CN210265707U - 谐波增速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种谐波增速器，涉及增速器技术领域，用以提供了一种新的增速器的结构。该装置包括谐波发生器、刚性齿轮和柔性齿轮，其中，谐波发生器上存在凸轮状结构且柔性齿轮套设在凸轮状结构上，刚性齿轮套设在柔性齿轮上且柔性齿轮与刚性齿轮相接触的区域通过齿啮合，柔性齿轮为主动轮且柔性齿轮能带动与谐波发生器相连接的输出轴转动。本实用新型用于提高一种体积较小的新型增速器。

Description

谐波增速器

技术领域

本实用新型涉及增速器技术领域，尤其是涉及一种谐波增速器。

背景技术

谐波传动减速器(谐波减速器)，主要由谐波发生器、柔性轮、柔性轴承、刚性轮四个基本构件组成，柔性轮和柔性轴承装配在谐波发生器上，谐波发生器可使柔性轮产生可控的变形，以使柔性轮与刚性轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器的具体工作情况如下：谐波发生器的周长等于柔性轴承内径周长，柔性轮撑成椭圆形，迫使柔性轮在椭圆的长轴方向与固定的刚性轮完全啮合，在短轴方向完全分离，当刚性轮固定且谐波发生器逆时针转动时，柔性轮则作顺时针转动。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有增速器大多是以大齿轮带动小齿轮实现增速的，很少有依据谐波传动减速器的工作原理而制作的谐波增速器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种谐波增速器，提供了一种新的增速器的结构。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种谐波增速器，包括谐波发生器、刚性齿轮和柔性齿轮，其中，所述谐波发生器上存在凸轮状结构且所述柔性齿轮套设在所述凸轮状结构上，所述刚性齿轮套设在所述柔性齿轮上且所述柔性齿轮与所述刚性齿轮相接触的区域通过齿啮合，所述柔性齿轮为主动轮且所述柔性齿轮能带动与所述谐波发生器相连接的输出轴转动。

优选地，所述谐波发生器包括凸轮，所述凸轮与所述输出轴相连接且两者为一体成型结构。

优选地，所述谐波发生器还包括柔性轴承，所述柔性轴承套设在所述凸轮上，所述柔性齿轮套设在所述柔性轴承上，所述凸轮以及所述柔性轴承形成所述凸轮状结构。

优选地，所述谐波增速器还包括壳体，所述刚性齿轮设置在所述壳体的内部且所述刚性齿轮与所述壳体为一体成型结构。

优选地，所述柔性齿轮设置在所述谐波增速器的壳体内，所述壳体的内侧面上设置有凹陷空腔，所述凹陷空腔沿所述壳体的周向方向上分布，所述凹陷空腔位于所述刚性齿轮的一侧。

优选地，所述谐波增速器还包括输入轴承，所述输入轴承设置在所述谐波增速器壳体的一端且所述输入轴承的外圈与所述壳体相连接，所述柔性齿轮设置在所述壳体内且所述输入轴承的内圈与所述柔性齿轮相连接。

优选地，所述谐波增速器还包括压盖，所述压盖插入所述输入轴承的中心孔且所述压盖与所述输入轴承的内圈相连接，所述输出轴插入所述压盖且两者之间通过轴承件相连接。

优选地，所述壳体靠近所述输入轴承的端面上设置有凸起部分，所述凸起部分伸入所述输入轴承。

优选地，所述谐波增速器还包括输出端盖，所述输出端盖设置在所述谐波增速器壳体的另一端且两者相连接，所述输出轴穿过所述输出端盖且所述输出端盖通过轴承件支撑在所述输出端盖上。

优选地，所述壳体的外侧壁上设置有端盖连接部，所述端盖连接部成圆环状结构且所述端盖连接部与所述输出端盖相连接。

本实用新型的目的在于提供一种谐波增速器，柔性齿轮为主动轮且柔性齿轮能带动与谐波发生器相连接的输出轴转动，以提供了一种新的增速器的结构。

本实用新型优选技术方案至少还可以产生如下技术效果：

输出轴与凸轮为一体成型结构，避免凸轮与输出轴的装配，传动精密、减小整机回差；

刚性齿轮与壳体为一体成型结构用以提高刚性齿轮的强度；

压盖插入输入轴承的中心孔，输出轴插入压盖且两者之间通过轴承件相连接，使得谐波增速器的结构紧凑、体积小。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的谐波增速器的剖视示意图。

