CN210434891U - 一种用于镜头mtf检测的自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于镜头MTF检测的自动上料装置，包括MTF检测设备和镜头取放设备，MTF检测设备设置有检测位并对放置在检测位上的待检镜头进行MTF检测；镜头取放设备包括一个待检料仓和多个已检料仓，镜头取放设备还包括主控制器、与主控制器连接的图像定位相机和双臂机械臂，双臂机械臂包括左臂、右臂、第一驱动装置以及第二驱动装置，左臂在第一驱动装置的作用下完成从待检料仓中取待检镜头以及将待检镜头放入所述检测位的动作，右臂在第二驱动装置的作用下完成从检测位取已检镜头以及将已检镜头放入已检料仓中的动作，图像定位相机用于检测待检镜头的位置信息。本实用新型有效提高镜头MTF检测效率，降低人工成本，且MTF检测数值准确性高。

Description

一种用于镜头MTF检测的自动上料装置

技术领域

本申请属于镜头检测技术领域，具体涉及一种用于镜头MTF检测的自动上料装置。

背景技术

现有技术中，MTF检测多数应用在手机镜头检测中，在检测时先将手机镜头摆入检测盘中，然后将整盘放到MTF机里进行整盘检测。

而在目前安防镜头行业中，采用MTF检测的应用较少，由于现有的安防镜头都是带镜座进行检测，所以不太适合用整盘式检测模式，需要使用单颗镜头检测模式进行检测。目前安防镜头行业的MTF检测上料方式主要有手动放入、直线机械手放入两种模式。

其中，手动放入模式下作业员的时间浪费严重，因为设备检测的时间需要9秒，作业员把检测完的镜头取出再放入待测镜头的总时间只需要2.5秒，中途的6.5秒都是在等待。如果调整为1位作业员操控2台设备可以提高部分效率，但控制2台设备时的时间可能会协调不好，从而使单台设备的产能下降，这种情况下会增加设备投资。

直线机械手放入模式，代替作业员的手工操作，在效率上有所提升，同时也减少人工成本。不过现有直线机械手放入模式缺少镜头定位，这可能导致放入检测位的准确性不够，从而影响MTF检测数值。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种用于镜头MTF检测的自动上料装置，有效提高镜头MTF检测效率，降低人工成本，且MTF检测数值准确性高。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种用于镜头MTF检测的自动上料装置，所述用于镜头MTF检测的自动上料装置包括MTF检测设备和镜头取放设备；所述MTF检测设备设置有检测位；

所述镜头取放设备包括多个料仓，多个料仓中的一个为待检料仓，其余的为已检料仓，所述镜头取放设备还包括主控制器、以及与所述主控制器连接的图像定位相机和双臂机械臂，所述双臂机械臂包括左臂、右臂、单独驱动所述左臂的第一驱动装置以及单独驱动所述右臂的第二驱动装置，所述左臂在所述第一驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从待检料仓中取待检镜头以及将待检镜头放入所述检测位的动作，所述右臂在所述第二驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从所述检测位取已检镜头以及将已检镜头放入已检料仓中的动作，所述图像定位相机邻近所述检测位设置，所述图像定位相机用于获取待检镜头的位置；

所述MTF检测设备与所述主控制器连接，所述MTF检测设备对放置在检测位上的待检镜头进行MTF检测。

作为优选，所述多个料仓依次布置，各料仓包括多层仓盒，各仓盒中设有用于放置镜头的仓位；所述镜头取放设备还包括用于调换各料仓中仓盒位置的上下料机械臂，所述上下料机械臂与所述主控制器连接，所述上下料机械臂包括X向移动结构、与所述X向移动结构连接的Y向移动结构、与所述Y向移动结构连接的Z向移动结构；

所述X向移动结构包括沿多个料仓依次布置的方向延伸的X向滑轨、与所述X向滑轨配合安装的第一滑块、以及设置在X向滑轨一侧的第一驱动电机，所述Y向移动结构安装在所述第一滑块上，所述第一驱动电机的输出螺杆与所述第一滑块连接，所述第一驱动电机带动Y向移动结构沿所述X向滑轨运动；

所述Y向移动结构包括沿料仓中的多层仓盒布置方向延伸且与所述第一滑块连接的Y向滑轨、与所述Y向滑轨配合安装的第二滑块、以及设置在Y向滑轨一侧的第二驱动电机，所述Z向移动结构安装在所述第二滑块上，所述第二驱动电机的输出螺杆与所述第二滑块连接，所述第二驱动电机带动Z向移动结构沿所述Y向滑轨运动；

