CN210502851U - 一种双电机双控制器的冗余线控转向 - Google Patents
一种双电机双控制器的冗余线控转向 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种双电机双控制器的冗余线控转向，包括转向轴、支架及万向节和支架，所述转向轴与支架及万向节同轴固定连接，所述支架及万向节上对称固定安装有主控制器和备用控制器，所述支架及万向节下侧对称设有转向电机和备用转向电机，所述转向电机和备用转向电机均通过支架固定安装在支架及万向节下端。本实用新型设置了两个控制器和两个转向电机，在一个控制器出现问题时另一个控制器仍然可以保证转向，两个转向电机使得转向更加高效，实现系统的容错控制，提升抗故障能力，能极大提高转向系统的性能，而且可以帮助工程人员发现问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车技术领域，尤其涉及一种双电机双控制器的冗余线控转向。
背景技术
现有的冗余线控转向都是单个主控制器与电机，采用简单单个主控制器进行控制与单个电机进行执行。主控制器一但非关键元件失效或丢失信息，导致线控转向系统性能降低。无法起到故障诊断及容错策略。另一方面在电机工作过程中一旦发生故障，转向助力性能降低，影响系统安全性和可靠性。
为此，我们提出一种双电机双控制器的冗余线控转向来解决上述问题。
实用新型内容
1、实用新型目的。
本实用新型提出了一种实现系统的容错控制，提升抗故障能力，能极大提高转向系统的性能的双电机双控制器的冗余线控转向。
2、本实用新型所采用的技术方案。
一种双电机双控制器的冗余线控转向，包括转向轴、支架及万向节和支架，所述转向轴与支架及万向节同轴固定连接，所述支架及万向节上对称固定安装有主控制器和备用控制器，所述支架及万向节下侧对称设有转向电机和备用转向电机，所述转向电机和备用转向电机均通过支架固定安装在支架及万向节下端。
优选地，所述主控制器和备用控制器下端分别固定安装有报警器和蜂鸣器。
优选地，所述支架及万向节上固定安装有监测主控制器的传感器。
优选地，所述转向电机和备用转向电机均与传感器电连接。
优选地，所述主控制器和备用控制器均与外部电源电连接。
3、本实用新型所产生的技术效果。
本实用新型采用双控制器与电机，一方面可以提高紧急转向时,系统的响应特性，具有高效性，另一方面可以防止在电机或主控制器故障带来的隐患，实现系统的容错控制；提升抗故障能力，能极大提高转向系统的性能；增加报警装置，可以快速判断问题，减少驾驶员寻找故障花费的时间。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种双电机双控制器的冗余线控转向的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种双电机双控制器的冗余线控转向的侧视结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种双电机双控制器的冗余线控转向的仰视结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种双电机双控制器的冗余线控转向的原理框图。
图中：1转向轴、2主控制器、3备用控制器、4转向电机、5备用转向电机、6支架、7支架及万向节。
具体实施方式
实施例
参照图1-4，一种双电机双控制器的冗余线控转向，包括转向轴1、支架及万向节7和支架6，作为装置的主体结构，转向轴1与支架及万向节7同轴固定连接，支架及万向节7上对称固定安装有主控制器2和备用控制器3，型号为FJ-SC-M1；主控制器2和备用控制器3均与外部电源电连接，可以同时进行工作，主控制器2和备用控制器3下端分别固定安装有报警器和蜂鸣器，在主控制器2和备用控制器3出现故障时分别进行报警，支架及万向节7上固定安装有监测主控制器2的传感器，型号为FJ-MS-M1；对于主控制器2的状态进行检测，出现故障时使得备用控制器3工作，支架及万向节7下侧对称设有转向电机4和备用转向电机5，转向电机4和备用转向电机4可以控制转向，转向电机4和备用转向电机5均通过支架6固定安装在支架及万向节7下端，转向电机4和备用转向电机5均与传感器电连接，可以对转向状况进行反馈。
本实用新型中，当转向轴1转动时，主控制器2运行转向控制算法和路感反馈算法，具体为(1)何仁、李强，汽车线控转向技术的现状与发展趋势，交通运输工程学报，2005；(2)吴晓研制及其对大型铰接式车辆转向行驶稳定性的关键作用，《机床与液压》2003.No.5；(3)周东华、叶银忠，现代故障诊断与容错控制，清华大学出版社，2000；(4)赵保华、钱兰、周颢、郭雄辉，基于有限状态机的错误诊断算法，电子与信息学报，2006。转向电机4和备用转向电机5给予助力，当主控制器2出现故障时，报警器报警，由备用控制器3接续工作，保持转向正常运行；当备用控制器3出现故障时，蜂鸣器报警；当2，3同时出现故障时，报警器与蜂鸣器同时报警；支架6和支架及万向节7为安装点承受Z向重量载荷。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种双电机双控制器的冗余线控转向，包括转向轴(1)、支架及万向节(7)和支架(6)，其特征在于,所述转向轴(1)与支架及万向节(7)同轴固定连接，所述支架及万向节(7)上对称固定安装有主控制器(2)和备用控制器(3)，所述支架及万向节(7)下侧对称设有转向电机(4)和备用转向电机(5)，所述转向电机(4)和备用转向电机(5)均通过支架(6)固定安装在支架及万向节(7)下端。
2.根据权利要求1所述的一种双电机双控制器的冗余线控转向，其特征在于，所述主控制器(2)和备用控制器(3)下端分别固定安装有报警器和蜂鸣器。
3.根据权利要求1所述的一种双电机双控制器的冗余线控转向，其特征在于，所述支架及万向节(7)上固定安装有监测主控制器(2)的传感器。
4.根据权利要求3所述的一种双电机双控制器的冗余线控转向，其特征在于，所述转向电机(4)和备用转向电机(5)均与传感器电连接。
5.根据权利要求1所述的一种双电机双控制器的冗余线控转向，其特征在于，所述主控制器(2)和备用控制器(3)均与外部电源电连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921254580.1U CN210502851U (zh) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 一种双电机双控制器的冗余线控转向 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921254580.1U CN210502851U (zh) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 一种双电机双控制器的冗余线控转向 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210502851U true CN210502851U (zh) | 2020-05-12 |
Family
ID=70587586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921254580.1U Active CN210502851U (zh) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 一种双电机双控制器的冗余线控转向 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210502851U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113815722A (zh) * | 2021-11-11 | 2021-12-21 | 吉林大学 | 一种双电机转向机构及其冗余控制方法 |
| GB2620245A (en) * | 2022-05-10 | 2024-01-03 | Xiamen King Long United Automotive Ind Co Ltd | Wheel assembly with mutually redundant hub and steering motors and control method thereof |
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2019
- 2019-08-05 CN CN201921254580.1U patent/CN210502851U/zh active Active
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| CN113815722A (zh) * | 2021-11-11 | 2021-12-21 | 吉林大学 | 一种双电机转向机构及其冗余控制方法 |
| GB2620245A (en) * | 2022-05-10 | 2024-01-03 | Xiamen King Long United Automotive Ind Co Ltd | Wheel assembly with mutually redundant hub and steering motors and control method thereof |
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