CN210452730U - 一种辅助驱动装置和自动驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，设置在所述包裹套内部结构中的至少一个人工肌肉驱动器，和与所述至少一个人工肌肉驱动器连接，用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，当所述辅助驱动装置套设于所述柔性被驱动体上时，所述控制器操控所述人工肌肉驱动器发生形变，以带动所述柔性被驱动体运动。该辅助驱动装置可以对原来应用场景下的无驱动能力的柔性被驱动体进行低成本加装和改造，使该柔性被驱动体具备附加主动驱动能力，以便柔性被驱动体实现运动。本实用新型还提供了包括所述辅助驱动装置的自动驱动装置。

Description

一种辅助驱动装置和自动驱动装置

技术领域

本实用新型涉及柔性驱动技术领域，特别涉及一种辅助驱动装置和自动驱动装置。

背景技术

人工肌肉是根据仿生肌肉的组织及其运动特性的柔性驱动技术，其具有柔性、安全、低成本和负载能力强等优点，是一种具有广阔发展潜力的柔性驱动器。目前，以人工肌肉为代表的现有柔性体驱动技术虽然已在仿人机器人、爬行机器人、助力装置以及康复器械等方面得到应用，但是其需要针对应用场景进行重新设计与部署，加装复杂，造价昂贵。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种辅助驱动装置和自动驱动装置，其中，该辅助驱动装置可以对原来应用场景下的无驱动能力的柔性被驱动体进行低成本加装和改造，使该柔性被驱动体具备附加主动驱动能力，以便柔性被驱动体实现运动。

第一方面，本实用新型提供了一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，设置在所述包裹套内部结构中的至少一个人工肌肉驱动器，和与所述至少一个人工肌肉驱动器连接，用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，当所述辅助驱动装置套设于所述柔性被驱动体上时，所述控制器操控所述人工肌肉驱动器发生形变，以带动所述柔性被驱动体运动。

可选地，所述包裹套包括依次设置的隔离层、填充层和包覆层，所述人工肌肉驱动器设于所述填充层内，且夹设在所述隔离层和所述包覆层之间；所述隔离层用于隔离所述人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体。

本实用新型中，所述隔离层、所述填充层和所述包覆层组成的所述包裹套，用于紧箍人工肌肉驱动器和柔性被驱动体；利用人工肌肉驱动器产生的驱动力及驱动的力传递，形成对所述柔性被驱动体的驱动力，以操控所述柔性被驱动体运动。

可选地，所述包裹套的相对两端分别含有粘附连接组件，所述粘附连接组件用于实现所述包裹套的展开或卷绕。当所述包裹套为卷绕式时，可以闭环包裹在所述柔性被驱动体上。通过所述包裹套的展开或卷绕，可以使所述辅助驱动装置的加装更加便捷。

可选地，其特征在于，所述辅助驱动装置包括多个人工肌肉驱动器，多个所述人工肌肉驱动器平行排布在所述包裹套内；所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的平行或垂直。

可选地，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的角度为α。进一步地，所述角度α可以为0°或90°。当所述角度α为0°时，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向平行。当所述辅助驱动装置套设于柔性被驱动体上，所述人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体的长度方向平行设置时，所述辅助驱动装置可以使所述柔性被驱动体弯曲。

进一步地，可选地，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的角度为90°时，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向垂直。

在本实用新型中，所述人工肌肉驱动器分布在所述包裹套中，可以有效防止所述人工肌肉驱动器在驱动过程中发生相对位移，以及当柔性驱动单元具有多个人工肌肉驱动器时，可以防止多个人工肌肉驱动器之间的碰撞、磨损等。

可选地，所述人工肌肉驱动器包括气动人工肌肉驱动器、磁控人工肌肉驱动器、电刺激人工肌肉驱动器、温控人工肌肉驱动器和液压传动人工肌肉驱动器中的至少一种。

可选地，当所述人工肌肉驱动器为气动人工肌肉驱动器时，所述控制器包括气源、气动三联件、单向阀、电气比例伺服阀、电磁换向阀和气路。

本实用新型中，所述气动人工肌肉驱动器的主体结构可以但不限于由外层编织网和内层弹性橡胶管组成。所述气动人工肌肉驱动器的具体结构，本实用新型不做具体限定。所述气动人工肌肉驱动器的工作原理：当外界对所述气动人工肌肉驱动器充气时，气动人工肌肉驱动器内的弹性橡胶管因弹性变形压迫外部编织网，由于编织网刚度很大，限制其只能径向变形，直径变大，长度缩短；当向外界放气时气动人工肌肉驱动器弹性回缩，直径变细，长度增加，恢复到原始未充气状态。所述外层编织网可以为纤维材质。

