CN210361334U - 用伺服电动缸结构的轮腿机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，包括作为主体的身部件，身部件内设有控制板，身部件背部设有锂电池，身部件上端设有头部件，身部件的左右两侧分别设有机械臂，身部件下端设有腿组件，腿组件包括机械髋，机械髋下端铰接有机械腿，机械腿下端铰接有轮组件，机械髋内设有髋部伺服电动缸，髋部伺服电动缸的丝杆顶部与机械髋右侧边固定连接，机械腿内设有腿伺服电动缸，腿伺服电动缸的丝杆顶部与轮组件上端部固定连接。本实用新型克服了现有技术中存的传统的腿式机器人灵活性较低的问题。本实用新型具有结构紧凑、控制方便、稳定性好和可操作性强等优点。

Description

用伺服电动缸结构的轮腿机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，更具体地说，涉及一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人。

背景技术

目前，中国专利网上公开了一种轮腿式机器人，包括控制板组件、轮部组件、腿部组件、手部组件、髋部运动组件、身体平衡部件和液压系统动力组件，轮部组件包括轮胎、轮胎连接座、交叉轴承、无刷直流减速电机、联轴器、编码器和小腿连接座，小腿连接座和设轮胎的轮胎连接座相连接，无刷直流减速电机上设联轴器和编码器，无刷直流减速电机设轮胎连接座上；小腿连接座上设腿部组件，腿部组件包括小腿杆、大腿杆、膝关节铰链座和腿油缸组件，大腿杆下端和腿油缸组件下端均通过膝关节铰链座与小腿杆上端相连接；大腿杆上端和腿油缸组件上端均与髋部运动组件相连接。行动速度快捷灵活性高，稳定性高，可快速活动于多种活动场地，提高速度效率。

上述专利中的一种轮腿式机器人，虽然具有行动速度快的优点，但是该机器人的腿部采用液压系统动力组件，势必会导致该机器人的体积和自动较为大，这会降低机器人的灵活度。随着社会的发展，人们对机器人的要求越来越高，传统的体积较大且笨重的机器人已经无法满足客户的需求了。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术中存的传统的腿式机器人灵活性较低的问题，现提供具有结构紧凑、控制方便和稳定性好等优点的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人。

本实用新型的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，包括作为主体的身部件，所述的身部件内设有控制板，所述的身部件背部设有锂电池，所述的身部件上端设有头部件，所述的身部件的左右两侧分别设有机械臂，所述的身部件下端设有腿组件，所述的腿组件包括机械髋，所述的机械髋下端铰接有机械腿，所述的机械腿下端铰接有轮组件，所述的机械髋内设有髋部伺服电动缸，所述的髋部伺服电动缸的丝杆顶部与机械髋右侧边固定连接，所述的机械腿内设有腿伺服电动缸，所述的腿伺服电动缸的丝杆顶部与轮组件上端部固定连接，所述的髋部伺服电动缸和腿伺服电动缸的控制端分别与控制板电性连接，所述的控制板的电源端、髋部伺服电动缸的电源端和和腿伺服电动缸的电源端分别与锂电池电性连接。

本实用新型的髋部伺服电动缸和腿伺服电动缸采用伺服电机与滚珠丝杆融为一体的结构，伺服电机内置于电动缸之中，具有体积小，功率密度大的特点，从而使得伺服电动缸结构的轮腿机器人相对于传统的液压系统轮腿机器人具有体积小，重量轻的优点，使得轮腿机器人运动快速灵活。

所述的身部件有数块连接板组成，用于安装电源、驱动器、控制板、传感器等元件。电器及电源：它由蓄电池和充电装置，各伺服电动缸驱动器、轮电机驱动器和控制主板、电压转换模块等组成。它为各电动缸及轮电机提提供动力，通过驱动器、传感器和控制主板实现轮腿机器人站立、下蹲、滑行、停止、转弯、走单边斜坡、动平衡等功能，通过控制板及感传器实现手臂及手部件的五指伸缩、手腕转动、手肘转动、手臂转动、整个手臂的前后摆动和侧向摆动。通过控制板及感传器实现头部件的点头、摇头及微型摄像头转动功能。