所述Z向移动结构包括沿仓盒的长度方向延伸且与所述第二滑块连接的Z向滑轨、与所述Z向滑轨配合安装的第三滑块、设置在Z向滑轨一侧的第三驱动电机、以及与第三滑块连接用于托举仓盒的托板，所述第三驱动电机的输出螺杆与所述第三滑块连接，所述第三驱动电机带动所述托板沿所述Z向滑轨运动。

作为优选，所述托板上设有仓盒限位板。

作为优选，各所述料仓包括仓架、支撑部件和所述仓盒，所述支撑部件为沿所述仓架的Y向依次安装的多组，所述支撑部件的组数大于仓盒的数量，所述支撑部件包括两条相对布置在所述仓架上的支撑条，所述仓盒的两侧搭置在相应侧的支撑条上。

作为优选，至少一个所述料仓的仓架上连接有暂存盘，所述暂存盘上设有多个用于暂时放置镜头的暂存位。

作为优选，各所述支撑条包括支撑部和由所述支撑部的一端沿Y向向上折弯形成的限位部。

作为优选，由所述MTF检测设备检测后的已检镜头包括一级像素镜头、二级像素镜头和不合格镜头，所述已检料仓包括用于放置一级像素镜头的A级料仓、用于放置二级像素镜头的B级料仓、以及用于放置不合格镜头的NG料仓。

作为优选，所述双臂机械臂连接有升降驱动装置，所述升降驱动装置连接有伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置连接有旋转驱动装置。

作为优选，所述镜头取放设备还包括机械臂控制器，所述机械臂控制器与所述主控制器连接，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述升降驱动装置、所述伸缩驱动装置和所述旋转驱动装置均连接至所述机械臂控制器。

作为优选，所述镜头取放设备还包括用于显示和修改料仓状态的料仓控制器，所述料仓控制器与所述机械臂控制器连接。

本申请提供的用于镜头MTF检测的自动上料装置，通过双臂机械臂实现镜头的自动上料，降低人工成本，提高镜头MTF检测效率，充分发挥MTF检测设备的产能；且在双臂机械臂从检测位取放镜头时，通过图像定位相机获取双臂机械臂的位置，与检测位的位置进行对比，从而矫正双臂机械臂的位置误差，将镜头精准放入检测位，避免影响MTF检测数值，同时避免夹取时由于错位造成镜头的损伤。

附图说明

图1为本申请的用于镜头MTF检测的自动上料装置的结构示意图；

图2为本申请的镜头取放设备的结构示意图；

图3为本申请的镜头取放设备的工作区域中的结构示意图；

图4为本申请的双臂机械臂的结构示意图；

图5为本申请的检测位和图像定位相机的安装示意图；

图6为本申请的料仓的结构示意图；

图7为本申请的仓盒和支撑条的装配示意图；

图8为本申请的上下料机械臂的结构示意图；

图9为本申请Y向移动结构和Z向移动结构(托板未移动)的结构示意图；

图10为本申请Y向移动结构和Z向移动结构(托板移动)的结构示意图；

图11为本申请料仓控制器运行的一种实施例效果图；

图12为本申请暂存盘的结构示意图。

图示中：1、MTF检测设备；2、镜头取放设备；3、主控制器；4、料仓控制器；6、工作区域；7、布线区域；8、机械臂控制器；9、上下料机械臂；10、双臂机械臂；11、料仓；12、仓架；13、支撑条；14、指示灯；15、仓盒；16、支撑部；17、限位部；18、X向移动结构；19、Y向移动结构；20、Z向移动结构；21、竖板；22、第二驱动电机；23、第二驱动电机的输出螺杆；24、第二滑块；25、第三驱动电机；26、仓盒限位板；27、Y向滑轨；28、第三驱动电机的输出螺杆；29、Z向滑轨；30、托板；31、双臂机械臂；32、右臂；33、左臂；34、镜头；35、仓位；36、暂存盘；37、暂存位；38、图像定位相机；39、检测位。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。

如图1所示，其中一实施例中，提供一种用于镜头MTF检测的自动上料装置，该自动上料装置包括MTF检测设备1和镜头取放设备2。

其中，MTF检测设备1设置有检测位，MTF检测设备1自动对放置在检测位上的待检镜头进行MTF检测。

如图2所示，镜头取放设备2包括主框架，主框架的一侧安装有主控制器3，主控制器3主要用于运行设备连接软件和报表软件，其中，设备连接软件用于建立指定的MTF检测设备和指定的镜头取放设备的连接关系；报表软件用于记录当前生产信息以及生产情况，当前生产信息即当前批次的镜头的检测信息，生产情况即历史检测信息。本实施例中的当前生产信息以及历史检测信息包括检测日期、检查数、一级像素镜头的数量、二级像素镜头的数量、不合格镜头的数量以及良率。

