决了现有技术存在的上述问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

格斗机器人的气动系统，包括：

主气瓶，所述主气瓶内有液态二氧化碳，主气瓶的顶端设置有排气口；

自吸热冷媒蒸发器，所述自吸热冷媒蒸发器位于格斗机器人的机身尾部，自吸热冷媒蒸发器的进气口通过管路与主气瓶的排气口连通；

三路集成电磁执行阀，所述三路集成电磁执行阀包括汽缸，汽缸底部对称设置有主进气阀和副进气阀，主进气阀和副进气阀之间设置有排气阀，主进气阀通过管路与自吸热冷媒蒸发器的出气口连通，副进气阀通过管路与自吸热冷媒蒸发器的进气口连通。

优选的，所述自吸热冷媒蒸发器为圆柱体结构，且整体为铝制结构。

进一步的，所述自吸热冷媒蒸发器包括缸体，所述缸体的两端分别通过法兰密封圈连接有盖板，所述进气口固定在一个盖板上，出气口固定在另一个盖板上。

进一步的，所述缸体的外壁上均匀分布有若干吸热槽，若干吸热槽沿着缸体轴向设置，且每个吸热槽沿缸体外壁环绕一周。

进一步的，所述主进气阀通过输气管与所述出气口连通；

进一步的，所述副进气阀通过导气管与三通的第一接口连通，三通的第二接口通过第一进气管与排气口连通，三通的第三接口通过第二进气管与进气口连通。

进一步的，所述主进气阀、副进气阀和排气阀设置在汽缸上靠近主气瓶一侧。

本实用新型的有益效果为：

1、液态的二氧化碳经过自吸热冷媒蒸发器蒸发为气态，对于气源的使用更为充分有效。解决了现有气动弹射机器人的气源为气态而造成的弹射次数少的问题，使有效弹射次数大大增加，相同体积气瓶下弹射次数增加了一倍。

2、自吸热冷媒蒸发器外壁上的吸热槽增大了增大缸体与空气的接触面积，从而达良好的自吸热效果，并可以减少冻阀的可能性。

3、自吸热冷媒蒸发器可以增大二氧化碳的利用效能，避免直接使用液态二氧化碳。

4、三路集成电磁执行阀可以提供两档威力效果，高威力攻击对手，低威力用于自身复位，从而更加节省气体。

5、三路集成电磁执行阀为并联系统，提高了系统的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种格斗机器人的气动系统结构示意图；

图2是图1中自吸热冷媒蒸发器的结构示意图；

图3是图1中三路集成电磁执行阀的结构示意图。

图中：1、主气瓶；11、排气口；2、自吸热冷媒蒸发器；21、进气口；22、出气口；23、缸体；24、法兰密封圈；25、盖板；26、吸热槽；3、三路集成电磁执行阀；31、汽缸；32、主进气阀；33、副进气阀；34、排气阀；4、输气管； 5、导气管；6、三通；7、第一进气管；8、第二进气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型所述的一种格斗机器人的气动系统，包括：

主气瓶1，所述主气瓶内有液态二氧化碳，主气瓶1的顶端设置有排气口 11；

自吸热冷媒蒸发器2，所述自吸热冷媒蒸发器2位于格斗机器人的机身尾部，自吸热冷媒蒸发器2的进气口21通过管路与主气瓶1的排气口11连通；

三路集成电磁执行阀3，所述三路集成电磁执行阀3包括汽缸31，汽缸31 底部对称设置有主进气阀32和副进气阀33，主进气阀32和副进气阀33之间设置有排气阀34，主进气阀32通过管路与自吸热冷媒蒸发器2的出气口22连通，副进气阀33通过管路与自吸热冷媒蒸发器2的进气口21连通。

具体的，液态的二氧化碳经过自吸热冷媒蒸发器2蒸发为气态，对于气源的使用更为充分有效。解决了现有气动弹射机器人的气源为气态而造成的弹射次数少的问题，使有效弹射次数大大增加，相同体积气瓶下弹射次数增加了一倍。

三路集成电磁执行阀3可选择主进气阀32和副进气阀33两者都开启，或者选择主进气阀32开启，即可以提供两档威力效果，从而实现高威力攻击对手，低威力用于自身复位，从而更加节省气体。三路集成电磁执行阀为并联系统，提高了系统的稳定性。