可选地，所述辅助驱动装置包括多个柔性驱动单元，相邻所述柔性驱动单元之间设有连接件。

第二方面，本实用新型还提供了一种自动驱动装置，包括本实用新型第一方面所述的辅助驱动装置。本实用新型中，所述自动驱动装置实际上可以为任何一种设有本实用新型所述辅助驱动装置的驱动装置。

可选地，所述自动驱动装置还包括末端位置检测单元，所述末端位置检测单元用于检测所述柔性被驱动体末端和目标物的位置信息，且将所述位置信息反馈至所述控制器，以使所述控制器执行反馈控制，操控所述柔性被驱动体末端与所述目标物匹配连接。

可选地，所述控制器还包括接收单元，所述接收单元用于接收所述末端位置检测单元反馈的所述位置信息，并使所述控制器执行反馈控制。

可选地，所述柔性被驱动体包括充电桩插枪电缆、加油枪的加油管道或物资输送管道；所述目标物为电动汽车插枪接口、汽车加油口或物质接收口。

例如，由于传统的充电站中，用户需要选择适配充电桩插枪对电动汽车进行手动连接以完成充电，过程繁琐。而本实用新型所述的自动驱动装置，可以用于对现有充电桩插枪电缆进行加装，使其可以满足智能化、自动化的需要；可用于自动完成为电动汽车的充电，节省了人力物力。类似地，所述自动驱动装置还可以通过智能控制，为汽车实现自动加油。本实用新型所述自动驱动装置可以直接加装在柔性被驱动体(如充电桩插枪电缆或加油枪的加油管道)上，并且无需另外对柔性被驱动体进行改造，在现有的柔性被驱动体的结构上直接就可以实现安装及运行，实现智能服务；大大节约设备升级的改造费用。

可选地，所述物资输送管道可以是用于运输湿、干物品的管道，具有一定的柔韧性，例如柔性水管、柔性水泥运输管等。所述物质接收口为用于接收所述物资输送管道内的物质的载体或目的区域。

本实用新型所述自动驱动装置还可以应用于其他众多领域，在包括医疗设备、抢险救灾、管网检测、装备探测、反恐侦察等领域均具有广泛的应用价值。

本实用新型的有益效果包括：

(1)本实用新型所述辅助驱动装置可以方便快捷地驱动多种类型的柔性被驱动体，拆装过程简单，可以实现对柔性被驱动体的即装即用；且无需对柔性被驱动体进行结构上的改造，对柔性被驱动体的结构要求较低，灵活性高、节约资源，大大降低驱动成本。

(2)本实用新型所述自动驱动装置可以进行闭环控制柔性被驱动体精准运动；无需对柔性被驱动体进行结构上的改造，操作便捷、安全可靠、成本低，所述自动驱动装置可以直接用于电动汽车充电桩的自动充电服务，用于自动为汽车提供加油服务，所述自动驱动装置还可以用于包括医疗设备、抢险救灾、管网检测、装备探测、反恐侦察等领域，具有重要意义。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1为本实用新型一实施例提供的辅助驱动装置100的截面结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的辅助驱动装置100展开状态下的截面结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的另一辅助驱动装置的截面结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的人工肌肉驱动器的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的辅助驱动装置的结构示意图，其中图5中(a)为一辅助驱动装置的单个柔性驱动单元与柔性被驱动体的结构示意图，图5中(b)为另一辅助驱动装置的单个柔性驱动单元与柔性被驱动体的结构示意图，图5中(c)为辅助驱动装置的多个柔性驱动单元与柔性被驱动体的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的一种控制器的工作示意图；

