CN210284298U

CN210284298U - 可收放脚轮机构及运输车辆

Info

Publication number: CN210284298U
Application number: CN201921279661.7U
Authority: CN
Inventors: 田光义
Original assignee: Hangzhou Eiorobot Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Eiorobot Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2019-08-08
Publication date: 2020-04-10
Anticipated expiration: 2029-08-08
Also published as: WO2021022855A1

Abstract

本实用新型涉及一种可收放脚轮机构及运输车辆。该可收放脚轮机构，包括基座结构，以及设于所述基座结构上、并相互连接的推杆连杆机构和驱动轮机构；所述推杆连杆机构包括铰接于所述基座结构上的驱动推杆机构，以及滑动连接于所述基座结构上的滑块连杆机构，所述驱动推杆机构与所述滑块连杆机构铰接；所述滑块连杆机构包括滑动设于所述基座结构上的滑块结构，以及铰接于所述滑块结构一端的弹性连杆结构，所述弹性连杆结构铰接于所述驱动轮机构上，所述驱动推杆机构铰接于所述滑块结构的另一端。本实用新型不仅可以对脚轮进行收放，还可实现脚轮的浮动，不会出现悬空或卡死的情况。

Description

可收放脚轮机构及运输车辆

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种可收放脚轮机构及运输车辆。

背景技术

目前，一般的运输车辆，通常会包括车体，以及安装与车体底部的车轮(脚轮)。而且，在一些情况下，为了方便对车体进行伸缩或折叠等操作时，经常会对车轮(脚轮)进行收放。而市面上常见的脚轮收放机构多采用四连杆机构，需要较大的装配空间，不适用于空间比较局限的情况；同时，由于这种脚轮收放机构固定设置，当脚轮收放机构驱动的本体(如车体)离地面距离固定时，脚轮收放机构遇到沟壑会出现悬空的情况而无法正常行走，或者遇到凸起时容易出现卡死的情况。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种可收放脚轮机构及运输车辆，不仅可以对脚轮进行收放，还可实现脚轮的浮动，不会出现悬空或卡死的情况。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种可收放脚轮机构，包括基座结构，以及设于所述基座结构上、并相互连接的推杆连杆机构和驱动轮机构；

所述推杆连杆机构包括铰接于所述基座结构上的驱动推杆机构，以及滑动连接于所述基座结构上的滑块连杆机构，所述驱动推杆机构与所述滑块连杆机构铰接；

所述滑块连杆机构包括滑动设于所述基座结构上的滑块结构，以及铰接于所述滑块结构一端的弹性连杆结构，所述弹性连杆结构铰接于所述驱动轮机构上，所述驱动推杆机构铰接于所述滑块结构的另一端。

可选地，所述弹性连杆结构包括与所述滑块结构铰接的第一连杆，与所述驱动轮机构铰接的第二连杆，以及连接所述第一连杆和所述第二连杆的弹性连接件。

可选地，所述弹性连接件包括弹簧轴，以及套设于所述弹簧轴外的弹簧体；

所述弹簧轴一端伸缩设于所述第一连杆中、另一端伸缩设于所述第二连杆中；

或者，所述弹簧轴一端固设于所述第一连杆中、另一端伸缩设于所述第二连杆中；

或者，所述弹簧轴一端伸缩设于所述第一连杆中、另一端固设于所述第二连杆中。

可选地，所述滑块结构包括设于所述基座结构上的滑动槽，以及滑动卡设于所述滑动槽中的滑动块，所述滑动块一端与所述驱动推杆机构铰接、另一端与所述第一连杆铰接；

或者，所述滑块结构包括凸出设于基座结构上的滑动轨道，以及开设有滑动槽的滑动块，所述滑动轨道滑动卡设于所述滑动块上开设的滑动槽中；所述滑动块一端与所述驱动推杆机构铰接、另一端与所述第一连杆铰接。

可选地，所述驱动轮机构包括铰接于所述基座结构上、并与所述第二连杆铰接的驱动板，安设于所述驱动板一端的驱动电机，安设于所述驱动板另一端的转动脚轮，以及连接所述驱动电机和所述转动脚轮的传动结构。

可选地，所述传动结构包括与所述驱动电机的输出轴同轴设置的驱动带轮，与所述转动脚轮同轴设置的从动带轮，以及连接所述驱动带轮和所述从动带轮的传动带；

或者，所述传动结构包括与所述驱动电机的输出轴同轴设置的驱动链轮，与所述转动脚轮同轴设置的从动链轮，以及连接所述驱动链轮和所述从动链轮的传动链。

可选地，所述基座结构包括机架，固设于所述机架一侧的固定块，以及固设于所述机架另一侧的驱动固定板，所述驱动推杆机构铰接于所述固定块上，所述滑块连杆机构滑动设于所述驱动固定板上，所述驱动轮机构转动设于所述驱动固定板上。