所述自吸热冷媒蒸发器2为圆柱体结构，且整体为铝制结构，使得吸热效率更高。所述自吸热冷媒蒸发器2包括缸体23，所述缸体23的两端分别通过法兰密封圈24连接有盖板25，保证了蒸发器整体的气密性。所述进气口21固定在一个盖板25上，出气口22固定在另一个盖板25上。所述缸体23的外壁上均匀分布有若干吸热槽26，若干吸热槽26沿着缸体23轴向设置，且每个吸热槽26沿缸体23外壁环绕一周。即整个缸体23覆盖了吸热槽26，吸热槽26增大了增大缸体23与空气的接触面积，从而达良好的自吸热效果。进气口3采用大直径液压管件，从而保证了进气的流量，使得弹射威力更大。

所述主进气阀32通过输气管4与所述出气口22连通；所述副进气阀33通过导气管5与三通6的第一接口连通，三通6的第二接口通过第一进气管7与排气口11连通，三通6的第三接口通过第二进气管8与进气口21连通。所述主进气阀32、副进气阀33和排气阀34设置在汽缸31上靠近主气瓶1一侧。减少管路设置。

工作时，主气瓶1存储了液态的二氧化碳，液态的二氧化碳依次通过第一进气管7、三通6、第二进气管8进入到自吸热冷媒蒸发器2内进行气源处理，经过自吸热冷媒蒸发器12的处理二氧化碳变成气体通过第二进气管8和输气管 4分别进入到副进气阀33和主进气阀32，通过开启副进气阀33和主进气阀32 来控制气缸工作。在小功率弹射的时候只开启主进气阀32，关闭副进气阀33和排气阀34，完成弹射功能后，主进气阀32关闭，排气阀34打开排出汽缸31内的二氧化碳，完成一次弹射动作。在大功率弹射的时候会同时开启开启副进气阀33和主进气阀32，关闭排气阀34，完成弹射功能后，副进气阀33和主进气阀32关闭，排气阀34打开排出汽缸内的二氧化碳，完成一次强力弹射动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种格斗机器人的气动系统，其特征在于，包括：

主气瓶(1)，所述主气瓶内有液态二氧化碳，主气瓶(1)的顶端设置有排气口(11)；

自吸热冷媒蒸发器(2)，所述自吸热冷媒蒸发器(2)位于格斗机器人的机身尾部，自吸热冷媒蒸发器(2)的进气口(21)通过管路与主气瓶(1)的排气口(11)连通；

三路集成电磁执行阀(3)，所述三路集成电磁执行阀(3)包括汽缸(31)，汽缸(31)底部对称设置有主进气阀(32)和副进气阀(33)，主进气阀(32)和副进气阀(33)之间设置有排气阀(34)，主进气阀(32)通过管路与自吸热冷媒蒸发器(2)的出气口(22)连通，副进气阀(33)通过管路与自吸热冷媒蒸发器(2)的进气口(21)连通。

2.根据权利要求1所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述自吸热冷媒蒸发器(2)为圆柱体结构，且整体为铝制结构。

3.根据权利要求1所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述自吸热冷媒蒸发器(2)包括缸体(23)，所述缸体(23)的两端分别通过法兰密封圈(24)连接有盖板(25)，所述进气口(21)固定在一个盖板(25)上，出气口(22)固定在另一个盖板(25)上。

4.根据权利要求3所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述缸体(23)的外壁上均匀分布有若干吸热槽(26)，若干吸热槽(26)沿着缸体(23)轴向设置，且每个吸热槽(26)沿缸体(23)外壁环绕一周。

5.根据权利要求1所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述主进气阀(32)通过输气管(4)与所述出气口(22)连通。

6.根据权利要求5所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述副进气阀(33)通过导气管(5)与三通(6)的第一接口连通，三通(6)的第二接口通过第一进气管(7)与排气口(11)连通，三通(6)的第三接口通过第二进气管(8)与进气口(21)连通。

7.根据权利要求6所述的格斗机器人的气动系统，其特征在于，所述主进气阀(32)、副进气阀(33)和排气阀(34)设置在汽缸(31)上靠近主气瓶(1)一侧。

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