报表软件主要用于记录并统计自动上料装置的检测情况，以便于相关人员直观了解当前检测情况。报表软件所呈现的内容(即当前生产信息或历史检测信息所包含的内容)可以工业生产需求进行设定。例如，内容可以是检测日期、检查数、一级像素镜头的数量、二级像素镜头的数量、不合格镜头的数量、良率中的全部或一部分，也可以包括镜筒模号、班次、试做序号等。并且报表软件还支持在检查完成后生成Excel报表导出。

为了便于镜头取放设备2的管理，在一实施例中，在主框架上设置独立的工作区域6和布线区域7。工作区域6中用于安装自动上料操作实施的相关部件，布线区域7用于放置各部件的连接线，以便于对连接线的同一管理。

如图3所示，镜头取放设备2包括多个设置在工作区域6中的料仓11，多个料仓中的一个料仓为待检料仓，其余的为已检料仓。待检料仓中放置待检镜头，已检料仓中放置已检镜头，且为了进一步细化放置已检镜头，在一实施例中，由MTF检测设备检测后的已检镜头包括一级像素镜头、二级像素镜头和不合格镜头，故设置已检料仓包括用于放置一级像素镜头的A级料仓、用于放置二级像素镜头的B级料仓、以及用于放置不合格镜头的NG料仓。本实施例中，取一级像素镜头为400万像素镜头，二级像素镜头为200万像素镜头。

镜头取放设备2还包括设置在工作区域6中的双臂机械臂10，双臂机械臂10与主控制器3连接，用于接收主控制器3的指令完成自动上料。

如图4所示，双臂机械臂10包括左臂33、右臂32、单独驱动左臂33的第一驱动装置以及单独驱动右臂32的第二驱动装置。左臂33在第一驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从待检料仓(如图4中左边料仓为待检料仓)中取待检镜头以及将待检镜头放入所述检测位的动作，右臂32在第二驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从检测位取已检镜头以及将已检镜头放入已检料仓(如图4中右边料仓为待检料仓)中的动作。

本实施例中主控制器3与MTF检测设备1连接，MTF检测设备1将每个镜头的MTF检测结果反馈至主控制器3。本实施例中主控制器3采用ProH软件获取MTF检测设备1的MTF检测结果。

在另一实施例中，镜头取放设备2还包括设置在工作区域6中的机械臂控制器8，机械臂控制器8与主控制器3连接，机械臂控制器8与双臂机械臂10的第一驱动装置和第二驱动装置连接，机械臂控制器8结合主控制器3反馈的信息控制双臂机械臂10运动，以完成镜头的自动上料。例如，主控制器3将MTF检测结果反馈至机械臂控制器8，机械臂控制器8根据机械臂控制器8将已检镜头放入指定料仓中。

如图5所示，镜头取放设备2还包括图像定位相机38，图像定位相机38邻近检测位39设置，图像定位相机38用于检测待检镜头的位置，且图像定位相机38与主控制器3连接。

在双臂机械臂10上料过程中，可能出现因镜头在料仓中的放置位置不精确等原因，造成双臂机械臂10与待检镜头之间出现位置偏差，双臂机械臂10按照预设路径运动后，所述位置偏差将影响待检镜头与检测位之间的配合度，从而影响MTF检测结果的精确度。

为避免上述情况的出现，本实施例中设置双臂机械臂10的上料路径中的一个位置为矫正位，双臂机械臂10每次运行至矫正位后即停止，此时图像定位相机38获取待检镜头的位置，本实施例中在镜头上预设用于矫正的标定位，且获取待检镜头的位置的方式为图像定位相机38以仰视角度拍摄待检镜头上的标定位，将位置(标定位的位置)上传至主控制器3，主控制器3对比待检镜头的位置(标定位的位置)与预设的镜头标准位置(标定位的标准位置)进行比对，比对后计算出待检镜头的位置偏差，将该位置偏差反馈至机械臂控制器8，械臂控制器8根据位置偏差调整双臂机械臂10的方位和角度，以矫正待检镜头的位置。矫正的位置包括待检镜头的在水平面上的方位以及待检镜头相对于水平面的倾斜角度。