图中1-谐波发生器；11-输出轴；12-凸轮；13-柔性轴承；2-刚性齿轮；3-柔性齿轮；4-输入轴承；5-壳体；51-凸起部分；52-端盖连接部；53-凹陷空腔；6-压盖；7-轴承件；8-输出端盖。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

参见图1，本实用新型提供了一种谐波增速器，包括谐波发生器1、刚性齿轮2和柔性齿轮3，其中，谐波发生器1上存在凸轮状结构且柔性齿轮3套设在凸轮状结构上，刚性齿轮2套设在柔性齿轮3上且柔性齿轮3与刚性齿轮2相接触的区域通过齿啮合，柔性齿轮3为主动轮且柔性齿轮3能带动与谐波发生器1相连接的输出轴11转动。现有大多是谐波传动减速器，即谐波发生器与主动轴相连接、柔性轮或刚性轮作为动力输出轮与输出轴相连接，本实用新型提供了一种谐波增速器，传动过程为传统谐波减速器的逆向过程，柔性齿轮3作为主动轮，由于柔性齿轮3与刚性齿轮2相接触的区域通过齿啮合，柔性齿轮3旋转时挤压谐波发生器1，谐波发生器1快速转动，进而使得与谐波发生器1相连接的输出轴11快速转动，实现增速目的；本实用新型提供了一种谐波增速器，体积小、成本相对低。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，参见图1，谐波发生器1包括凸轮12，凸轮12与输出轴11相连接且两者为一体成型结构。输出轴11与凸轮12为一体成型结构，避免凸轮12与输出轴11的装配，传动精密、减小整机回差。谐波发生器1还包括柔性轴承13，柔性轴承13套设在凸轮12上，柔性齿轮3套设在柔性轴承13上，凸轮12以及柔性轴承13形成凸轮状结构。套设在柔性轴承13上的柔性齿轮3呈椭圆状，柔性齿轮3长轴方向的两端与刚性齿轮2相接触，短轴方向上的两端与刚性齿轮2之间有间距。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，谐波增速器还包括壳体5，刚性齿轮2设置在壳体5的内部且刚性齿轮2与壳体5为一体成型结构。刚性齿轮2与壳体5为一体成型结构可以提高刚性齿轮2的强度。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，柔性齿轮3设置在谐波增速器的壳体5内，壳体5的内侧面上设置有凹陷空腔53，凹陷空腔53沿壳体5的周向方向上分布，凹陷空腔53位于刚性齿轮2的一侧。参见图1，由于凹陷空腔53的设置，主要是为了降低壳体5的重量，节省材料，同时使得柔性齿轮3的周向侧壁与壳体5的内侧壁之间有间距，避免壳体5对柔性齿轮3的干涉，也具有一定美观性的作用。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，参见图1，谐波增速器还包括输入轴承4，输入轴承4设置在谐波增速器壳体5的一端且输入轴承4的外圈与壳体5相连接，柔性齿轮3设置在壳体5内且输入轴承4的内圈与柔性齿轮3相连接。当柔性齿轮3转动时，输入轴承4的内圈也随之柔性齿轮3发生转动，输入轴承4的外圈与壳体5相连接，输入轴承4的外圈不发生转动。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，谐波增速器还包括压盖6，压盖6插入输入轴承4的中心孔且压盖6与输入轴承4的内圈相连接，输出轴11插入压盖6且两者之间通过轴承件7相连接。参见图1，柔性齿轮3夹在压盖6与输入轴承4之间，且连接件依次穿过输入轴承4的内圈、柔性齿轮3以及压盖6将三者连接，输入轴承4的内圈带动压盖6转动；输出轴11的一端通过轴承件7支撑在压盖6上，使得谐波增速器的结构紧凑、体积小；输出轴11与轴承件7的内圈相连接，压盖6与轴承件7的外圈相连接，以实现输出轴11的一端支撑在压盖6上且与压盖6转动连接。参见图1，压盖6的内侧壁上设置有环形安装槽，轴承件7可以设置在环形安装槽内。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，参见图1，壳体5靠近输入轴承4的端面上设置有凸起部分51，凸起部分51伸入输入轴承4。凸起部分51是为了便于壳体5与输入轴承4的定位配合，凸起部分51可以与输入轴承4外圈的内侧壁相配合。

