CN210452823U - 一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，包括带有控制系统和驱动系统的底盘座，所述的底盘座两侧分别设置由内部驱动装置控制机器人移动的移动履带，所述的底盘座的上顶面的前部固定连接多自由度机械臂，多自由度机械臂包括六个自由度可移动或者可旋转结构；机械臂质量小、强度高，承载能力大，多自由度机械臂的自由端设置第一双目立体视觉；在自由度云台上设置第二双目立体视觉；可视化程度更高，视线精度更强，抓取准确率更高；两个双目立体视觉与VR系统相连，人员利用VR系统视觉自由切换，在不适宜人员出入的环境下，完成可视、可快速移动物体的作用，其在底盘顶面前部设置多自由度机械臂，具有更高的灵活性，拟人化更高。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人制造领域，具体涉及一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人。
背景技术
双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息。现有技术中的智能移动机器人基本是单摄像头设计，机械臂上有一个摄像头，机器人本体带有一个单摄像头，可视性差，较难完成多方位角度的抓取物品，特别是在VR成像时同类机器人无立体感成像，更没有身临其境的触感。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有存在的缺陷，提供一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，不仅能够实现双目摄像头与VR的搭配组合，实现了远程操控的立体感，而且对于操作者更加容易入手掌控机器人，可切换画面的操作，适用于各种室内外复杂地形环境，完成危险性高、随机性大、现场情况复杂多变的任务。
为了实现上述目的，采用如下技术方案：一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，包括带有控制系统和驱动系统的底盘座，所述的底盘座两侧分别设置由内部驱动装置控制机器人移动的移动履带，所述的底盘座的上顶面的前部固定连接多自由度机械臂的一端，所述的多自由度机械臂包括六个自由度可移动或者可旋转结构；所述的多自由度机械臂另一端为自由端，所述的自由端固定连接机械手爪；在机械手爪和多自由度机械臂之间设置第一双目立体视觉；所述的底盘座的上顶面后部设置自由度云台；在自由度云台上设置第二双目立体视觉。
进一步地，所述的底盘座内部的驱动系统包括电机、减速器、驱动轮、随动轮和支撑轮，所述的驱动轮与移动履带内表面的内齿啮合传动，所述的随动轮通过移动履带内表面的内齿啮合传动转动；所述的驱动轮与随动轮之间设置支撑轮支架，在支撑轮支架上套装两个以上对底盘座起承重作用的支撑轮，所述的支撑轮轮毂下切于移动履带的内表面。
进一步地，所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接。
进一步地，所述的自由度云台与底盘座之间由可升降的立柱两端固定连接。
进一步地，所述的自由度云台为双自由度可旋转可俯仰云台；或者为多轴云台；或者为单自由度固定式云台。
进一步地，在机器人之外设置遥控机器人的控制系统的远程无线遥控器，所述的远程无线遥控器与VR有线连接。
进一步地，所述的移动履带的外表面设置增加地面摩擦力的外花纹。
本实用新型的有益效果：
本实用新型一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人采用两个双目立体视觉，分别设置在多自由度机械臂和底盘座上的云台之上，可视化程度更高，视线精度更强，抓取准确率更高；其所设置的双目立体视觉与VR系统相连，人员可模拟在双目立体视觉代替真正的眼睛，并且两个双目立体视觉可在VR系统自由切换，可在不适宜人员出入的环境下，完成可视、可快速移动物体的作用，其在底盘顶面前部设置多自由度机械臂，有六个自由度，旋转或者俯仰度更自由，具有更高的灵活性，拟人化更高；机械臂质量小、强度高，承载能力大，适应不同环境，更具有真实感，具有先进性和创新性。
附图说明
图1为本实用新型的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人的立体结构示意图；
图2为本实用新型的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人的多角度自由臂的结构示意图；
图3为本实用新型的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人的侧面的结构示意图；
其中：1-移动履带；2-多自由度机械臂；3-机械手爪；4-第一双目立体视觉；5-第二双目立体视觉；6-自由度云台；7-控制系统底盘座；8-立柱；11-支撑轮支架；12-驱动轮；13-支撑轮；14-随动轮；21-第一自由度旋转底座；22- 第二自由度旋转腰座；23-第三自由度旋转肩部；24-第四自由度旋转小臂；25- 第五自由度俯仰腕部；26-第六自由度旋转腕部。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人作进一步的详细说明。
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1所示，一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，包括带有控制系统和驱动系统的底盘座7，在机器人之外设置遥控机器人的控制系统的远程无线遥控器，所述的远程无线遥控器与VR有线连接。所述的底盘座两侧分别设置由内部驱动装置控制机器人移动的移动履带1，所述的底盘座7的上顶面的前部固定连接多自由度机械臂2的一端，所述的多自由度机械臂2另一端为自由端，如图2所示，所述的多自由度机械臂2，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座21；第二自由度旋转腰座22；第三自由度旋转肩部23；第四自由度旋转小臂24；第五自由度俯仰腕部25；第六自由度旋转腕部26，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接；六个自由度具有更高的灵活性，拟人化更高。所述的自由端固定连接机械手爪3；在机械手爪3和多自由度机械臂2之间设置第一双目立体视觉4；所述的底盘座7的上顶面后部设置自由度云台6；所述的自由度云台6与底盘座7之间由可升降的立柱8两端固定连接，所述的自由度云台6 为双自由度可旋转可俯仰云台，在双自由度可旋转可俯仰云台上设置第二双目立体视觉5，可视化程度更高，视线精度更强，抓取准确率更高；其所设置的双目立体视觉与VR系统相连，人员可模拟在双目立体视觉代替真正的眼睛，第一双目立体视觉4和第二双目立体视觉5可在VR系统自由切换，可在不适宜人员出入的环境下，完成可视、可快速移动物体的作用。
