CN210412979U - 一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3d视觉系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，包括过渡支架、壳体和3D视觉设备，所述过渡支架为L型，L型所述过渡支架的竖直部面上连接有连接件，所述连接件连接于机器人焊枪第六轴上，L型所述过渡支架的水平部的底端设有壳体，所述壳体是由主面板、以及侧封板和后封板围拢螺接成的结构，具有一开口端，所述3D视觉设备由开口端进入安装在所述壳体内，所述3D视觉设备的外壳周壁与后壁分别与所述主面板、后封板螺接。本实用新型提供的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，对小型不规则工件来说，具有突破性的意义，有效的解决焊接寻位效率低，位置精度不高等难点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化焊接设备，尤其是一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统。
背景技术
目前企业焊接领域中，小型焊件的寻位方式，主要分为接触式寻位和非接触式寻位。采用机器人本体的接触寻位，和在机器人第六轴安置点激光，再者是机器人第六轴安装激光跟踪寻位设备的非接触式寻位。对于机器人本体的接触式寻位，寻位周期长；需要从3个方向触碰3次才能获取一个点位置数据，寻位精度低。非接触式激光跟踪寻位较接触式寻位在精度和寻位时间上都有所提高，但仍需对焊缝进行扫描，有一定的时间损耗，对于小型不规则焊件的焊缝捕捉，激光跟踪寻位有一定的局限性，并且激光跟踪寻位与机器人接触式寻位都需要机器人的实时协调。故对于小件，焊缝复杂工件来讲，以上两种形式很难对不规则小件的焊缝位置进行跟踪。面对世界日新月异的发展，和对焊接质量，焊接效率的要求提高。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，对小型不规则工件来说，具有突破性的意义，有效的解决焊接寻位效率低，位置精度不高等难点。
本实用新型的技术方案为：一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，包括过渡支架、壳体和3D视觉设备，所述过渡支架为L型，L型所述过渡支架的竖直部面上连接有连接件，所述连接件连接于机器人焊枪第六轴上，L型所述过渡支架的水平部的底端设有壳体，所述壳体是由主面板、以及侧封板和后封板围拢螺接成的结构，具有一开口端，所述3D视觉设备由开口端进入安装在所述壳体内，所述3D视觉设备的外壳周壁与后壁分别与所述主面板、后封板螺接。
优选地，所述连接件为法兰接头。
优选地，L型所述过渡支架的水平部通过连接板设有壳体。
优选地，所述连接板为L型，L型连接板的一端与L型所述过渡支架的水平部前端面螺接，所述主面板上开设有通槽，L型连接板通过通槽伸入至所述壳体内，L型连接板的另一端与所述主面板螺接。
优选地，所述主面板上开设有一U型凹槽。
优选地，所述主面板上螺接有功能扩展件。
优选地，所述功能扩展件为T型。
优选地，所述后封板为T型。
优选地，所述壳体内固定设有固定块，所述固定块销接有一活动板。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，能通过过渡支架很方便快速地安装3D视觉设备，而过渡支架与容纳3D视觉设备的壳体都是螺接，可快速装配和拆卸，由此，通过主面板上逻辑有不同形状和尺寸的封板，可实现壳体内部结构的空间尺寸不同，由此便于安装不同尺寸的3D视觉设备。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的结构示意图。
图3为本实用新型的结构示意图。
图4为本实用新型的结构示意图。
图5为本实用新型的结构示意图。
图6为本实用新型的焊接流程图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。
如图1至图6所示，一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，包括过渡支架1、壳体2和3D视觉设备3。
过渡支架1为L型，L型过渡支架1的竖直部面上连接有法兰接头13，法兰接头13连接于机器人焊枪第六轴上实现本过渡支架1与机器人焊枪的连接。
L型过渡支架1的水平部的底端通过连接板4设有壳体3，具体地：连接板4为L型，L型连接板4的一端与L型过渡支架1的水平部前端面通过螺丝9螺接，而主面板21上开设有通槽5，L型连接板4通过通槽5伸入至壳体2内，L型连接板4的另一端与主面板21通过螺丝9螺接。此L型连接板与通槽的配合连接设置，以便于连接板与主面板能快速定位安装，此种连接板的设置也起到加强整体强度的作用。
壳体2是由主面板21、以及侧封板22和后封板23围拢通过螺丝12螺接成的结构，具有一开口端，3D视觉设备3由开口端进入安装在壳体2内，3D视觉设备3的外壳周壁与后壁分别与主面板21、后封板23通过螺丝8螺接。3D视觉设备3采用常规的3D视觉采集设备即可，如3D摄像头等等。
此壳体结构可快速装配和拆卸，由此，通过主面板上逻辑有不同形状和尺寸的封板，可实现壳体内部结构的空间尺寸不同，由此便于安装不同尺寸的3D视觉设备。本后封板23为T型；而本主面板21上开设有一U型凹槽，以便于3D视觉设备容纳；主面板21上螺接有T型功能扩展件6，功能扩展件6的内部可以用来当作3D视觉设备接线端保护罩、安装电源组件等等。
壳体2内固定设有固定块10，固定块10销接有一活动板11。活动板11翻折遮盖在3D视觉设备前方时，可对3D视觉设备起到防撞、安全、防尘的效果；而活动板11翻折开来未遮盖在3D视觉设备前方时；当强光环境时，可对3D视觉设备拍摄起到一定遮光作用；当弱光环境时，可在活动板上安装照明装置，以对对3D视觉设备拍摄起到一定补光作用。
本实用新型谋求了一种更简洁，效率更高，同时益于小型不规则焊件的位置捕捉的系统，及3D视觉系统焊接领域的尝试应用。3D视觉系统通过对工件进行3D数据扫描以实现精确定位，引导机器人准确找到工件并锁定焊缝起始位置，实现机器人焊接速度快、重复精度高的目的，同时3D视觉系统只需要对工件你焊接位置进行拍摄，便能通过分析计算，准确的锁定视野下的所有焊缝，不需要对每条不同位置的焊缝进行扫描，提高了焊缝捕捉的效率，针对小型不规则工件的焊缝捕捉显得更加简易方便。
总结，3D视觉系统在焊接领域应用，特别是对小型不规则工件来说，具有突破性的意义，有效的解决焊接寻位效率低，位置精度不高等难点。通过与弧焊机器人的配合应用，提高了企业生产效率，和自动化程度，大大降低焊接人员的劳动强度。
上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：包括过渡支架、壳体和3D视觉设备，所述过渡支架为L型，L型所述过渡支架的竖直部面上连接有连接件，所述连接件连接于机器人焊枪第六轴上，L型所述过渡支架的水平部的底端设有壳体，所述壳体是由主面板、以及侧封板和后封板围拢螺接成的结构，具有一开口端，所述3D视觉设备由开口端进入安装在所述壳体内，所述3D视觉设备的外壳周壁与后壁分别与所述主面板、后封板螺接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述连接件为法兰接头。
3.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：L型所述过渡支架的水平部通过连接板设有壳体。
4.根据权利要求3所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述连接板为L型，L型连接板的一端与L型所述过渡支架的水平部前端面螺接，所述主面板上开设有通槽，L型连接板通过通槽伸入至所述壳体内，L型连接板的另一端与所述主面板螺接。
5.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述主面板上开设有一U型凹槽。
6.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述主面板上螺接有功能扩展件。
7.根据权利要求6所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述功能扩展件为T型。
8.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述后封板为T型。
9.根据权利要求1所述的一种适用于小型不规则工件自动化焊接的3D视觉系统，其特征在于：所述壳体内固定设有固定块，所述固定块销接有一活动板。
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