图7为本实用新型一实施例提供的一种自动驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一并参见图1和图2，本实用新型一实施例提供了一种辅助驱动装置100，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套10，设置在所述包裹套10内部结构中的至少一个人工肌肉驱动器20，和与所述至少一个人工肌肉驱动器20连接，用于操控所述人工肌肉驱动器20形变的控制器；所述包裹套10为可展开或卷绕式结构，当所述辅助驱动装置100套设于所述柔性被驱动体30上时，所述控制器操控所述人工肌肉驱动器20发生形变，以带动所述柔性被驱动体30运动。

本实用新型实施方式中，包裹套10包括依次设置的隔离层11、填充层12和包覆层13和粘贴连接组件14，其中，隔离层11和包覆层一并将填充层12完全包裹；所述人工肌肉驱动器20设于所述填充层12内。所述填充层12可以用于人工肌肉驱动器20的限位和保护。粘附连接组件14分别设置在所述包裹套10的相对两端，所述粘附连接组件14用于实现所述包裹套10的展开或卷绕。当通过将所述包裹套10相对两端的粘附连接组件14进行接触及相连，可以使所述包裹套10卷绕形成一个闭环的空心圆筒状结构。通过所述粘附连接组件14，可以使辅助驱动装置100的每个柔性驱动单元都能轻松展开或卷绕；并可以快捷得包裹在柔性被驱动体30上。所述包裹套10相对两端的所述粘附连接组件14之间既可以实现稳定连接，又可以快速拆卸。

本实用新型实施方式中，所述辅助驱动装置的所述包裹套10还可以通过其他方式实现展开或卷绕。例如，所述包裹套的相对两端设有可拆卸，且相匹配的卡扣结构，或是拉链结构，或者通过捆扎方式，或其他结构。本实用新型一具体实施方式中，所述辅助驱动装置可以通过简单的穿戴方式，套设在柔性被驱动体上。

本实用新型所述实施方式中，在所述包裹套10内部结构中可以设有多个人工肌肉驱动器；且多个所述人工肌肉驱动器平行排布在所述包裹套10内；所述人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体的长度延长方向的平行或垂直。

例如，如图2所示，在包裹套10的填充层12内平行排布有4个人工肌肉驱动器20，分别为人工肌肉驱动器Ⅰ21、人工肌肉驱动器Ⅱ22、人工肌肉驱动器Ⅲ23和人工肌肉驱动器Ⅳ24。当所述包裹套10展开时，所述4个人工肌肉驱动器20平行排布，且分别平铺在所述包裹套10的填充层12内。所述人工肌肉驱动器Ⅰ21、人工肌肉驱动器Ⅱ22、人工肌肉驱动器Ⅲ23和人工肌肉驱动器Ⅳ24在所述填充层12内的位置相对固定，且牢牢固定在所述填充层12内。

可选地，相邻两个所述人工肌肉驱动器具有一定间距L。例如，当相邻两个所述人工肌肉驱动器之间的间距L越小，所排布的气动人工肌肉驱动器的数量越多，所获得的驱动裕度越大。

本实用新型中，所述相邻两个所述人工肌肉驱动器的间距L可以根据实际的需求进行调整。相邻两个所述人工肌肉驱动器的间距L至少要满足不影响各个所述人工肌肉驱动器的正常运行。

本实用新型中，所述人工肌肉驱动器的截面形状可以但不限于为圆形、扇形、近似扇形或多边形。所述多边形可以为包括多条直线和/或曲线的多边形。例如，本实用新型一具体实施方式中，所述人工肌肉驱动器20的截面形状为圆形，参加图1；本实用新型另一具体实施方式中，所述人工肌肉驱动器20’的截面形状为近似扇形面，所述扇形面的两端均为曲线，参见图3，所述填充层12中设有多个所述人工肌肉驱动器20’，所述人工肌肉驱动器20’靠近所述柔性被驱动体30的一侧为曲面，所述人工肌肉驱动器20’，可以更好地匹配所述柔性被驱动体30的表面，贴靠更紧密。当所述柔性被驱动体30为圆柱体时，所述包裹套10中的多个所述人工肌肉驱动器20’可以围合形成类空圆筒结构，可以更好地包裹所述柔性被驱动体30，更便于使所述柔性被驱动体30发生弯曲等形变。