在一实施例中，主控制器3通过ProH软件比对标定位的位置和标定位的标准位置，得到待检镜头的位置偏差。为了便于双臂机械臂10的灵活运动，在一实施例中，设置双臂机械臂10连接有升降驱动装置，升降驱动装置连接有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置连接有旋转驱动装置，且升降驱动装置、伸缩驱动装置和旋转驱动装置均连接至机械臂控制器。

双臂机械臂10在旋转驱动装置和伸缩驱动装置的作用下沿一水平面运动，以切换双臂机械臂10在检测位和料仓之间的位置；双臂机械臂10在升降驱动装置的作用下实现Y向升降，以便于调节双臂机械臂10与镜头之间的间距；双臂机械臂10在第一驱动装置或第二驱动装置的作用下实现镜头的定点抓取或释放。双臂机械臂10采用多节驱动的方式，不仅便于灵活调节，且便于实现固定路径的运动。

若料仓11为单层结构，则通过双臂机械臂10即可完成自动上料，但此时料仓的利用率较低，故在一实施例中，如图6所示，多个料仓依次布置，且料仓为用于放置仓盒的多层结构，其中仓盒数量小于料仓的层数，即多层结构的料仓在任意时刻至少有一层未放置仓盒，以便于仓盒位置的调换。且各仓盒中设有用于放置镜头的仓位。本实施例中设置各料仓11具有6层，且放置有5个仓盒15，每个仓盒15中具有25个仓位。

具体的，各料仓包括仓架12、支撑部件和仓盒15，支撑部件为沿仓架的Y向依次安装的多组，各仓盒15的位置与各支撑部件相应，支撑部件的组数大于仓盒的数量，支撑部件包括两条相对布置在仓架12上的支撑条13，仓盒15的两侧搭置在相应侧的支撑条13上。

如图7所示，为了防止仓盒15从支撑条13上掉落，设置支撑条13包括支撑部16和由支撑部16的一端沿Y向向上折弯形成的限位部17，支撑部16的另一端无折弯，作为仓盒15取放的出入口。

如图8～10所示，镜头取放设备2还包括用于调换各料仓中仓盒位置的上下料机械臂9，上下料机械臂9与主控制器3连接，进一步优选设置上下料机械臂9与机械臂控制器8连接。上下料机械臂9包括X向移动结构18、与X向移动结构18连接的Y向移动结构19、与Y向移动结构19连接的Z向移动结构20。

X向移动结构18包括沿多个料仓依次布置的方向(即图8中的方向X)延伸的X向滑轨、与X向滑轨配合安装的第一滑块、以及设置在X向滑轨一侧的第一驱动电机，Y向移动结构安装在所述第一滑块上，第一驱动电机的输出螺杆与所述第一滑块连接，第一驱动电机带动Y向移动结构沿所述X向滑轨运动。

Y向移动结构19包括沿料仓中的多层仓盒布置方向(即图8中的方向Y)延伸且与第一滑块连接的Y向滑轨27、与Y向滑轨27配合安装的第二滑块24、以及设置在Y向滑轨27一侧的第二驱动电机22，Z向移动结构20安装在所述第二滑块24上，第二驱动电机的输出螺杆23与第二滑块24连接，第二驱动电机22带动Z向移动结构20沿所述Y向滑轨27运动。

本实施例中为了提高Y向移动结构19的支撑强度，Y向移动结构19还包括与第一滑块连接的竖板21，Y向滑轨27安装在该竖板21上。

Z向移动结构20包括沿仓盒的长度方向(即图9中的方向Z)延伸且与所述第二滑块24连接的Z向滑轨29、与Z向滑轨29配合安装的第三滑块、设置在Z向滑轨29一侧的第三驱动电机25、以及与第三滑块连接用于托举仓盒的托板30，第三驱动电机的输出螺杆28与第三滑块连接，第三驱动电机25带动所述托板30沿Z向滑轨29运动。

上下料机械臂9通过X、Y、Z三个方向的运动灵活调换各料仓中上下仓盒的位置，当待检料仓顶部的仓盒为空，上下料机械臂9调换待检料仓中的不为空的一个仓盒和顶部仓盒的位置；当已检料仓顶部的仓盒为满，上下料机械臂9调换已检料仓中为空的一个仓盒和顶部仓盒的位置，直至完成本次所有镜头检测。

