CN210355298U - 一种上肢康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上肢康复训练机器人，涉及康复性医疗器材技术领域，具体为一种上肢康复训练机器人，包括底座、升降装置和顶座，所述底座的上表面通过升降装置活动连接有顶座，所述底座的顶部开设有脚部放置槽，所述顶座的一侧固定连接有电机箱，所述电机箱的内部设置有电机。该上肢康复训练机器人，通过第二丝杆、横杆和升降杆的配合设置，能够实现顶座的上下升降，通过向左侧转动第二丝杆使横杆向两侧拉伸带动升降杆，完成顶座的上升动作，通过向右侧转动第二丝杆，完成顶座的下降动作，从而调整到适合患者的位置，达到最优的训练效果，通过半齿轮与浮动杆啮合，使浮动杆进行上下活动，能够辅助患者完成手臂拉伸的动作。

Description

一种上肢康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及康复性医疗器材技术领域，具体为一种上肢康复训练机器人。

背景技术

近年来因患脑血管疾病或神经系统疾病而致中老年患者偏瘫的人数不断增多，并且在年龄上呈现年轻化趋势，同时，由于一些事故而造成神经损伤或者肢体损伤的人数也越来越多，尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常生活的能力，对于这些偏瘫和肢体受损伤的患者，进行康复训练是十分重要和关键的医疗手段，相关技术的康复训练过程中，治疗师习惯于人力进行康复运动，靠感性辅助患者训练，在使用机器人进行起始点设置时常常会无法准确对应，而不得不经常试错，浪费时间，康复机器人技术是一种新的运动神经康复治疗技术，将机器人技术应用于康复领域，既可提供有效的康复训练，又不增加临床医疗人员的负担和卫生保健的成本，目前，国内外上肢康复训练机器人在用于上肢运动功能障碍患者进行治疗和康复训练时存在诸多缺点和不足，其中支持活动的关节单一或较少，辅助性能太强完全轻视了患者自我恢复，且个体适应性差，不能根据不同患者进行装置的调整。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种上肢康复训练机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种上肢康复训练机器人，包括底座、升降装置和顶座，所述底座的上表面通过升降装置活动连接有顶座，所述底座的上表面开设有脚部放置槽，所述顶座的一侧固定连接有电机箱，所述电机箱的内部设置有电机，所述电机输出端固定连接有半齿轮，所述半齿轮的外表面与浮动杆啮合，所述浮动杆的底部通过提拉链与提拉限位环活动连接，所述顶座的上表面通过铰链活动连接有背板，所述背板的底部固定连接有支撑座活动连接，所述支撑座的中心处活动连接有转杆，所述支撑座的底部固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端贯穿螺纹固定块延伸至顶座的外表面，所述顶座的两侧均开设有滑槽，所述顶座通过滑块与推拉装置活动连接。

可选的，所述升降装置包括第二丝杆、升降杆、加持杆和横杆，所述升降杆的数量为十二个，所述升降杆的顶部活动连接有横杆，所述横杆的数量为两个，两个所述横杆的中部均开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹连接有第二丝杆，所述升降杆的两个活动连接有加持杆。

可选的，所述脚部放置槽，所述脚部放置槽的底部设置有加热板，所述加热板的上表面固定连接有保温层，所述保温层的上表面粘接有软垫。

可选的，所述推拉装置包括主架和手部限位块，所述主架的上表面固定连接有手部限位块。

可选的，所述底座的下表面固定连接有万向轮，所述万向轮的数量为四个，所述电机箱的一侧固定连接有推拉手把。

可选的，所述和手部限位块的上表面均开设有手指槽，所述提拉限位环和手部限位块的上表面均粘接有橡胶层。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种上肢康复训练机器人，具备以下有益效果：

1、该上肢康复训练机器人，通过第二丝杆、横杆和升降杆的配合设置，能够实现顶座的上下升降，通过向左侧转动第二丝杆使横杆向两侧拉伸带动升降杆，完成顶座的上升动作，通过向右侧转动第二丝杆，完成顶座的下降动作，从而调整到适合患者的位置，达到最优的训练效果，通过半齿轮与浮动杆啮合，使浮动杆进行上下活动，能够辅助患者完成手臂拉伸的动作，通过推拉装置的设置，能够辅助患者完成上肢腰部的拉伸。