进一步的地，可选地，参见图4，所述人工肌肉驱动器20’包括本体21和设置在所述本体21的一侧端面的多个凸块22，所述多个凸块22的规则间隔排布在所述本体21的一侧端面。可选地，所述本体21的相对的两端面分别为一内圆弧端面23和外圆弧端面24，且所述内圆弧端面23小于所述外圆弧端面24，其余端面为直线棱平面端面和圆弧棱平面端面，所述凸块22规则间隔排布在外圆弧端面24上，且凸块22沿着所述外圆弧端面24上的中轴线25方向依次排布，所述凸块22的截面形状也为近似扇形，参见图4。

可选地，所述人工肌肉驱动器20’的凸块22数目可以但不限于为3个以上，例如，凸块22数目为3-20个。可选地，相邻两个所述凸块22的间距可以根据所述人工肌肉驱动器20’的尺寸进行调整。所述凸块22的高度或厚度尺寸，也都可以预先进行设计及调整。可选地，所述凸块与所述本体21可以为一体成型结构。

本实用新型中，所述如图4所述形状的人工肌肉驱动器20’，一方面可以有利于增强人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体30外表面间的匹配，使所述控制器更便于操控所述气动人工肌肉驱动器形变，以使所述柔性被驱动体30运动；另一方面所述形状的人工肌肉驱动器20’还便于通过捆扎方式，将所述柔性驱动单元套设在所述柔性被驱动体上。

可选地，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的角度α为0°或90°。可以认为，所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的平行或垂直。

参见图5，所述辅助驱动装置中，所述人工肌肉驱动器20的长度方向可以与所述柔性被驱动体30的长度方向成不同角度α，并为柔性被驱动体30提供不同形式或方向的驱动力。其中，图5中(a)为一辅助驱动装置的一个柔性驱动单元101套设在圆柱形的柔性被驱动体30上，所述柔性驱动单元101中，人工肌肉驱动器20与所述柔性被驱动体30的长度方向(或中轴线方向)平行；所述柔性驱动单元101中的每个人工肌肉驱动器20都可以为柔性被驱动体30提供横向驱动力F。通过调节各个人工肌肉驱动器20提供的横向驱动力F的大小，所述柔性驱动单元101可以驱动柔性被驱动体30弯曲。

图5中(b)为一辅助驱动装置的一个柔性驱动单元102套设在圆柱形的柔性被驱动体30上，所述柔性驱动单元102中，人工肌肉驱动器20与所述柔性被驱动体30的长度方向(或中轴线方向)的角度α为90°；所述柔性驱动单元102中的每个人工肌肉驱动器20都可以为柔性被驱动体30提供纵向驱动力F。通过调节各个人工肌肉驱动器20提供的纵向驱动力F的大小，所述柔性驱动单元102可以驱动柔性被驱动体30实现不同程度的收缩。

图5中(c)中，辅助驱动装置包括三个柔性驱动单元：柔性驱动单元101、柔性驱动单元102和柔性驱动单元103，三个柔性驱动单元均套设在圆柱形的柔性被驱动体30上，其中，每个所述柔性驱动单元均可以为柔性被驱动体30提供不同程度或不同方向的力。其中，柔性驱动单元103相比于柔性驱动单元101，所述柔性驱动单元103内的人工肌肉驱动器20要少于柔性驱动单元101。所述辅助驱动装置通过多个柔性驱动单元的共同作用，可以驱动柔性被驱动体30实现更多形式的运动，例如更大程度的弯曲或多端弯曲等，如实现“S”型弯曲。因此，在本实用新型中，所述辅助驱动装置套设在柔性被驱动体上时，可以以不同的形式和不同的方向，或以多种形式和多种方向，为所述柔性被驱动体提供驱动力；以驱动所述柔性被驱动体进行运动。

本实用新型中，针对不同形状或尺寸的柔性被驱动体，所述辅助驱动装置中的柔性驱动单元数目、尺寸，和每个柔性驱动单元中人工肌肉驱动器的数目、尺寸，都可以不同，也都可以预先进行设计及调节。本实用新型中，所述辅助驱动装置中的柔性驱动单元数目、尺寸可以包括多种情形，不做具体限定；同时，每个柔性驱动单元中人工肌肉驱动器的数目、尺寸，也不做具体限定。