可选地，所述驱动固定板包括竖直设置的第一固定板，以及水平设于所述第一固定板顶部的第二固定板，所述第一固定板或第二固定板固设于所述机架上，所述驱动轮机构转动设于所述第一固定板上，所述滑块连杆机构滑动设于所述第二固定板底部。

可选地，所述驱动推杆机构包括铰接于所述基座结构上的驱动油缸结构，所述驱动油缸结构与所述滑块连杆机构铰接；

或者，所述驱动推杆机构包括铰接于所述基座结构上的驱动气缸结构，所述驱动气缸结构与所述滑块连杆机构铰接。

此外，本实用新型还提出一种运输车辆，包括车体，以及设于所述车体底部的如上所述的可收放脚轮机构。

本实用新型提出的技术方案中，通过将驱动推杆机构一端铰接在固定的基座结构上、另一端铰接在与驱动轮机构铰接的滑块结构上，通过驱动推杆机构的伸缩运动，可以驱动滑块结构在基座结构上滑动，以使得弹性连杆结构发生转动，从而控制驱动轮机构的伸出或者收回。同时，通过设置具有弹性的弹性连杆结构，使驱动轮机构具有一定的浮动量，在驱动轮机构通过沟壑或者凸包时，驱动轮机构可以自动调整高度以适应地面，增强驱动轮机构在遇到沟壑或凸包时的通过能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述可收放脚轮机构的结构示意简图；

图2为图1的局部剖视结构示意简图；

图3为本实用新型实施例所述可收放脚轮机构(驱动轮机构收缩时)的结构示意简图；

图4为本实用新型实施例所述可收放脚轮机构(驱动轮机构放出，且弹性连杆结构压缩时)的结构示意简图；

图5为本实用新型实施例所述可收放脚轮机构(驱动轮机构放出，且弹性连杆结构伸长时)的结构示意简图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	基座结构	110	固定块
120	第一固定板	130	第二固定板
				200	驱动推杆机构	300	滑块连杆机构
310	滑块结构	320	弹性连杆结构
				322	第一连杆	324	第二连杆
326	弹簧轴	328	弹簧体
				400	驱动轮机构	410	驱动板
420	驱动电机	430	传动结构
				440	转动脚轮

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至图2所示，本实用新型提出一种可收放脚轮机构，包括基座结构100，以及设于基座结构100上、并相互连接的推杆连杆机构和驱动轮机构400。通过推杆连杆机构可以对驱动轮机构400进行推拉，使驱动轮机构400收回或伸出。

具体地，上述推杆连杆机构可包括铰接于基座结构100上的驱动推杆机构200，以及滑动连接于基座结构100上的滑块连杆机构300，驱动推杆机构200与滑块连杆机构300铰接。而且，上述滑块连杆机构300可包括滑动设于基座结构100上的滑块结构310，以及铰接于滑块结构310一端的弹性连杆结构320，弹性连杆结构320铰接于驱动轮机构400上，驱动推杆机构200铰接于滑块结构310的另一端。通过将驱动推杆机构200一端铰接在固定的基座结构100上、另一端铰接在与驱动轮机构400铰接的滑块结构310上，通过驱动推杆机构200的伸缩运动，可以驱动滑块结构310在基座结构100上滑动，以使得弹性连杆结构320发生转动，从而控制驱动轮机构400的伸出或者收回(如图3至图5所示)。同时，通过设置具有弹性的弹性连杆结构320，使驱动轮机构400具有一定的浮动量，在驱动轮机构400通过沟壑或者凸包时，驱动轮机构400可以自动调整高度以适应地面(如图4至图5所示)，增强驱动轮机构400在遇到沟壑或凸包时的通过能力。

进一步地，在一些实施例中，上述驱动推杆机构200可包括铰接于基座结构100上的驱动油缸结构，该驱动油缸结构与滑块连杆机构300的滑块结构310铰接。而且，该驱动油缸结构可包括通过第一转轴与基座结构100铰接的油缸缸体，以及可伸缩地设于油缸缸体中的油缸缸杆，而油缸缸杆的端部可通过第二转轴与滑块连杆机构300的滑块结构310铰接。驱动油缸结构通过驱动油缸缸杆伸缩，可以驱动滑块结构310在基座结构100上来回滑动，从而可以驱动弹性连杆结构320转动。

