CN210355972U - 一种新型固定式发弹机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型固定式发弹机器人，包括支架、储存组件、发射组件和调节组件，所述储存组件、发射组件和调节组件从上至下依次设于支架上，所述储存组件包括橡胶球放置盘、储弹仓底盘、储弹仓导轨和橡胶球仓驱动电机；所述发射组件包括折叠橡胶球管道、橡胶球导轨、无刷电机、摩擦轮、发射模块底盘和发射台底盘；所述调节组件包括发射台转向驱动电机、发射角转向电机、导程块、支撑块、链齿轮和底座；所述发射角转向电机通过底座连接支架，所述底座的另一侧设限位支座、丝杆和丝杆螺母本实用新型提供的发弹机器人，发射口不仅可以左右移动，还可上下移动，在机器人前部形成立体的攻击范围，大大提高了娱乐性。

Description

一种新型固定式发弹机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种新型固定式发弹机器人。

背景技术

射击类运动的发展，贯穿了整个人类的历史，自远古人类捕猎动物时，人类就会使用类似标枪的工具，在近代计算机技术发展的历程中，射击游戏得到了十分快速的进步与推广，受到了巨大的欢迎。目前发弹机器人十分少见，多数为军队作战用机器人。而生活中的游戏类发弹机器人大多不能做到兼顾人们的游戏乐趣与安全性，且现有的固定式游戏类发弹装置大多只有一个自由度，方向固定，面向范围小。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中所提出的问题，而提供一种水平位移和垂直高度可调节的、可多角度发射的新型固定式发弹机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种新型固定式发弹机器人，包括支架、储存组件、发射组件和调节组件，所述储存组件、发射组件和调节组件从上至下依次设于支架上。

进一步的，所述储存组件包括橡胶球放置盘、储弹仓底盘、储弹仓导轨和橡胶球仓驱动电机，所述橡胶球仓驱动电机的输出端连接橡胶球放置盘，所述橡胶球放置盘通过储弹仓导轨连接储弹仓底盘。

进一步的，所述发射组件包括折叠橡胶球管道、橡胶球导轨、无刷电机、摩擦轮、发射模块底盘和发射台底盘，所述折叠橡胶球管道的一端连接储弹仓底盘，所述折叠橡胶球管道的另一端连接橡胶球导轨，所述发射模块底盘设于发射台底盘的上端，所述橡胶球导轨和无刷电机设于发射模块底盘的上端，所述摩擦轮设于无刷电机的上端。

进一步的，所述调节组件包括发射台转向驱动电机、发射角转向电机、导程块、支撑块、链齿轮和底座，所述发射台转向驱动电机连接发射台底盘下表面的前端，所述发射台转向驱动电机通过导程块连接发射角转向电机，所述发射台底盘的下表面后端连接吊耳，所述吊耳的下端螺栓连接支撑块，所述支撑块通过连接杆连接支架。

进一步的，所述发射角转向电机通过底座连接支架，所述底座的另一侧设限位支座、丝杆和丝杆螺母，所述丝杆设于限位支座上，所述丝杆的上端连接丝杆螺母的下端，所述丝杆的下端和发射角转向电机的输出轴上均设相配合的链齿轮，所述发射角转向电机通过链齿轮连接丝杆，所述丝杆螺母的上端连接导程块的下端，所述导程块的上端连接发射台转向驱动电机。

进一步的，所述摩擦轮的外部围设支撑上板、支撑下板和支撑侧板，所述支撑上板、支撑下板和支撑侧板通过螺栓围设成方形框架结构，所述支撑下板设于发射模块底盘的上端，所述无刷电机设于支撑下板的上端，所述摩擦轮通过螺丝固定连接无刷电机。

进一步的，所述橡胶球放置盘通过第一法兰联轴器螺栓连接橡胶球仓驱动电机。

进一步的，所述发射台转向驱动电机的输出端连接第二法兰联轴器的一端，所述第二法兰联轴器设于发射台底盘的上表面，所述第二法兰联轴器的另一端螺栓连接发射台底盘。

进一步的，所述底座的下端、支架底部的上端设“H”型的底架，所述“H”型的底架采用四根铝型材构成，所述四根铝型材的其中两根铝型材垂直螺栓支架，所述四根铝型材的另外两根铝型材垂直设于其中两根铝型材之间，所述底座的下端通过螺丝配合滑块螺母固定连接铝型材。