作为优选，所述的头部件包括头外壳，所述的头外壳下端设有颈柱，所述的颈柱设有与身部件固定连接的固定座，所述的固定座下端设有点头组件，所述的点头组件下端设有摇头组件，所述的头外壳眼眶内设有微型摄像头转动组件。

作为优选，所述的点头组件包括分别设置在固定座内部左右两侧的固定片，两个所述的固定片下方分别设有一个点头舵机，所述的点头舵机的输出轴上固定连接有舵机摇臂，所述的舵机摇臂的端部活动连接有点头连杆，所述的点头连杆与固定片间活动连接有活动片，所述的固定片、舵机摇臂、点头连杆和活动片件组成四杆机构，所述的点头舵机的控制端与控制板电性连接，所述的点头舵机的电源端与锂电池电性连接。

点头组件采用四杆机构，由点头舵机带动舵机臂，舵机臂带动连杆，连杆带动头固定座摆动，头部件内的部件都安装在固定座上的，且固定座上端开有点头槽，当固定座进行上下摆动时，即完成了点头动作。

作为优选，所述的摇头组件包括设置在身部件内部中心的摇头舵机，所述的摇头舵机的输出轴上装有摇头驱动块，所述的摇头驱动块上端设有转动体，所述的转动体与颈柱通过螺钉固定连接，所述的摇头舵机的控制端与控制板电性连接，所述的摇头舵机的电源端与锂电池电性连接。

摇头组件由摇头舵机带动摇头驱动块，所述的摇头驱动块再带动转动体，转动体与颈柱用螺钉固定连接，从而带动颈柱转动，实现摇头动作。

作为优选，所述的微型摄像头转动组件包括2个分别安装在头外壳两个眼眶中的摄像头，所述的摄像头套装在安装架中，所述的安装架底部设有摄像头连杆，所述的摄像头连杆，所述的摄像头连杆的另一端设有拨动盘，所述的拨动盘左侧设有眼部舵机，所述的眼部舵机的输出轴上装有舵盘，所述的拨动盘左端与舵盘通过拨杆传动连接，所述的摄像头连杆与拨动盘通过螺钉固定连接，所述的摄像头的信号传输端和眼部舵机的控制端分别与控制板电性连接，所述的摄像头的电源端和眼部舵机的电源端分别与锂电池电性连接。

摄像头转动时由眼部舵机带动舵盘，舵盘带动拨动盘，拨动盘的转动带动联动杆的移动，联动杆带动摄像头左右转动。

作为优选，所述的机械髋上端设有与身部件相连接的髋连接座，所述的的机械髋内部设有髋部伺服电动缸，所述的机械髋下端和机械腿上端通过设置转盘和转轴相铰接，所述的髋部伺服电动缸的丝杆端部与机械腿外侧边固定连接，所述的机械腿内部设有腿伺服电动缸，所述的腿伺服电动缸的丝杆端部与轮组件上端左侧固定连接，所述的机械腿的下端与轮组件上端通过设置转盘和转轴相铰接。

机械腿通过腿伺服电动缸组件中的丝杆的伸缩来实现站立、下蹲、单边腿提起等动作，腿伺服电动缸上设有抱闸装置，断电制动，在静态状态下使得电缸能支撑起机器人载重。

机械髋通过髋部伺服电动缸中的丝杆的伸缩来实现弯腰及身体平衡等功能，髋部伺服电缸也设有抱闸装置，断电制动，在静态状态下使得电缸能保持机器人姿态。通过伺服驱动器及绝对编码器控制伺服电缸的位置。

作为优选，所述的轮组件包括小腿连接座，所述的小腿连接座左端通过交叉轴承和轮胎连接座相连接，所述的小腿连接座上端通过螺栓与小腿杆的一端固定连接，所述的轮胎连接座左端装有轮胎，所述的轮胎连接座右端安装有无刷直流减速电机，所述的无刷直流减速电机上设有联轴器和编码器，所述的小腿杆另一端设有与机械腿活动连接的铰链座，所述的腿伺服电动缸的丝杆端部与铰链座的侧壁固定连接，所述的铰链座的上端与机械腿下端通过铰链座相铰接，所述的无刷直流减速电机的控制端和编码器的信号传输端分别与控制板电性连接，所述的无刷直流减速电机的电源端和编码器的电源端分别与锂电池电性连接。