此外，在另一些实施例中，上述驱动推杆机构200可包括铰接于基座结构100上的驱动气缸结构，该驱动气缸结构与滑块连杆机构300铰接。而且，该驱动油缸结构可包括通过第一转轴与基座结构100铰接的气缸缸体，以及可伸缩地设于气缸缸体中的气缸缸杆，而气缸缸杆的端部可通过第二转轴与滑块连杆机构300的滑块结构310铰接。驱动气缸结构通过驱动气缸缸杆伸缩，可以驱动滑块结构310在基座结构100上来回滑动，从而可以驱动弹性连杆结构320转动。

此外，在一些实施例中，上述滑块结构310可包括设于基座结构100上的滑动槽，以及滑动卡设于该滑动槽中的滑动块，该滑动块一端与驱动推杆机构200的驱动油缸结构或驱动气缸结构铰接、另一端与弹性连杆结构320铰接。该滑动槽可直接开设于基座结构100上；也可在基座结构100上设置滑动凸台，然后在该滑动凸台上开设滑动槽。再将滑动块嵌设于滑动槽中，使得滑动块可沿着滑动槽来回滑动。而且，为了避免在滑动过程中滑动块与滑动槽脱离，还可将滑动块卡设在滑动槽中。例如，可将滑动槽和滑动块均设为T字形结构。这样，可使得驱动推杆机构200在伸长或收缩时，可以推动滑动块在滑动槽中来回滑动，从而带动弹性连杆结构320转动。

此外，在另一些实施例中，上述滑块结构310可包括凸出设于基座结构100上的滑动轨道，以及开设有滑动槽的滑动块，该滑动轨道滑动卡设于滑动块上开设的滑动槽中。而且，该滑动块一端与驱动推杆机构200的驱动油缸结构或驱动气缸结构铰接、另一端与弹性连杆结构320铰接。该滑动槽可直接开设于滑动块上；也可在滑动块上设置滑动凸台，然后在该滑动凸台上开设滑动槽。再将滑动轨道嵌设于滑动槽中，使得滑动块可沿着滑动轨道来回滑动。而且，为了避免在滑动过程中滑动轨道与滑动槽脱离，还可将滑动轨道卡设在滑动槽中。例如，可将滑动槽和滑动轨道均设为T字形结构。同理，这样可使得驱动推杆机构200在伸长或收缩时，可以推动滑动块沿着滑动轨道来回滑动，从而带动弹性连杆结构320转动。

此外，上述弹性连杆结构320可包括与滑块结构310的滑动块铰接的第一连杆322，与驱动轮机构400铰接的第二连杆324，以及连接第一连杆322和第二连杆324的弹性连接件。这样，可将连杆结构拆分为两段(即第一连杆322和第二连杆324)，并在两段连杆中间设置弹性机构(即弹性连接件)，使其可以伸缩变形，从而实现驱动轮机构400在高度方向的调整，完成浮动设计目的。从而使得驱动轮机构400在通过沟壑或者凸包时，驱动轮机构400可以通过弹性连杆结构320自动调整高度以适应地面，增强驱动轮机构400在遇到沟壑或凸包时的通过能力。

进一步地，上述弹性连接件可包括设于第一连杆322和第二连杆324之间的弹簧轴326(也可称为连接轴)，以及套设于弹簧轴326外的弹簧体328，而且该弹簧体328两端也分别与第一连杆322和第二连杆324配合。通过在第一连杆322和第二连杆324之间设置弹簧轴326和弹簧体328，不仅可以保证第一连杆322和第二连杆324之间的弹性连接；还可保证第一连杆322和第二连杆324保持在同一直线上，不会发生扭转歪斜，从而保证驱动轮机构400会随着弹性连杆结构320一起转动；此外，通过设置弹簧轴326，也可以避免第一连杆322和第二连杆326对弹簧体328进行过渡压缩，可对弹簧体328进行保护。此外，为了便于对弹性连接件进行压缩，还可将第一连杆322或/和第二连杆326设为筒状结构，便于在压缩弹性连接件的过程中，弹簧轴可以在第一连杆322或/和第二连杆324中进行伸缩。而且，为了避免弹簧轴326与第一连杆322和第二连杆324脱离，还可在弹簧轴326两端分别设置限位结构，以实现与第一连杆322和第二连杆324的可靠连接。