进一步的，所述支架为九根铝型材组装而成的方体框架，所述铝型材之间通过滑块螺母和角铝螺栓连接，所述支架的框架内嵌设侧板。

进一步的，所述连接杆采用铝型材，所述连接杆的下端连接于垂直于支架的铝型材的上端。

进一步的，所述构成支架的九根铝型材采用500mm铝型材。

进一步的，所述“H”型的底架由垂直于支架的两根130mm铝型材和垂直于130mm铝型材的60mm铝型材构成，所述连接杆为260mm铝型材。

进一步的，所述吊耳设两个，所述两个吊耳对称设于发射台底盘下端的两侧。

进一步的，所述底座采用90°的钢构结构。

进一步的，所述发射台底盘采用铝合金材质，所述发射模块底盘采用玻璃纤维板材质，所述支撑上板、支撑下板和支撑侧板采用PV塑料板材，所述摩擦轮采用PU材质。

进一步的，所述摩擦轮设两个，所述两个摩擦轮对称设于支撑下板的上端，所述两个摩擦轮之间的间隙对应橡胶球导轨的出口端。

进一步的，所述导程块上设限位块，所述限位块通过260mm铝型材连接于60mm铝型材的上端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的一种新型固定式发弹机器人，储弹仓底盘内存储一定弹量，通过橡胶球仓驱动电机使橡胶球下落到折叠橡胶球管道内，橡胶球落入在无刷电机和摩擦轮的配合作用下将橡胶球发射出去，丝杆底部安装的链齿轮与发射角转向电机轴部安装的链齿轮呈90度相互啮合安装，在发射台转向驱动电机的作用下起到换向的作用，带动发射模块底盘进行水平方向上的移动，进而调节发射方向，丝杆上有丝杆螺母，可通过丝杆的转动调节丝杆螺母的升降，导程块与丝杆螺母配合调节垂直发射角度的高低。

2、本实用新型提供的一种新型固定式发弹机器人，发射组件具有两个可活动的方向，发射口不仅可以左右移动，还可以上下移动，在机器人前部形成立体的攻击范围，大大提高了娱乐性，摩擦轮的发炮设计，限制了弹药的材质，使其只能用在游戏的用途。

3、本实用新型提供的一种新型固定式发弹机器人，该机器人通过无刷电机带动摩擦轮实现发射炮弹的功能，储弹仓采用拨盘的设计，结构简单、使用方便，储弹仓使用直流涡轮减速电机驱动，使弹丸依次落下，弹仓固定在机器人的上部，发射组件固定于活动的发射台底盘上，同样用直流涡轮减速电机控制左右转动，两者之间用折叠软管连接，传送弹丸，发射组件底部使用丝杆与直流减速电机配合完成升降，从而完成多角度的发射动作，该机器人结构简单牢固，移动方便，可以做多种用途使用，利用电机带动各个部件，实现遥控操作，进而可以进行远程控制，增加了机器人的多样性和可变性。

附图说明

图1是本实用新型一种新型固定式发弹机器人结构示意图。

图2是本实用新型一种新型固定式发弹机器人主视图示意图。

图3是本实用新型一种新型固定式发弹机器人储存组件示意图。

图4是本实用新型一种新型固定式发弹机器人调节组件示意图。

图中：1、支架；2、储存组件；3、发射组件；4、调节组件；5、第一法兰联轴器；6、第二法兰联轴器；21、橡胶球放置盘；22、储弹仓底盘；23、橡胶球仓驱动电机；24、储弹仓导轨；31、折叠橡胶球管道；32、橡胶球导轨；33、支撑上板；34、支撑侧板；35、摩擦轮；36、无刷电机；37、支撑下板；38、发射模块底盘；39、发射台底盘；41、发射台转向驱动电机；42、导程块；43、发射角转向电机；44、底座；45、连接杆；46、支撑块；47、吊耳；431、限位支座；432、链齿轮；433、丝杆；434、丝杆螺母。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-4所示，一种新型固定式发弹机器人，包括支架1、储存组件2、发射组件3和调节组件4，所述储存组件2、发射组件3和调节组件4从上至下依次设于支架1上。

所述储存组件2包括橡胶球放置盘21、储弹仓底盘22、储弹仓导轨24 和橡胶球仓驱动电机23，所述橡胶球仓驱动电机23的输出端连接橡胶球放置盘21，所述橡胶球放置盘21通过储弹仓导轨24连接储弹仓底盘22。

所述发射组件3包括折叠橡胶球管道31、橡胶球导轨32、无刷电机36、摩擦轮35、发射模块底盘38和发射台底盘39，所述折叠橡胶球管道31的一端连接储弹仓底盘22，所述折叠橡胶球管道31的另一端连接橡胶球导轨32，所述发射模块底盘38设于发射台底盘39的上端，所述橡胶球导轨32和无刷电机36设于发射模块底盘38的上端，所述摩擦轮35设于无刷电机36的上端。

所述调节组件4包括发射台转向驱动电机41、发射角转向电机43、导程块42、支撑块46、链齿轮432和底座44，所述发射台转向驱动电机41连接发射台底盘39下表面的前端，所述发射台转向驱动电机41通过导程块42连接发射角转向电机43，所述发射台底盘39的下表面后端连接吊耳47，所述吊耳47的下端螺栓连接支撑块46，所述支撑块46通过连接杆45连接支架1。