轮组件由无刷直流减速电机带动轮胎转动滑行，通过控制板与编码器间的配合使用来控制调节本实用新型的动平衡，通过交叉轴承卸荷掉无刷直流减速电机的弯曲载荷。

作为优选，所述的机械臂包括肩部、上手臂、前手臂和机械手，所述的肩部下端与身部件侧边活动连接，所述的前手臂右端与机械手活动连接，所述的前手臂左端与肩部右端之间活动连接有上手臂。

作为优选，所述的肩部下端设有销轴，所述的销轴插接入身部件的侧边并用联轴器和螺栓固定，所述的肩部的右端设有肩部舵机，所述的肩部舵机的输出轴上装有肩部舵机盘，所述的肩部舵机盘与上手臂的左端通过肩部交叉轴承传动连接，所述的上手臂右端设有肘部舵机，所述的肘部舵机的输出轴上设有斜齿轮，所述的斜齿轮的齿部齿动啮合有肘部齿轮，所述的前手臂的左端开有用于安装肘部齿轮的齿轮槽，所述的齿轮槽上下两内壁分别与肘部齿轮的上下面固定连接，所述的前手臂内部设有腕部舵机，所述的腕部舵机的输出轴上设有腕部舵盘，所述的前手臂右端与机械手左端通过插接一个腕部转轴相铰接，所述的腕部转轴的一侧设有拨杆，所述的腕部舵盘与拨杆通过螺栓固定连接，所述的机械手的手掌内设有5个指部舵机，所述的机械手的5个手指内分别设有一组指部四杆机构，5个所述的指部舵机的输出轴分别与5个所述的指部四杆机构的输入端传动连接，所述的肩部舵机的控制端、肘部舵机的控制端、腕部舵机的控制端和指部舵机的控制端分别与控制板电性连接，所述的肩部舵机的电源端、肘部舵机的电源端、腕部舵机的电源端和指部舵机的电源端分别与锂电池电性连接。

所述的机械臂有五个自由度：手肘部的转动；机械手的转动、上手臂的转动、整个手臂的前后摆动和侧向摆动。手肘部的转动由肘部舵机带动斜齿轮和肘部齿轮转动再带动手前臂转动；手腕部的转动由腕部舵机带动腕部拨动杆再带动机械手转动；肩部的转动由肩部舵机带动舵机盘再带动肩部拨动盘再带动上手臂转动。机械手内设有五个微型舵机，微型舵机分别通过四杆机构，带动拉杆来实现四指弯曲伸直动作。

本实用新型具有以下有益效果:结构紧凑，控制方便，稳定性好，可操作性强。

附图说明

附图1为本实用新型的正试图。

附图2为本实用新型的侧视图。

附图3为本实用新型的头部件的正试图。

附图4为本实用新型的头部件的侧视图。

附图5为本实用新型的腿组件的结构示意图。

附图6为本实用新型的轮组件的结构示意图。

附图7为本实用新型的机械臂的结构示意图。

身部件1，头部件2，机械臂3，机械髋4，机械腿5，轮组件6，髋部伺服电动缸7，腿伺服电动缸8，头外壳9，颈柱10，固定座11，固定片12，点头舵机13，舵机摇臂14，点头连杆15，活动片16，摇头舵机17，摇头驱动块18，转动体19，摄像头20，安装架21，摄像头连杆22，拨动盘23，眼部舵机24，舵盘25，拨杆26，髋连接座27，小腿连接座28，交叉轴承29，轮胎连接座30，小腿杆31，轮胎32，无刷直流减速电机33，联轴器34，编码器35，铰链座36，肩部37，上手臂38，前手臂39，机械手40。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：根据附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6和附图7对本实用新型进行进一步说明，本例的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，包括作为主体的身部件1，所述的身部件1内设有控制板，所述的身部件1背部设有锂电池，所述的身部件1上端设有头部件2，所述的身部件1的左右两侧分别设有机械臂3，所述的身部件1下端设有腿组件，所述的腿组件包括机械髋4，所述的机械髋4下端铰接有机械腿5，所述的机械腿5下端铰接有轮组件6，所述的机械髋4内设有髋部伺服电动缸7，所述的髋部伺服电动缸7的丝杆顶部与机械髋4右侧边固定连接，所述的机械腿5内设有腿伺服电动缸8，所述的腿伺服电动缸8的丝杆顶部与轮组件6上端部固定连接，所述的髋部伺服电动缸7和腿伺服电动缸8的控制端分别与控制板电性连接，所述的控制板的电源端、髋部伺服电动缸7的电源端和和腿伺服电动缸8的电源端分别与锂电池电性连接。