机械臂控制器8在上料过程中针对每一仓盒进行镜头取放计数，由于每一仓盒的仓位数量是一定的，所以根据计数即可判断出当前仓盒的状态。例如：机械臂控制器8在完成一次从待检料仓顶部的仓盒取待检镜头的动作后，针对该仓盒记录的已取镜头数量加1，当已取镜头数量和仓位数量相等时，该仓盒即为空仓盒；又如：机械臂控制器8在完成一次将已检镜头放入已检料仓顶部的仓盒的动作后，针对该仓盒记录的已放镜头数量加1，当已放镜头数量和仓位数量相等时，该仓盒即为满仓盒。

同时机械臂控制器8将计数的结果实时上传至主控制器3，以便于主控制器3中的报表软件实时更新检测情况。

为了便于相关人员直观了解各料仓中仓盒的状态，在一实施例中，主框架上还设有料仓控制器4，该料仓控制器4与机械臂控制器8连接，用于实时显示各料仓状态以及修改料仓状态。

其中，显示料仓状态包括显示料仓中各仓盒的状态，在一实施例中，如图11所示，例如：显示待检料(图11中的L表示待检料仓)仓中的各仓盒状态时，若第一层的仓盒为空仓盒，则显示第一层仓盒(L1)为“可下空盘”状态，若第二层的仓盒被调换至顶层，则显示第二层仓盒(L2)为“取到顶层”状态，若第三层仓盒为初始放置的满仓盒，则显示第三层仓盒(L3)为“已放料盘”状态；又如：显示已检料仓(以图11中的A所述的已检料仓为例)中的各仓盒状态时，若第一层的仓盒被调换至顶层，则显示第一层仓盒(A1)为“取到顶层”状态，若第三层仓盒为初始放置的空仓盒，则显示第三层仓盒(A3)为“已放料盘”状态，若第四层的仓盒为满仓盒，则显示第四层仓盒(A4)为“可下满盘”状态。

在一次镜头检测过程中，若待检料仓中所有的仓盒为空、或已检料仓中所有的仓盒为满、或完成所有镜头的检测时，自动上料装置即停止工作。为了保证自动上料装置的持续工作，在镜头检测过程中，可人为将待检料仓中空的仓盒更换为有待检镜头的仓盒，或人为将已检料仓中满的仓盒更换为空的仓盒，并在料仓控制器4中修改仓盒状态。

在一实施例中，料仓控制器4为可触屏的显示屏，通过触屏点击对应位置的仓盒即可切换仓盒状态。

在一实施例中，仓架12上设有多个指示灯14，指示灯14与仓架12除顶层外的每一层对应设置，当上下料机械臂9调换仓盒时，将要被调换的仓盒15对应的指示灯14亮起，起警示作用。

在一实施例中，设置托板30上连接有仓盒限位板26，以提高仓盒15与托板30的配合度，避免仓盒15在移动过程中滑落。

如图12所示，至少一个料仓11的仓架12上连接有暂存盘36，暂存盘36上设有多个用于暂时放置镜头的暂存位37。暂存位的设置可更好利用上下料机械臂9调换上下仓盒位置的时间。

当待检料仓顶部的仓盒即将为空时，双臂机械臂10将倒数第二个待检镜头优先放置在暂存位37，继续取最后的待检镜头进行MTF检测，此时上下料机械臂9调换上下仓盒位置，最后一个待检镜头检测完成后再从暂存位37取待检镜头至MTF检测设备进行检测。

当已检料仓顶部的仓盒为满时，上下料机械臂9调换上下仓盒位置，此时双臂机械臂10先将已检镜头优先放置在暂存位37，继续取待检镜头，等仓盒位置调换完成后，再从暂存位37取已检镜头放入仓盒中。

为了便于控制，本实施例中设置升降驱动装置、伸缩驱动装置、旋转驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置、图像定位相机以及上下料机械臂中的第一、第二、第三驱动电机均连接至机械臂控制器。

其中，第一、第二、第三驱动电机可以是直线步进电机，第一驱动装置和第二驱动装置可以是直线步进电机的方式，也可以是采用普通电机驱动齿轮，并利用与齿轮啮合的齿条进行驱动，第一驱动装置和第二驱动装置采用现有技术中的方案，在此不再进行赘述。