所述发射角转向电机43通过底座44连接支架1，所述底座44的另一侧设限位支座431、丝杆433和丝杆螺母434，所述丝杆433设于限位支座431 上，所述丝杆433的上端连接丝杆螺母434的下端，所述丝杆433的下端和发射角转向电机43的输出轴上设相配合的链齿轮432，所述发射角转向电机 43通过链齿轮432连接丝杆433，所述丝杆螺母434的上端连接导程块42的下端，所述导程块42的上端连接发射台转向驱动电机41。

所述摩擦轮35的外部围设支撑上板33、支撑下板37和支撑侧板34，所述支撑上板33、支撑下板37和支撑侧板34通过螺栓围设成方形框架结构，所述支撑下板37设于发射模块底盘38的上端，所述无刷电机36设于支撑下板37的上端，所述摩擦轮35通过螺丝固定连接无刷电机36。

所述橡胶球放置盘21通过第一法兰联轴器5螺栓连接橡胶球仓驱动电机 23，所述发射台转向驱动电机41的输出端连接第二法兰联轴器6的一端，所述第二法兰联轴器6设于发射台底盘39的上表面，所述第二法兰联轴器6的另一端螺栓连接发射台底盘39。

储弹仓底盘22内存储一定弹量，通过橡胶球仓驱动电机23使橡胶球下落到折叠橡胶球管道31内，橡胶球落入在无刷电机36和摩擦轮35的配合作用下将橡胶球发射出去，丝杆433底部安装的链齿轮432与发射角转向电机 43轴部安装的链齿轮432呈90度相互啮合安装，在发射台转向驱动电机41 的作用下起到换向的作用，带动发射模块底盘38进行水平方向上的移动，进而调节发射方向，丝杆433上有丝杆螺母434，可通过丝杆433的转动调节丝杆螺母434的升降，导程块42与丝杆螺母434配合调节垂直发射角度的高低。

发射组件3具有两个可活动的方向，发射口不仅可以左右移动，还可以上下移动，在机器人前部形成立体的攻击范围，大大提高了娱乐性，摩擦轮 35的发炮设计，限制了弹药的材质，使其只能用在游戏的用途。

实施例2

结合图1和图2，机器人整体支架1由九根500mm铝型材组装为类正方体，并使用螺丝、滑块螺母、角铝加以固定，使用侧板装饰外部，侧板材质为玻璃纤维，机器人底架由铝型材拼接成类似“H”型底座加以固定，“H”型底架的中部由260mm铝型材、130mm铝型材、60mm铝型材组成基本架构，两根 130mm铝型材垂直支架1安放，60mm铝型材水平安装在两根130mm铝型材之间。

发射角转向电机43通过螺丝与底座44固定连接，底座44另一侧通过螺丝与滑块螺母固定在靠前的260mm铝型材上，发射角转向电机43轴部安装链齿轮432，链齿轮432为国标内孔直径8mm的零件，发射角转向电机43采用 550行星减速电机，底座44为专用配套90度支架，底座44的一侧使用螺丝配合滑块螺母固定在60mm铝型材上，底座44另一侧安装丝杆限位支座431，起到限位作用，丝杆限位支座431使用3D打印件，降低成本，链齿轮432与丝杆433相互配合固定，丝杆433底部突出一部分，插入丝杆限位支座431 中。丝杆433底部安装的链齿轮432与发射角转向电机43轴部安装的链齿轮 432呈90度相互啮合安装，起到换向的作用。丝杆433上有丝杆螺母434，可通过丝杆433的转动调节丝杆螺母434的升降，丝杆螺母434与导程块42 用螺丝连接，配合使用，导程块42使用3D打印件，与丝杆螺母434配合调节垂直发射角度的高低。

发射台转向驱动电机41为蜗轮蜗杆行星减速电机，通过螺丝安装在发射台底盘39上，发射台底底盘39材质为铝合金，形状类似于长方形，上有若干M3安装孔，发射台底底盘39前部由导程块42支撑，并控制高度；发射台底底盘39后部安装两个吊耳47，吊耳47是国标零件，通过螺丝、螺母与支撑块46上部连接，支撑块46为3D打印件，下部通过螺丝与滑块螺母固定在 160mm铝型材上部，160mm铝型材固定在机器人底座44上，发射台底盘39可绕支撑块39进行一定角度的转动。发射台转向驱动电机41输出轴部安装第二法兰联轴器6，发射模块底盘38通过螺纹安装孔固定在第二法兰联轴器6 上，发射模块底盘38材质为玻璃纤维板材。通过发射台转向驱动电机41的转动，带动发射组件3进行水平角度的移动。

