CN107982888A - 一种加斜度摩擦轮发射器 - Google Patents

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雷晓云
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张志安
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Abstract

本发明公开了一种加斜度摩擦轮发射器,包括发射管、L形弯管、摩擦轮、图像传送器、发射器主控板和摩擦轮电调,所述发射管、L形弯管、发射底架依次固定连接,两个摩擦轮对称固定在发射底架上,图像传送器、发射器主控板和摩擦轮电调由上至下固定在发射底架的上,由上至下依次固定连接的弹舱、弹舱座、拨盘、送弹底板、拨弹电机和斜撑,所述拨弹电机的输出轴穿过送弹底板与拨盘连接,弹舱座上靠近枪管一端固定连接着塔簧和隔离板,斜撑与发射底架固定连接,使储、送球装置与发射管形成一定的角度,送弹底板上设有与L形弯管连通的落弹口,本发明可将17mm直径球体按一定频率连续发射出去,极大减少卡弹情况、受力合理、结构简单、可靠、易于控制。

Description

一种加斜度摩擦轮发射器
技术领域
本发明属于机器人领域,具体涉及一种加斜度摩擦轮发射器。
背景技术
对于定直径球体的发射,通常通过使用高速旋转的摩擦轮进行摩擦发射。因为这种发射方式具有结构简单、发射效率高等优点,其存在的问题是:它在向摩擦轮送球过程中容易卡死,且可能因为枪管内积弹,而瞬间连续发射多颗子弹。
传统的发射器的送球机构是平推转盘,平推转盘的平推杆带有一定的向下的角度,可以将子弹推入底板上的洞内,使子弹从洞里经弯管滚动到摩擦轮上。这种送弹机构的缺点就是,子弹会卡在平推转盘和底板之间,且在弯管处会出现积弹问题而瞬间连续发射多发子弹。
在乒乓球发球机构中,使用了两个转盘来进行送球,先是一个平推转盘使球排列在管道中,再用一个竖直转盘将球一个一个的挤到后端管道中,从而很好的改善了卡死问题。这种送球机构很适用于相对较大直径球体的发射,但是结构复杂,占用空间大、不灵活,且不能满足发射频率大,球体直径在17mm左右弹丸的发射。
在中国专利201710219101.1中提出了《基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置》中,通过将弹舱与摩擦轮组件分离,使得其发射装置更加灵活轻便,但和传统的发射器的卡弹情况一样。
在中国专利201710077047.1中提出了《一种平推式球体自动排列发射机构》中,通过特定的平推转盘,先将子弹在转盘仓侧边的球体导槽中自动排序,再由于转盘的持续推动,将子弹推入导向管中的两个摩擦轮之间,经由摩擦轮摩擦发射出去。由于子弹是经过侧壁水平进入到导向管中,因此不存在卡入底板的问题,且子弹排序进入导向管,可以很好的一个一个发射出去,但是在球体进入导向管的入口处会引起新的卡弹问题,卡弹概率会与普通的摩擦轮发射器相当。
发明内容
本发明的目的在于提供一种加斜度摩擦轮发射器,解决了摩擦轮式发射器的卡弹问题,对于提高机器人在竞赛中的性能将具有重大实用意义。
实现本发明目的的技术解决方案为:一种加斜度摩擦轮发射器,包括弹舱、拨弹电机电调、弹舱座、拨盘、送弹底板、拨弹电机、塔簧、隔离板、L形弯管、发射底架、摩擦轮电调、发射器主控板、图像传送器、发射管、两个斜撑和两个摩擦轮;发射底架的后端设有开口,L形弯管一端自开口向上伸出,另一端固定在发射底架的底面,位于发射底架下方的L形弯管内沿水平方向套有发射管;在L形弯管的两侧对称开有通孔,两个摩擦轮分别设置在上述通孔内,摩擦轮的顶面固定在发射底架的底面,发射底架的开口两侧顶面分别设有斜撑,送弹底板固定在斜撑上,使送弹底板与发射管形成一定角度,送弹底板的落弹口与L形弯管的端口重合;弹舱和弹舱座均固定在送弹底板上,弹舱位于弹舱座上方,且弹舱和弹舱座相通,拨弹电机固定在送弹底板底面,其输出轴穿过送弹底板伸入弹舱座,拨盘设置在拨弹电机的输出轴上,拨弹电机电调固定在弹舱上,拨弹电机电调与拨弹电机连接,弹舱座与弹舱的连接处设有隔离板,隔离板上设有塔簧,摩擦轮电调通过垫板固定在发射底架的顶面,发射器主控板通过保护盒固定在摩擦轮电调顶面,图像传送器固定在保护盒的顶面;发射器主控板分别与拨弹电机电调、摩擦轮电调和图像传送器连接,发射器主控板用于控制拨弹电机以及摩擦轮,图像传送器用于提供视野给操作手。