所述的头部件2包括头外壳9，所述的头外壳9下端设有颈柱10，所述的颈柱10设有与身部件1固定连接的固定座11，所述的固定座11下端设有点头组件，所述的点头组件下端设有摇头组件，所述的头外壳眼眶内设有微型摄像头转动组件。

所述的点头组件包括分别设置在固定座11内部左右两侧的固定片12，两个所述的固定片12下方分别设有一个点头舵机13，所述的点头舵机13的输出轴上固定连接有舵机摇臂14，所述的舵机摇臂14的端部活动连接有点头连杆15，所述的点头连杆15与固定片12间活动连接有活动片16，所述的固定片12、舵机摇臂14、点头连杆15和活动片16组成四杆机构，所述的点头舵机13的控制端与控制板电性连接，所述的点头舵机13的电源端与锂电池电性连接。

所述的摇头组包括设置在身部件1内部中心的摇头舵机17，所述的摇头舵机17的输出轴上装有摇头驱动块18，所述的摇头驱动块18上端设有转动体19，所述的转动体19与颈柱10通过螺钉固定连接，所述的摇头舵机17的控制端与控制板电性连接，所述的摇头舵机17的电源端与锂电池电性连接。

所述的微型摄像头转动组包括2个分别安装在头外壳9两个眼眶中的摄像头20，所述的摄像头20套装在安装架21中，所述的安装架21底部设有摄像头连杆22，所述的摄像头连杆22，所述的摄像头连杆22的另一端设有拨动盘23，所述的拨动盘23左侧设有眼部舵机24，所述的眼部舵机24的输出轴上装有舵盘25，所述的拨动盘23左端与舵盘25通过拨杆26传动连接，所述的摄像头连杆22与拨动盘23通过螺钉固定连接，所述的摄像头20的信号传输端和眼部舵机24的控制端分别与控制板电性连接，所述的摄像头20的电源端和眼部舵机24的电源端分别与锂电池电性连接。

所述的机械髋4上端设有与身部件1相连接的髋连接座27，所述的的机械髋4内部设有髋部伺服电动缸7，所述的机械髋4下端和机械腿5上端通过设置转盘和转轴相铰接，所述的髋部伺服电动缸7的丝杆端部与机械腿5外侧边固定连接，所述的机械腿5内部设有腿伺服电动缸8，所述的腿伺服电动缸8的丝杆端部与轮组件6上端左侧固定连接，所述的机械腿5的下端与轮组件6上端通过设置转盘和转轴相铰接。

所述的轮组件6包括小腿连接座28，所述的小腿连接座28左端通过交叉轴承29和轮胎连接座30相连接，所述的小腿连接座28上端通过螺栓与小腿杆31的一端固定连接，所述的轮胎连接座30左端装有轮胎32，所述的轮胎连接座30右端安装有无刷直流减速电机33，所述的无刷直流减速电机33上设有联轴器34和编码器35，所述的小腿杆31另一端设有与机械腿5活动连接的铰链座36，所述的腿伺服电动缸8的丝杆端部与铰链座36的侧壁固定连接，所述的铰链座36的上端与机械腿5下端通过铰链座36相铰接，所述的无刷直流减速电机33的控制端和编码器35的信号传输端分别与控制板电性连接，所述的无刷直流减速电机33的电源端和编码器35的电源端分别与锂电池电性连接。

所述的机械臂包括肩部37、上手臂38、前手臂39和机械手40，所述的肩部37下端与身部件1侧边活动连接，所述的前手臂38右端与机械手40活动连接，所述的前手臂39左端与肩部37右端之间活动连接有上手臂38。