本实用新型实施例中，所述包裹套10为柔性材料制备而成；其中，所述隔离层11、填充层12和包覆层13也均为柔性材料。例如，所述包裹套10的材质可以但不限定于为塑料、橡胶或纤维等。

本实用新型所述包裹套与所述人工肌肉驱动器结合紧密，可以基于所述人工肌肉驱动器的形状变化实现相应的变化。同时，所述包裹套可以在距离所述人工肌肉驱动器一定范围内，将所述人工肌肉驱动器的作用力分散作用于柔性被驱动体上，以使所述柔性被驱动体发生简单的形状变化，甚至被驱动做出更复杂的动作。

本实用新型实施方式中，见图1，所述人工肌肉驱动器20设于包裹套10的填充层12中，在包裹套10套设在柔性被驱动体30上时，所述人工肌肉驱动器20可以靠近柔性被驱动体30表面；有利于使所述辅助驱动装置更灵敏地控制所述柔性被驱动体30，每个人工肌肉驱动器提供的驱动力能更有效的作用在所述柔性被驱动体30上。

本实用新型实施例中，当所述辅助驱动装置包括多个柔性驱动单元，相邻所述柔性驱动单元之间还可以设有连接件，多个所述柔性驱动单元之间通过所述连接件依次连接。所述连接件一方面可以使相邻所述柔性驱动单元之间紧密连接，另一方面，可以使柔性被驱动体上被辅助驱动装置包裹的区域之间存在关联，可以形成多端更复杂的空间扭曲运动。在一定的长度范围内，所述辅助驱动装置中的所述柔性驱动单元的数量越多，控制精度和复杂度也越高，进而可以驱动柔性被驱动体完成更精细和复杂的运动。

可选地，所述人工肌肉驱动器包括气动人工肌肉驱动器、磁控人工肌肉驱动器、电刺激人工肌肉驱动器、温控人工肌肉驱动器和液压传动人工肌肉驱动器中的至少一种。

进一步地，可选地，所述人工肌肉驱动器包括气动人工肌肉驱动器。

本实用新型中，所述控制器用于操控所述气动人工肌肉驱动器形变。可选地，所述控制器可以但不限于包括气源、气动三联件、单向阀、电气比例伺服阀、电磁换向阀和气路。可选地，所述控制器可以用于控制至少一个人工肌肉驱动器收缩或弯曲。

参见图6，所述控制器40可以用于控制一个气动人工肌肉驱动器20。所述控制器40包括气源41、气动三联件42、单向阀43、电气比例伺服阀44、电磁换向阀45和气路46。所述控制器40通过有上述各个组件组成的气动系统实现对气动人工肌肉驱动器的控制。其中，气源41为气动人工肌肉驱动器20提供气动来源，气体经气动三联件42的过滤减压，只允许气体单一方向通过单向阀43，根据信号改变阀口大小的电气比例伺服阀44，根据信号控制阀口通断的电磁换向阀45，到达气动人工肌肉驱动器；当气动人工肌肉驱动器内部充压，径向变形，直径变大，长度缩短，产生收缩力；当气动人工肌肉驱动器对外部放气时，弹性回缩，引起直径变化，恢复静置状态。通过在辅助驱动装置中每个柔性驱动单元的多个气动人工肌肉驱动器的协调运行，可以控制柔性被驱动体运动。

本实用新型实施方式中，气源41、气动三联件42、单向阀43、电气比例伺服阀44、电磁换向阀45和气路46等各个组件的具体结构可以为现有产品结构。

本实用新型实施方式中，所述控制器可以包括多个子控制器，多个子控制器与多个人工肌肉驱动器可以但不限于一对一连接，以控制多个人工肌肉驱动器中的每一个。本实用新型实施方式中，控制器对多个子控制器发生不同的控制信号，从而控制多个柔性驱动单元的运动方向和运动角度，多个柔性驱动单元形变进行叠加以驱动目标物运动。

本实用新型实施方式中，所述柔性被驱动体要求具有一定的柔韧性和顺应性。本实用新型所述柔性被驱动体的材质可以但不限于为可弯曲的有机聚合物材质，或柔性性良好的金属材质，或其他复合材料。例如，所述柔性被驱动可以选自为电缆、橡胶管道或其他柔性体等。