本发明与现有技术相比,其显著优点在于:(1)将落弹口和弹舱通过塔簧和隔板隔离,使子弹落入枪管不受其它弹的干扰,落弹更顺畅;(2)送弹底板平面与发射管成一定角度,使弹从底板平面进入落弹口时,平推转盘和重力的合力在落弹方向的分力更大,加大落弹有益受力;(3)L形弯管的弯折角度大于90°,使子弹经过L形弯管时的速度减损更小,更利于子弹滚动到两个摩擦轮14之间;(4)结构改进简单,无需增加电机,也无需改动发射器的控制;(5)原理可靠、稳定。
附图说明
图1是本发明的加斜度摩擦轮发射器三维示意图。
图2是本发明的加斜度摩擦轮发射器的剖视图。
图3是本发明的拨盘结构示意图。
图4是本发明的加斜度摩擦轮发射器俯视图。
图5是本发明的加斜度摩擦轮发射器的应用于机器车示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
结合图1至图5,本发明所述的一种加斜度摩擦轮发射器,包括弹舱4、拨弹电机电调5、弹舱座6、拨盘7、送弹底板8、拨弹电机10、塔簧11、隔离板12、L形弯管13、发射底架15、摩擦轮电调16、发射器主控板17、图像传送器18、发射管19、两个斜撑9和两个摩擦轮14。发射底架15的后端设有开口,L形弯管13一端自开口向上伸出,另一端通过螺栓固定在发射底架15的底面,位于发射底架15下方的L形弯管13内沿水平方向套有发射管19,发射管19通过螺栓与L形弯管13固连。在L形弯管13的两侧对称开有通孔,两个摩擦轮14分别设置在上述通孔内,摩擦轮14的顶面固定在发射底架15的底面,两个摩擦轮14外壁的最短距离小于子弹半径,通过摩擦力将子弹发射出去。发射底架15的开口两侧顶面分别设有斜撑9,送弹底板8通过螺栓固定在斜撑9上,使送弹底板8与发射管19形成一定角度,送弹底板8的落弹口与L形弯管13的端口重合。弹舱4和弹舱座6均固定在送弹底板8上,弹舱4位于弹舱座6上方,且弹舱4和弹舱座6相通,拨弹电机10固定在送弹底板8底面,其输出轴穿过送弹底板8伸入弹舱座6,拨盘7设置在拨弹电机10的输出轴上,拨弹电机电调5固定在弹舱4上,拨弹电机电调5与拨弹电机10连接,弹舱座6与弹舱4的连接处设有隔离板12,隔离板12上设有塔簧11,所述隔离板12和塔簧11与发射管19同侧,且位于拨盘7上方,通过隔离板12和塔簧11将落弹口和弹舱分离开来。摩擦轮电调16通过垫板固定在发射底架15的顶面,发射器主控板17通过保护盒固定在摩擦轮电调16顶面,图像传送器18固定在保护盒的顶面。发射器主控板17分别与拨弹电机电调5、摩擦轮电调16和图像传送器18连接,发射器主控板17用于控制拨弹电机10以及摩擦轮14,图像传送器18用于提供视野给操作手。
所述拨盘7包括拨盘中心22、若干组微型轴承组和若干个螺栓21,若干组微型轴承组环形均布在拨盘中心22上,通过螺栓21与拨盘中心22侧壁固连。每组微型轴承组包括三个微型轴承20。拨盘7在拨弹电机10带动下旋转拨动子弹使其落入两组微型轴承组之间的位置,再被推入送弹底板8的落弹口。
所述L形弯管13的弯折角度大于90°,使子弹经过L形弯管13时的速度减损更小,更利于子弹滚动到两个摩擦轮14之间。
本发明的加斜度摩擦轮发射器,当操作手通过图像传送器18发现敌方目标时,通过遥控器给发射器主控板17发送操作信号,发射器主控板17控制拨弹电机10和摩擦轮14转动,拨弹电机10带动拨盘7转动,拨盘7拨动弹舱4内的子弹,使子弹进入拨盘7两组微型轴承组构成的拨叉中间,并随着拨盘7一起转动,在隔离板12处未进入拨叉中间的子弹被塔簧11阻止进入落弹口处,在拨叉中间的子弹在到达落弹口处,由于重力和拨叉上微型轴承组20给的向下的挤压力进入L形弯管13中,滚动到两个摩擦轮14处时,摩擦轮14的快速转动使子弹加速,并沿着发射管19发射出去。
本发明的加斜度摩擦轮发射器应用于机器车如图5所示,机器车包括加斜度摩擦轮发射器23、两自由度云台1、底盘2和血量板3,操作手通过操作机器车的底盘2自由移动,两自由度云台1固定在底盘2上,带有随动控制系统,加斜度摩擦轮发射器23固定在两自由度云台1上,可以进行俯仰和偏转运动,通过对准对方机器车的血量板3发射子弹来击毁对方。