本实施例提供的用于镜头MTF检测的自动上料装置，通过双臂机械臂实现镜头的自动上料，降低人工成本，提高镜头MTF检测效率，充分发挥MTF检测设备的产能；且在双臂机械臂从检测位取放镜头时，通过图像定位相机获取双臂机械臂的位置，与检测位的位置进行对比，从而矫正双臂机械臂的位置误差，将镜头精准放入检测位，避免影响MTF检测数值，同时避免夹取时由于错位造成镜头的损伤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述用于镜头MTF检测的自动上料装置包括MTF检测设备和镜头取放设备；所述MTF检测设备设置有检测位；

所述镜头取放设备包括多个料仓，多个料仓中的一个为待检料仓，其余的为已检料仓，所述镜头取放设备还包括主控制器、以及与所述主控制器连接的图像定位相机和双臂机械臂，所述双臂机械臂包括左臂、右臂、单独驱动所述左臂的第一驱动装置以及单独驱动所述右臂的第二驱动装置，所述左臂在所述第一驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从待检料仓中取待检镜头以及将待检镜头放入所述检测位的动作，所述右臂在所述第二驱动装置的作用下沿Y向移动，完成从所述检测位取已检镜头以及将已检镜头放入已检料仓中的动作，所述图像定位相机邻近所述检测位设置，所述图像定位相机用于获取待检镜头的位置；

所述MTF检测设备与所述主控制器连接，所述MTF检测设备对放置在检测位上的待检镜头进行MTF检测。

2.如权利要求1所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述多个料仓依次布置，各料仓包括多层仓盒，各仓盒中设有用于放置镜头的仓位；所述镜头取放设备还包括用于调换各料仓中仓盒位置的上下料机械臂，所述上下料机械臂与所述主控制器连接，所述上下料机械臂包括X向移动结构、与所述X向移动结构连接的Y向移动结构、与所述Y向移动结构连接的Z向移动结构；

所述X向移动结构包括沿多个料仓依次布置的方向延伸的X向滑轨、与所述X向滑轨配合安装的第一滑块、以及设置在X向滑轨一侧的第一驱动电机，所述Y向移动结构安装在所述第一滑块上，所述第一驱动电机的输出螺杆与所述第一滑块连接，所述第一驱动电机带动Y向移动结构沿所述X向滑轨运动；

所述Y向移动结构包括沿料仓中的多层仓盒布置方向延伸且与所述第一滑块连接的Y向滑轨、与所述Y向滑轨配合安装的第二滑块、以及设置在Y向滑轨一侧的第二驱动电机，所述Z向移动结构安装在所述第二滑块上，所述第二驱动电机的输出螺杆与所述第二滑块连接，所述第二驱动电机带动Z向移动结构沿所述Y向滑轨运动；

所述Z向移动结构包括沿仓盒的长度方向延伸且与所述第二滑块连接的Z向滑轨、与所述Z向滑轨配合安装的第三滑块、设置在Z向滑轨一侧的第三驱动电机、以及与第三滑块连接用于托举仓盒的托板，所述第三驱动电机的输出螺杆与所述第三滑块连接，所述第三驱动电机带动所述托板沿所述Z向滑轨运动。

3.如权利要求2所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述托板上设有仓盒限位板。

4.如权利要求2所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，各所述料仓包括仓架、支撑部件和所述仓盒，所述支撑部件为沿所述仓架的Y向依次安装的多组，所述支撑部件的组数大于仓盒的数量，所述支撑部件包括两条相对布置在所述仓架上的支撑条，所述仓盒的两侧搭置在相应侧的支撑条上。

5.如权利要求4所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，至少一个所述料仓的仓架上连接有暂存盘，所述暂存盘上设有多个用于暂时放置镜头的暂存位。

6.如权利要求4所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，各所述支撑条包括支撑部和由所述支撑部的一端沿Y向向上折弯形成的限位部。

7.如权利要求1所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，由所述MTF检测设备检测后的已检镜头包括一级像素镜头、二级像素镜头和不合格镜头，所述已检料仓包括用于放置一级像素镜头的A级料仓、用于放置二级像素镜头的B级料仓、以及用于放置不合格镜头的NG料仓。

8.如权利要求1所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述双臂机械臂连接有升降驱动装置，所述升降驱动装置连接有伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置连接有旋转驱动装置。

9.如权利要求8所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述镜头取放设备还包括机械臂控制器，所述机械臂控制器与所述主控制器连接，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述升降驱动装置、所述伸缩驱动装置和所述旋转驱动装置均连接至所述机械臂控制器。

10.如权利要求9所述的用于镜头MTF检测的自动上料装置，其特征在于，所述镜头取放设备还包括用于显示和修改料仓状态的料仓控制器，所述料仓控制器与所述机械臂控制器连接。

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