支撑下板37安装固定在发射模块底盘38上，支撑下板37、支撑上板33、支撑侧板34通过螺丝固定安装为长方形框架，支撑下板37、支撑上板33、支撑侧板34材质均为PV塑料板材；无刷电机36通过螺丝固定在支撑下板37 上，摩擦轮35通过螺丝固定在无刷电机36上，无刷电机36为外转子无刷电机，摩擦轮35为PU材质，通过无刷电机36的转动，配合摩擦轮35将橡胶球发射出去。

储弹仓底盘33通过螺丝与滑块螺母固定安装在机器人支架1顶部的 500mm铝型材上，储弹仓导轨32材质为亚克力，固定安装在储弹仓底盘33上，起到限制橡胶球的作用，橡胶球仓驱动电机23为550行星减速电机，橡胶球仓驱动电机23输出轴部安装第一法兰联轴器5，橡胶球放置盘21通过螺丝与第一法兰联轴器5固定在一起，随着橡胶球仓驱动电机23转动推动橡胶球；折叠橡胶球管道31为铝箔伸缩管道，管道两端分别固定在储弹仓底盘22和橡胶球导轨32上。

本实用新型提供的机器人架构简单，使用的国标铝型材，易于拼接改造，增加了游戏类发弹机器人的种类，提高了机器人趣味性，利用电机带动各个部件，实现遥控操作，进而可以进行远程控制，增加了机器人的多变性，可在发弹口处安装红外线辅助瞄准机构，实现较为精准的发射。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的保护范围内所做的任何修改，等同替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：包括支架(1)、储存组件(2)、发射组件(3)和调节组件(4)，所述储存组件(2)、发射组件(3)和调节组件(4)从上至下依次设于支架(1)上，所述储存组件(2)包括橡胶球放置盘(21)、储弹仓底盘(22)、储弹仓导轨(24)和橡胶球仓驱动电机(23)，所述发射组件(3)包括折叠橡胶球管道(31)、橡胶球导轨(32)、无刷电机(36)、摩擦轮(35)、发射模块底盘(38)和发射台底盘(39)；所述调节组件(4)包括发射台转向驱动电机(41)、发射角转向电机(43)、导程块(42)、支撑块(46)、链齿轮(432)和底座(44)，所述发射角转向电机(43)通过底座(44)连接支架(1)，所述底座(44)的另一侧设限位支座(431)、丝杆(433)和丝杆螺母(434)。

2.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述橡胶球仓驱动电机(23)的输出端连接橡胶球放置盘(21)，所述橡胶球放置盘(21)通过储弹仓导轨(24)连接储弹仓底盘(22)。

3.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述折叠橡胶球管道(31)的一端连接储弹仓底盘(22)，所述折叠橡胶球管道(31)的另一端连接橡胶球导轨(32)，所述发射模块底盘(38)设于发射台底盘(39)的上端，所述橡胶球导轨(32)和无刷电机(36)设于发射模块底盘(38)的上端，所述摩擦轮(35)设于无刷电机(36)的上端。

4.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述发射台转向驱动电机(41)连接发射台底盘(39)下表面的前端，所述发射台转向驱动电机(41)通过导程块(42)连接发射角转向电机(43)，所述发射台底盘(39)的下表面后端连接吊耳(47)，所述吊耳(47)的下端螺栓连接支撑块(46)，所述支撑块(46)通过连接杆(45)连接支架(1)。

5.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述丝杆(433)设于限位支座(431)上，所述丝杆(433)的上端连接丝杆螺母(434)的下端，所述丝杆(433)的下端和发射角转向电机(43)的输出轴上均设相配合的链齿轮(432)，所述发射角转向电机(43)通过链齿轮(432)连接丝杆(433)，所述丝杆螺母(434)的上端连接导程块(42)的下端，所述导程块(42)的上端连接发射台转向驱动电机(41)。

6.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述摩擦轮(35)的外部围设支撑上板(33)、支撑下板(37)和支撑侧板(34)，所述支撑上板(33)、支撑下板(37)和支撑侧板(34)通过螺栓围设成方形框架结构，所述支撑下板(37)设于发射模块底盘(38)的上端，所述无刷电机(36)设于支撑下板(37)的上端，所述摩擦轮(35)通过螺丝固定连接无刷电机(36)。

7.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述橡胶球放置盘(21)通过第一法兰联轴器(5)螺栓连接橡胶球仓驱动电机(23)。

8.根据权利要求1所述的一种新型固定式发弹机器人，其特征在于：所述发射台转向驱动电机(41)的输出端连接第二法兰联轴器(6) 的一端，所述第二法兰联轴器(6)设于发射台底盘(39)的上表面，所述第二法兰联轴器(6)的另一端螺栓连接发射台底盘(39)。

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