Claims (5)

1.一种加斜度摩擦轮发射器,其特征在于:包括弹舱(4)、拨弹电机电调(5)、弹舱座(6)、拨盘(7)、送弹底板(8)、拨弹电机(10)、塔簧(11)、隔离板(12)、L形弯管(13)、发射底架(15)、摩擦轮电调(16)、发射器主控板(17)、图像传送器(18)、发射管(19)、两个斜撑(9)和两个摩擦轮(14);发射底架(15)的后端设有开口,L形弯管(13)一端自开口向上伸出,另一端固定在发射底架(15)的底面,位于发射底架(15)下方的L形弯管(13)内沿水平方向套有发射管(19);在L形弯管(13)的两侧对称开有通孔,两个摩擦轮(14)分别设置在上述通孔内,摩擦轮(14)的顶面固定在发射底架(15)的底面,发射底架(15)的开口两侧顶面分别设有斜撑(9),送弹底板(8)固定在斜撑(9)上,使送弹底板(8)与发射管(19)形成一定角度,送弹底板(8)的落弹口与L形弯管(13)的端口重合;弹舱(4)和弹舱座(6)均固定在送弹底板(8)上,弹舱(4)位于弹舱座(6)上方,且弹舱(4)和弹舱座(6)相通,拨弹电机(10)固定在送弹底板(8)底面,其输出轴穿过送弹底板(8)伸入弹舱座(6),拨盘(7)设置在拨弹电机(10)的输出轴上,拨弹电机电调(5)固定在弹舱(4)上,拨弹电机电调(5)与拨弹电机(10)连接,弹舱座(6)与弹舱(4)的连接处设有隔离板(12),隔离板(12)上设有塔簧(11),摩擦轮电调(16)通过垫板固定在发射底架(15)的顶面,发射器主控板(17)通过保护盒固定在摩擦轮电调(16)顶面,图像传送器(18)固定在保护盒的顶面;发射器主控板(17)分别与拨弹电机电调(5)、摩擦轮电调(16)和图像传送器(18)连接,发射器主控板(17)用于控制拨弹电机(10)以及摩擦轮(14),图像传送器(18)用于提供视野给操作手。
2.根据权利要求1所述的加斜度摩擦轮发射器,其特征在于:所述两个摩擦轮(14)外壁的最短距离小于子弹半径,通过摩擦力将子弹发射出去。
3.根据权利要求1所述的加斜度摩擦轮发射器,其特征在于:所述隔离板(12)和塔簧(11)与发射管(19)同侧,且位于拨盘(7)上方,通过隔离板(12)和塔簧(11)将落弹口和弹舱分离开来。
4.根据权利要求1所述的加斜度摩擦轮发射器,其特征在于:所述拨盘(7)包括拨盘中心(22)、若干组微型轴承组和若干个螺栓(21),若干组微型轴承组环形均布在拨盘中心(22)上,通过螺栓(21)与拨盘中心(22)侧壁固连,每组微型轴承组包括三个微型轴承(20),拨盘(7)在拨弹电机(10)带动下旋转拨动子弹使其落入两组微型轴承组之间的位置,再被推入送弹底板(8)的落弹口。
5.根据权利要求1所述的加斜度摩擦轮发射器,其特征在于:所述L形弯管(13)的弯折角度大于90°。
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