2、该上肢康复训练机器人，通过加热板的设置，能够使促进患者脚部的血液循环，有效提高了康复治疗的效率，通过保温层的设置，避免了脚步放置槽内的热量快速流失，通过手指槽的设置，能够使患者手指进行张开，有助于患者的康复治疗，通过万向轮的设置，起到了便于移动的作用，通过第一丝杆、螺纹固定块和支撑座的配合设置，能够使背板进行九十度上下调节，通过转动第一丝杆使第一丝杆向螺纹固定块的右侧进行拉伸，再带动支撑座进行拉伸，从而使背板向上翻转。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型支撑座结构示意图；

图3为本实用新型半齿轮结构示意图；

图4为本实用新型推拉装置结构示意图；

图5为本实用新型提拉限位环结构示意图；

图6为本实用新型底座结构示意图；

图7为本实用新型升降装置结构示意图。

图中：1-底座、2-升降装置、201-第二丝杆、202-升降杆、203-加持杆、204-横杆、3-顶座、4-脚部放置槽、5-电机箱、6-电机、7-半齿轮、8-浮动杆、9-提拉限位环、10-提拉链、11-背板、12-支撑座、13-转杆、14-第一丝杆、15-螺纹固定块、16-推拉装置、1601-主架、1602-手部限位块、17-手指槽、18-加热板、19-保温层、20-万向轮、21-推拉手把。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图7，本实用新型提供一种技术方案：一种上肢康复训练机器人，包括底座1、升降装置2和顶座3，底座1的上表面通过升降装置2活动连接有顶座3，底座1的上表面开设有脚部放置槽4，顶座3的一侧固定连接有电机箱5，电机箱5的内部设置有电机6，电机6输出端固定连接有半齿轮7，半齿轮7的外表面与浮动杆8啮合，通过半齿轮7与浮动杆8啮合，使浮动杆8进行上下活动，能够辅助患者完成手臂拉伸的动作，浮动杆8的底部通过提拉链10与提拉限位环9活动连接，顶座3的上表面通过铰链活动连接有背板11，背板11的底部固定连接有支撑座12活动连接，支撑座12的中心处活动连接有转杆13，支撑座12的底部固定连接有第一丝杆14，第一丝杆14的一端贯穿螺纹固定块15延伸至顶座3的外表面，通过第一丝杆14、螺纹固定块15和支撑座12的配合设置，能够使背板11进行九十度上下调节，通过转动第一丝杆14使第一丝杆14向螺纹固定块15的右侧进行拉伸，再带动支撑座12进行拉伸，从而使背板11向上翻转，顶座3的两侧均开设有滑槽，顶座3通过滑块与推拉装置16活动连接，通过推拉装置16的设置，能够辅助患者完成上肢腰部的拉伸，升降装置2包括第二丝杆201、升降杆202、加持杆203和横杆204，升降杆202的数量为十二个，升降杆202的顶部活动连接有横杆204，横杆204的数量为两个，两个横杆204的中部均开设有螺纹孔，螺纹孔的内部螺纹连接有第二丝杆201，升降杆202的两个活动连接有加持杆203，通过第二丝杆201、横杆204和升降杆202的配合设置，能够实现顶座3的上下升降，通过向左侧转动第二丝杆201使横杆204向两侧拉伸带动升降杆202，完成顶座3的上升动作，通过向右侧转动第二丝杆201，完成顶座3的下降动作，从而调整到适合患者的位置，达到最优的训练效果，脚部放置槽4，脚部放置槽4的底部设置有加热板18，通过加热板18的设置，能够使促进患者脚部的血液循环，有效提高了康复治疗的效率，加热板18的上表面固定连接有保温层19，通过保温层19的设置，避免了脚步放置槽4内的热量快速流失，保温层的上表面粘接有软垫，推拉装置16包括主架1601 和手部限位块1602，主架1601的上表面固定连接有手部限位块1602，底座1 的下表面固定连接有万向轮20，通过万向轮20的设置，起到了便于移动的作用，万向轮20的数量为四个，电机箱5的一侧固定连接有推拉手把21，提拉限位环9和手部限位块1602的上表面均开设有手指槽17，通过手指槽17的设置，能够使患者手指进行张开，有助于患者的康复治疗，提拉限位环9和手部限位块1602的上表面均粘接有橡胶层。