如图3所示，所述的底盘座7内部的驱动系统包括电机、减速器、驱动轮 12、随动轮14和支撑轮13，所述的驱动轮12与移动履带1内表面的内齿啮合传动，所述的随动轮14通过移动履带1内表面的内齿啮合传动转动；所述的驱动轮12与随动轮14之间设置支撑轮支架11，在支撑轮支架11上套装两个以上对底盘座7起承重作用的支撑轮13，所述的支撑轮13轮毂下切于移动履带1的内表面，所述的移动履带1的外表面设置增加地面摩擦力的外花纹，有效提高越障能力，能够稳定地攀爬楼梯、斜坡或者翻越障碍物，可灵活地完成险场侦测或者危险品移动等安全任务。
上面结合附图对本实用新型的实施方式做了详细说明，但是实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以不脱离本实用新型的宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：包括带有控制系统和驱动系统的底盘座(7)，所述的底盘座(7)两侧分别设置由内部驱动装置控制机器人移动的移动履带(1)，所述的底盘座(7)的上顶面的前部固定连接多自由度机械臂(2)的一端，所述的多自由度机械臂(2)包括六个自由度可移动或者可旋转结构；所述的多自由度机械臂(2)另一端为自由端，所述的自由端固定连接机械手爪(3)；在机械手爪(3)和多自由度机械臂(2)之间设置第一双目立体视觉(4)；所述的底盘座(7)的上顶面后部设置自由度云台(6)；在自由度云台(6)上设置第二双目立体视觉(5)。
2.根据权利要求1所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：所述的底盘座(7)内部的驱动系统包括电机、减速器、驱动轮(12)、随动轮(14)和支撑轮(13)，所述的驱动轮(12)与移动履带(1)内表面的内齿啮合传动，所述的随动轮(14)通过移动履带(1)内表面的内齿啮合传动转动；所述的驱动轮(12)与随动轮(14)之间设置支撑轮支架(11)，在支撑轮支架(11)上套装两个以上对底盘座(7)起承重作用的支撑轮(13)，所述的支撑轮(13)轮毂下切于移动履带(1)的内表面。
3.根据权利要求1或2所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：所述的多自由度机械臂(2)，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座(21)；第二自由度旋转腰座(22)；第三自由度旋转肩部(23)；第四自由度旋转小臂(24)；第五自由度俯仰腕部(25)；第六自由度旋转腕部(26)，其中每个自由度内集成电机、减速器及驱动器，每个自由度关节间由法兰连接。
4.根据权利要求1所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：所述的自由度云台(6)与底盘座(7)之间由可升降的立柱(8)两端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：所述的自由度云台(6)为双自由度可旋转可俯仰云台；或者为多轴云台；或者为单自由度固定式云台。
6.根据权利要求1所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：在机器人之外设置遥控机器人的控制系统的远程无线遥控器，所述的远程无线遥控器与VR有线连接。
7.根据权利要求1或2项任意一项所述的一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人，其特征在于：所述的移动履带(1)的外表面设置增加地面摩擦力的外花纹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920858712.5U CN210452823U (zh) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920858712.5U CN210452823U (zh) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210452823U true CN210452823U (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=70439990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920858712.5U Active CN210452823U (zh) | 2019-06-10 | 2019-06-10 | 一种带有两个双目视觉系统智能移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210452823U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111904334A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-11-10 | 轻客小觅机器人科技(成都)有限公司 | 一种鱼眼双目立体视觉导航系统及扫地机器人 |
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2019
- 2019-06-10 CN CN201920858712.5U patent/CN210452823U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111904334A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-11-10 | 轻客小觅机器人科技(成都)有限公司 | 一种鱼眼双目立体视觉导航系统及扫地机器人 |
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