所述的肩部37下端设有销轴，所述的销轴插接入身部件的侧边并用联轴器和螺栓固定，所述的肩部37的右端设有肩部舵机，所述的肩部舵机的输出轴上装有肩部舵机盘，所述的肩部舵机盘与上手臂的左端通过肩部交叉轴承传动连接，所述的上手臂38右端设有肘部舵机，所述的肘部舵机的输出轴上设有斜齿轮，所述的斜齿轮的齿部齿动啮合有肘部齿轮，所述的前手臂39的左端开有用于安装肘部齿轮的齿轮槽，所述的齿轮槽上下两内壁分别与肘部齿轮的上下面固定连接，所述的前手臂39内部设有腕部舵机，所述的腕部舵机的输出轴上设有腕部舵盘，所述的前手臂39右端与机械手40左端通过插接一个腕部转轴相铰接，所述的腕部转轴的一侧设有拨杆，所述的腕部舵盘与拨杆通过螺栓固定连接，所述的机械手40的手掌内设有5个指部舵机，所述的机械手的5个手指内分别设有一组指部四杆机构，5个所述的指部舵机的输出轴分别与5个所述的指部四杆机构的输入端传动连接，所述的肩部舵机的控制端、肘部舵机的控制端、腕部舵机的控制端和指部舵机的控制端分别与控制板电性连接，所述的肩部舵机的电源端、肘部舵机的电源端、腕部舵机的电源端和指部舵机的电源端分别与锂电池电性连接。

以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

Claims (9)

1.一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，包括作为主体的身部件（1），所述的身部件（1）内设有控制板，所述的身部件（1）背部设有锂电池，其特征是，所述的身部件（1）上端设有头部件（2），所述的身部件（1）的左右两侧分别设有机械臂（3），所述的身部件（1）下端设有腿组件，所述的腿组件包括机械髋（4），所述的机械髋（4）下端铰接有机械腿（5），所述的机械腿（5）下端铰接有轮组件（6），所述的机械髋（4）内设有髋部伺服电动缸（7），所述的髋部伺服电动缸（7）的丝杆顶部与机械髋（4）右侧边固定连接，所述的机械腿（5）内设有腿伺服电动缸（8），所述的腿伺服电动缸（8）的丝杆顶部与轮组件（6）上端部固定连接，所述的髋部伺服电动缸（7）和腿伺服电动缸（8）的控制端分别与控制板电性连接，所述的控制板的电源端、髋部伺服电动缸（7）的电源端和和腿伺服电动缸（8）的电源端分别与锂电池电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的头部件（2）包括头外壳（9），所述的头外壳（9）下端设有颈柱（10），所述的颈柱（10）设有与身部件（1）固定连接的固定座（11），所述的固定座（11）下端设有点头组件，所述的点头组件下端设有摇头组件，所述的头外壳眼眶内设有微型摄像头转动组件。

3.根据权利要求2所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的点头组件包括分别设置在固定座（11）内部左右两侧的固定片（12），两个所述的固定片（12）下方分别设有一个点头舵机（13），所述的点头舵机（13）的输出轴上固定连接有舵机摇臂（14），所述的舵机摇臂（14）的端部活动连接有点头连杆（15），所述的点头连杆（15）与固定片（12）间活动连接有活动片（16），所述的固定片（12）、舵机摇臂（14）、点头连杆（15）和活动片（16）组成四杆机构，所述的点头舵机（13）的控制端与控制板电性连接，所述的点头舵机（13）的电源端与锂电池电性连接。

4.根据权利要求2所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的摇头组包括设置在身部件（1）内部中心的摇头舵机（17），所述的摇头舵机（17）的输出轴上装有摇头驱动块（18），所述的摇头驱动块（18）上端设有转动体（19），所述的转动体（19）与颈柱（10）通过螺钉固定连接，所述的摇头舵机（17）的控制端与控制板电性连接，所述的摇头舵机（17）的电源端与锂电池电性连接。