本实用新型一实施方式中，还提供了一种自动驱动装置200，参见图7，包括在充电桩插枪电50上包裹有辅助驱动装置60，末端位置检测单元70。其中，所述末端位置检测单元70用于实时监测充电桩插枪电缆末端51和电动汽车插枪接口80的位置信息，且可以对辅助驱动装置60的控制器的发出指令，所述控制器接收指令，并按照指令调控辅助驱动装置60驱动充电桩插枪电缆50运动，以实现充电桩插枪电缆末端51与电动汽车插枪接口80匹配连接。所述辅助驱动装置60可以包括多个柔性驱动单元，相邻两个柔性驱动单元通过连接件61相连接。

可选地，所述辅助驱动装置的控制器还包括接收单元，所述接收单元用于接收末端位置检测单元的发出的指令。本实用新型所述末端位置检测单元可以基于实时监测的充电桩插枪电缆末端与与电动汽车插枪接口的位置信息，可以发出具体的运动轨迹指令，用于调控辅助驱动装置实现充电桩插枪电缆末端与电动汽车插枪接口匹配连接。

所述辅助驱动装置60的具体结构限定可以如前面所述的辅助驱动装置100所示，本实施方式中不做赘述。

本实用新型提供的自动驱动装置200能够直接安装在现有存在的电动汽车充电桩设备上，无需对电动汽车充电桩设备的充电桩插枪结构进行改造，即装即用，节约资源，操作便捷。

本实用新型一实施方式中，还提供了一种自动驱动装置，与所述自动驱动装置200相比，区别在于所述充电桩插枪电缆换成加油枪的加油管道，所述电动汽车插枪接口换成汽车加油口。所述实施方式中的所述自动驱动装置可以智能化地实现对汽车的自动加油操作，大大减轻人力物力。

本实用新型所述自动驱动装置可以进行闭环控制操控柔性被驱动体运动；无需对柔性被驱动体进行结构上的改造，操作便捷、安全可靠、成本低。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，其特征在于，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，设置在所述包裹套内部结构中的至少一个人工肌肉驱动器，和与所述至少一个人工肌肉驱动器连接，用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，当所述辅助驱动装置套设于所述柔性被驱动体上时，所述控制器操控所述人工肌肉驱动器发生形变，以带动所述柔性被驱动体运动。

2.如权利要求1所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述包裹套包括依次设置的隔离层、填充层和包覆层，所述人工肌肉驱动器设于所述填充层内，且夹设在所述隔离层和所述包覆层之间；所述隔离层用于隔离所述人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体。

3.如权利要求2所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述包裹套的相对两端分别含有粘附连接组件，所述粘附连接组件用于实现所述包裹套的展开或卷绕。

4.如权利要求1-3任意一项所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述辅助驱动装置包括多个人工肌肉驱动器，多个所述人工肌肉驱动器平行排布在所述包裹套内；所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的平行或垂直。

5.如权利要求1所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述人工肌肉驱动器包括气动人工肌肉驱动器、磁控人工肌肉驱动器、电刺激人工肌肉驱动器、温控人工肌肉驱动器和液压传动人工肌肉驱动器中的至少一种。

6.如权利要求5所述的辅助驱动装置，其特征在于，当所述人工肌肉驱动器为气动人工肌肉驱动器时，所述控制器包括气源、气动三联件、单向阀、电气比例伺服阀、电磁换向阀和气路。

7.如权利要求1所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述辅助驱动装置包括多个柔性驱动单元，相邻所述柔性驱动单元之间设有连接件。

8.一种自动驱动装置，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的辅助驱动装置。

9.如权利要求8所述的自动驱动装置，其特征在于，所述自动驱动装置还包括末端位置检测单元，所述末端位置检测单元用于检测所述柔性被驱动体末端和目标物的位置信息，且将所述位置信息反馈至所述控制器，以使所述控制器执行反馈控制，操控所述柔性被驱动体末端与所述目标物匹配连接。

10.如权利要求9所述的自动驱动装置，其特征在于，所述柔性被驱动体包括充电桩插枪电缆、加油枪的加油管道或物资输送管道；所述目标物为电动汽车插枪接口、汽车加油口或物质接收口。

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