作为本实用新型的一种优选技术方案：第一丝杆14和第二丝杆201的一端均固定连接有手摇把，手摇把的外表面均开设有防滑花纹，顶座3的上表面粘接有海绵层。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

综上所述，该上肢康复训练机器人，使用时，通过第二丝杆201、横杆 204和升降杆202的配合设置，能够实现顶座3的上下升降，通过向左侧转动第二丝杆201使横杆204向两侧拉伸带动升降杆202，完成顶座3的上升动作，通过向右侧转动第二丝杆201，完成顶座3的下降动作，从而调整到适合患者的位置，达到最优的训练效果，通过半齿轮7与浮动杆8啮合，使浮动杆8 进行上下活动，能够辅助患者完成手臂拉伸的动作，通过推拉装置16的设置，能够辅助患者完成上肢腰部的拉伸，通过加热板18的设置，能够使促进患者脚部的血液循环，有效提高了康复治疗的效率，通过保温层19的设置，避免了脚步放置槽4内的热量快速流失，通过手指槽17的设置，能够使患者手指进行张开，有助于患者的康复治疗，通过万向轮20的设置，起到了便于移动的作用，通过第一丝杆14、螺纹固定块15和支撑座12的配合设置，能够使背板11进行九十度上下调节，通过转动第一丝杆14使第一丝杆14向螺纹固定块15的右侧进行拉伸，再带动支撑座12进行拉伸，从而使背板11向上翻转。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种上肢康复训练机器人，包括底座(1)、升降装置(2)和顶座(3)，其特征在于：所述底座(1)的上表面通过升降装置(2)活动连接有顶座(3)，所述底座(1)的上表面开设有脚部放置槽(4)，所述顶座(3)的一侧固定连接有电机箱(5)，所述电机箱(5)的内部设置有电机(6)，所述电机(6)输出端固定连接有半齿轮(7)，所述半齿轮(7)的外表面与浮动杆(8)啮合，所述浮动杆(8)的底部通过提拉链(10)与提拉限位环(9)活动连接，所述顶座(3)的上表面通过铰链活动连接有背板(11)，所述背板(11)的底部固定连接有支撑座(12)活动连接，所述支撑座(12)的中心处活动连接有转杆(13)，所述支撑座(12)的底部固定连接有第一丝杆(14)，所述第一丝杆(14)的一端贯穿螺纹固定块(15)延伸至顶座(3)的外表面，所述顶座(3)的两侧均开设有滑槽，所述顶座(3)通过滑块与推拉装置(16)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练机器人，其特征在于：所述升降装置(2)包括第二丝杆(201)、升降杆(202)、加持杆(203)和横杆(204)，所述升降杆(202)的数量为十二个，所述升降杆(202)的顶部活动连接有横杆(204)，所述横杆(204)的数量为两个，两个所述横杆(204)的中部均开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹连接有第二丝杆(201)，所述升降杆(202)的两个活动连接有加持杆(203)。

3.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练机器人，其特征在于：所述脚部放置槽(4)，所述脚部放置槽(4)的底部设置有加热板(18)，所述加热板(18)的上表面固定连接有保温层(19)，所述保温层的上表面粘接有软垫。

4.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练机器人，其特征在于：所述推拉装置(16)包括主架(1601)和手部限位块(1602)，所述主架(1601)的上表面固定连接有手部限位块(1602)。

5.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练机器人，其特征在于：所述底座(1)的下表面固定连接有万向轮(20)，所述万向轮(20)的数量为四个，所述电机箱(5)的一侧固定连接有推拉手把(21)。

6.根据权利要求4所述的一种上肢康复训练机器人，其特征在于：所述提拉限位环(9)和手部限位块(1602)的上表面均开设有手指槽(17)，所述提拉限位环(9)和手部限位块(1602)的上表面均粘接有橡胶层。

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