5.根据权利要求2所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的微型摄像头转动组包括2个分别安装在头外壳（9）两个眼眶中的摄像头（20），所述的摄像头（20）套装在安装架（21）中，所述的安装架（21）底部设有摄像头连杆（22），所述的摄像头连杆（22），所述的摄像头连杆（22）的另一端设有拨动盘（23），所述的拨动盘（23）左侧设有眼部舵机（24），所述的眼部舵机（24）的输出轴上装有舵盘（25），所述的拨动盘（23）左端与舵盘（25）通过拨杆（26）传动连接，所述的摄像头连杆（22）与拨动盘（23）通过螺钉固定连接，所述的摄像头（20）的信号传输端和眼部舵机（24）的控制端分别与控制板电性连接，所述的摄像头（20）的电源端和眼部舵机（24）的电源端分别与锂电池电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的机械髋（4）上端设有与身部件（1）相连接的髋连接座（27），所述的机械髋（4）内部设有髋部伺服电动缸（7），所述的机械髋（4）下端和机械腿（5）上端通过设置转盘和转轴相铰接，所述的髋部伺服电动缸（7）的丝杆端部与机械腿（5）外侧边固定连接，所述的机械腿（5）内部设有腿伺服电动缸（8），所述的腿伺服电动缸（8）的丝杆端部与轮组件（6）上端左侧固定连接，所述的机械腿（5）的下端与轮组件（6）上端通过设置转盘和转轴相铰接。

7.根据权利要求1所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的轮组件（6）包括小腿连接座（28），所述的小腿连接座（28）左端通过交叉轴承（29）和轮胎连接座（30）相连接，所述的小腿连接座（28）上端通过螺栓与小腿杆（31）的一端固定连接，所述的轮胎连接座（30）左端装有轮胎（32），所述的轮胎连接座（30）右端安装有无刷直流减速电机（33），所述的无刷直流减速电机（33）上设有联轴器（34）和编码器（35），所述的小腿杆（31）另一端设有与机械腿（5）活动连接的铰链座（36），所述的腿伺服电动缸（8）的丝杆端部与铰链座（36）的侧壁固定连接，所述的铰链座（36）的上端与机械腿（5）下端通过铰链座（36）相铰接，所述的无刷直流减速电机（33）的控制端和编码器（35）的信号传输端分别与控制板电性连接，所述的无刷直流减速电机（33）的电源端和编码器（35）的电源端分别与锂电池电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的机械臂包括肩部（37）、上手臂（38）、前手臂（39）和机械手（40），所述的肩部（37）下端与身部件（1）侧边活动连接，所述的前手臂右端与机械手（40）活动连接，所述的前手臂（39）左端与肩部（37）右端之间活动连接有上手臂（38）。

9.根据权利要求8所述的一种用伺服电动缸结构的轮腿机器人，其特征是，所述的肩部（37）下端设有销轴，所述的销轴插接入身部件的侧边并用联轴器和螺栓固定，所述的肩部（37）的右端设有肩部舵机，所述的肩部舵机的输出轴上装有肩部舵机盘，所述的肩部舵机盘与上手臂的左端通过肩部交叉轴承传动连接，所述的上手臂（38）右端设有肘部舵机，所述的肘部舵机的输出轴上设有斜齿轮，所述的斜齿轮的齿部齿动啮合有肘部齿轮，所述的前手臂（39）的左端开有用于安装肘部齿轮的齿轮槽，所述的齿轮槽上下两内壁分别与肘部齿轮的上下面固定连接，所述的前手臂（39）内部设有腕部舵机，所述的腕部舵机的输出轴上设有腕部舵盘，所述的前手臂（39）右端与机械手（40）左端通过插接一个腕部转轴相铰接，所述的腕部转轴的一侧设有拨杆，所述的腕部舵盘与拨杆通过螺栓固定连接，所述的机械手（40）的手掌内设有5个指部舵机，所述的机械手的5个手指内分别设有一组指部四杆机构，5个所述的指部舵机的输出轴分别与5个所述的指部四杆机构的输入端传动连接，所述的肩部舵机的控制端、肘部舵机的控制端、腕部舵机的控制端和指部舵机的控制端分别与控制板电性连接，所述的肩部舵机的电源端、肘部舵机的电源端、腕部舵机的电源端和指部舵机的电源端分别与锂电池电性连接。

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