作为本实用新型实施例可选地实施方式，谐波增速器还包括输出端盖8，输出端盖8设置在谐波增速器壳体5的另一端且两者相连接，输出轴11穿过输出端盖8且输出端盖8通过轴承件7支撑在输出端盖8上；壳体5的外侧壁上设置有端盖连接部52，端盖连接部52成圆环状结构且端盖连接部52与输出端盖8相连接。

本实用新型提供的谐波增速器传动原理具体如下：

参见图1，壳体5(刚性齿轮2与壳体5为一体成型结构)固定，输入轴承4为动力输入装置，输入轴承4的外圈与壳体5通过螺钉相连接，输入轴承4的内圈与柔性齿轮3相连接，凸轮12通过柔性轴承13挤压变形使柔性齿轮3产生变形波，柔性齿轮3与刚性齿轮2相接触的部分通过齿啮合，刚性齿轮2与柔性齿轮3的齿数不同(一般柔性齿轮3相较于刚性齿轮2齿数少)；当输入轴承4转动时带动柔性齿轮3转动，通过凸轮12挤压柔性轴承13使柔性齿轮3与刚性齿轮2部分啮合，柔性齿轮3旋转时挤压谐波发生器1，谐波发生器1快速转动，从而实现增速目的。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种谐波增速器，其特征在于，包括谐波发生器(1)、刚性齿轮(2)和柔性齿轮(3)，其中，

所述谐波发生器(1)上存在凸轮状结构且所述柔性齿轮(3)套设在所述凸轮状结构上，所述刚性齿轮(2)套设在所述柔性齿轮(3)上且所述柔性齿轮(3)与所述刚性齿轮(2)相接触的区域通过齿啮合，所述柔性齿轮(3)为主动轮且所述柔性齿轮(3)能带动与所述谐波发生器(1)相连接的输出轴(11)转动。

2.根据权利要求1所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波发生器(1)包括凸轮(12)，所述凸轮(12)与所述输出轴(11)相连接且两者为一体成型结构。

3.根据权利要求2所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波发生器(1)还包括柔性轴承(13)，所述柔性轴承(13)套设在所述凸轮(12)上，所述柔性齿轮(3)套设在所述柔性轴承(13)上，所述凸轮(12)以及所述柔性轴承(13)形成所述凸轮状结构。

4.根据权利要求1所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波增速器还包括壳体(5)，所述刚性齿轮(2)设置在所述壳体(5)的内部且所述刚性齿轮(2)与所述壳体(5)为一体成型结构。

5.根据权利要求1或4所述的谐波增速器，其特征在于，所述柔性齿轮(3)设置在所述谐波增速器的壳体(5)内，所述壳体(5)的内侧面上设置有凹陷空腔(53)，所述凹陷空腔(53)沿所述壳体(5)的周向方向上分布，所述凹陷空腔(53)位于所述刚性齿轮(2)的一侧。

6.根据权利要求1所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波增速器还包括输入轴承(4)，所述输入轴承(4)设置在所述谐波增速器壳体(5)的一端且所述输入轴承(4)的外圈与所述壳体(5)相连接，所述柔性齿轮(3)设置在所述壳体(5)内且所述输入轴承(4)的内圈与所述柔性齿轮(3)相连接。

7.根据权利要求6所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波增速器还包括压盖(6)，所述压盖(6)插入所述输入轴承(4)的中心孔且所述压盖(6)与所述输入轴承(4)的内圈相连接，所述输出轴(11)插入所述压盖(6)且两者之间通过轴承件(7)相连接。

8.根据权利要求6所述的谐波增速器，其特征在于，所述壳体(5)靠近所述输入轴承(4)的端面上设置有凸起部分(51)，所述凸起部分(51)伸入所述输入轴承(4)。

9.根据权利要求1或6所述的谐波增速器，其特征在于，所述谐波增速器还包括输出端盖(8)，所述输出端盖(8)设置在所述谐波增速器壳体(5)的另一端且两者相连接，所述输出轴(11)穿过所述输出端盖(8)且所述输出端盖(8)通过轴承件(7)支撑在所述输出端盖(8)上。

10.根据权利要求9所述的谐波增速器，其特征在于，所述壳体(5)的外侧壁上设置有端盖连接部(52)，所述端盖连接部(52)成圆环状结构且所述端盖连接部(52)与所述输出端盖(8)相连接。

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