具体地，在一些实施例中，上述弹簧轴326一端可伸缩设于第一连杆322中、另一端可伸缩设于第二连杆324中。即可分别在弹簧轴326两端分别设置限位卡环，并在筒状的第一连杆322和第二连杆324内部均设置有对应的限位卡孔，将弹簧轴326两端通过限位卡环分别卡设在限位卡孔处，使得弹簧轴326两端可以在第一连杆322和第二连杆324中伸缩移动，但是不会和第一连杆322和第二连杆324分离。

此外，在另一些实施例中，上述弹簧轴326一端可固设于第一连杆322中、另一端可伸缩设于第二连杆324中。即可在弹簧轴326的一端设置限位卡环，并在筒状的第二连杆324内部设置有对应的限位卡孔，将弹簧轴326一端通过限位卡环卡设在第二连杆324的限位卡孔处，并将弹簧轴另一端(可通过焊接方式)固定于第一连杆322上，可使得弹簧轴326一端可以在第二连杆324中伸缩移动，但是不会和第一连杆322和第二连杆324分离。

此外，在另一些实施例中，上述弹簧轴326一端可伸缩设于第一连杆322中、另一端可固设于第二连杆325中。即可在弹簧轴326的一端设置限位卡环，并在筒状的第一连杆322内部设置有对应的限位卡孔，将弹簧轴326一端通过限位卡环卡设在第一连杆322的限位卡孔处，并将弹簧轴326另一端(可通过焊接方式)固定于第二连杆324上，可使得弹簧轴326一端可以在第一连杆322中伸缩移动，但是不会和第一连杆322和第二连杆324分离。

此外，上述驱动轮机构400可包括通过第四转轴铰接于基座结构100上、并与第二连杆324通过第三转轴铰接的驱动板410，安设于驱动板410一端的驱动电机420，安设于驱动板410另一端的转动脚轮440，以及连接驱动电机420和转动脚轮440的传动结构430。弹性连杆结构320的转动可以带动驱动板410转动，从而带动转动脚轮440进行转动，就可以实现对转动脚轮440的收放。而且，通过设置于驱动板410一端的驱动电机420可以驱动传动结构430运动，从而可以通过传动结构430带动转动脚轮440转动，以实现转动脚轮440的驱动作用。此外，为了便于对驱动板410进行转动，可以使第二连杆324铰接于驱动板410靠近转动脚轮440的一端，并使得驱动板410中部或靠近驱动电机420的位置铰接于基座结构100上，使得对转动脚轮440的收放更加省力。

而且，在一些实施例中，上述传动结构430可包括与驱动电机420的输出轴同轴设置的驱动带轮，与转动脚轮同轴设置的从动带轮，以及连接驱动带轮和从动带轮的传动带。这样，可以将传动结构430设置为带传动结构，即通过驱动电机420可以带动驱动带轮转动，从而通过传动带带动从动带轮转动，就可以带动转动脚轮440转动。

此外，在另一些实施例中，上述传动结构430可包括与驱动电机420的输出轴同轴设置的驱动链轮，与转动脚轮440同轴设置的从动链轮，以及连接驱动链轮和从动链轮的传动链。这样，可以将传动结构430设置为链传动结构，即通过驱动电机可以带动驱动链轮转动，从而通过传动链带动从动链轮转动，就可以带动转动脚轮440转动。

此外，上述基座结构100可包括机架，固设于机架一侧的固定块110，以及固设于机架另一侧的驱动固定板，驱动推杆机构200可通过第一转轴铰接于固定块110上，滑块连杆机构300的滑动块310可滑动设于驱动固定板上侧，而驱动轮机构400可通过第四转轴转动设于驱动固定板下侧。通过设置固定块110以及驱动固定板，便于分别对驱动推杆机构200、滑块连杆机构300及驱动轮机构400进行铰接固定。

进一步地，上述驱动固定板可包括竖直设置的第一固定板120，以及水平设于第一固定板120顶部的第二固定板130，第一固定板120或第二固定板130可固设于机架上，驱动轮机构400可转动设于第一固定板120上，滑块连杆机构300滑动设于第二固定板130底部。通过将驱动固定板设置为由第一固定板120和第二固定板130连接形成的L形结构或T形结构，便于通过上侧的滑块连杆机构300带动下侧的驱动轮机构400；此外也便于将驱动固定板及整个基座结构固设于其他结构上。

此外，本实用新型还提出一种运输车辆，包括车体，以及设于车体底部的如上所述的可收放脚轮机构。这里，车体可以是上述的机架，以便于将可收放脚轮机构与车体设为一体。通过在运输车辆上设置可收放脚轮机构，可以根据需要对车辆的转动脚轮进行收放；而且，还可使得车辆的转动脚轮可以浮动，便于通过沟壑和凸起。此外，还可减小可收放脚轮机构的占用空间，可以实现局限空间下的装配需要。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种可收放脚轮机构，其特征在于，包括基座结构(100)，以及设于所述基座结构(100)上、并相互连接的推杆连杆机构和驱动轮机构(400)；

所述推杆连杆机构包括铰接于所述基座结构(100)上的驱动推杆机构(200)，以及滑动连接于所述基座结构(100)上的滑块连杆机构(300)，所述驱动推杆机构(200)与所述滑块连杆机构(300)铰接；

所述滑块连杆机构(300)包括滑动设于所述基座结构(100)上的滑块结构(310)，以及铰接于所述滑块结构(310)一端的弹性连杆结构(320)，所述弹性连杆结构(320)铰接于所述驱动轮机构(400)上，所述驱动推杆机构(200)铰接于所述滑块结构(310)的另一端。

2.根据权利要求1所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述弹性连杆结构(320)包括与所述滑块结构(310)铰接的第一连杆(322)，与所述驱动轮机构(400)铰接的第二连杆(324)，以及连接所述第一连杆(322)和所述第二连杆(324)的弹性连接件。

3.根据权利要求2所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述弹性连接件包括弹簧轴(326)，以及套设于所述弹簧轴(326)外的弹簧体(328)；

所述弹簧轴(326)一端伸缩设于所述第一连杆(322)中、另一端伸缩设于所述第二连杆(324)中；

或者，所述弹簧轴(326)一端固设于所述第一连杆(322)中、另一端伸缩设于所述第二连杆(324)中；

或者，所述弹簧轴(326)一端伸缩设于所述第一连杆(322)中、另一端固设于所述第二连杆(324)中。

4.根据权利要求2所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述滑块结构(310)包括设于所述基座结构(100)上的滑动槽，以及滑动卡设于所述滑动槽中的滑动块，所述滑动块一端与所述驱动推杆机构(200)铰接、另一端与所述第一连杆(322)铰接；

或者，所述滑块结构(310)包括凸出设于基座结构(100)上的滑动轨道，以及开设有滑动槽的滑动块，所述滑动轨道滑动卡设于所述滑动块上开设的滑动槽中；所述滑动块一端与所述驱动推杆机构(200)铰接、另一端与所述第一连杆(322)铰接。

5.根据权利要求2所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述驱动轮机构(400)包括铰接于所述基座结构(100)上、并与所述第二连杆(324)铰接的驱动板(410)，安设于所述驱动板(410)一端的驱动电机(420)，安设于所述驱动板(410)另一端的转动脚轮(440)，以及连接所述驱动电机(420)和所述转动脚轮(440)的传动结构(430)。

6.根据权利要求5所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述传动结构(430)包括与所述驱动电机(420)的输出轴同轴设置的驱动带轮，与所述转动脚轮(440)同轴设置的从动带轮，以及连接所述驱动带轮和所述从动带轮的传动带；

或者，所述传动结构(430)包括与所述驱动电机(420)的输出轴同轴设置的驱动链轮，与所述转动脚轮(440)同轴设置的从动链轮，以及连接所述驱动链轮和所述从动链轮的传动链。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述基座结构(100)包括机架，固设于所述机架一侧的固定块(110)，以及固设于所述机架另一侧的驱动固定板，所述驱动推杆机构铰接于所述固定块(110)上，所述滑块连杆机构(300)滑动设于所述驱动固定板上，所述驱动轮机构(400)转动设于所述驱动固定板上。

8.根据权利要求7所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述驱动固定板包括竖直设置的第一固定板(120)，以及水平设于所述第一固定板(120)顶部的第二固定板(130)，所述第一固定板(120)或第二固定板(130)固设于所述机架上，所述驱动轮机构(400)转动设于所述第一固定板(120) 上，所述滑块连杆机构(300)滑动设于所述第二固定板(130)底部。

9.根据权利要求1至6中任意一项所述的可收放脚轮机构，其特征在于，所述驱动推杆机构(200)包括铰接于所述基座结构(100)上的驱动油缸结构，所述驱动油缸结构与所述滑块连杆机构(300)铰接；

或者，所述驱动推杆机构(200)包括铰接于所述基座结构(100)上的驱动气缸结构，所述驱动气缸结构与所述滑块连杆机构(300)铰接。

10.一种运输车辆，其特征在于，包括车体，以及设于所述车体底部的如权利要求1至9任意一项所述的可收放脚轮机构。