CN210259824U - 一种兼容多种eu箱型的拆垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，属于仓库物流技术领域。本实用新型由机架、第一抓取机构、第二抓取机构、竖直方向定位装置、机器人对接机构、外壳、视觉识别装置和安全保护机构组成。本实用新型有如下益处：避免了因EU箱箱型不同一次拆垛要更换多种夹具才能完成多种箱型拆垛的情况，大大的提高了拆垛效率和稳定性；配备了视觉系统，可靠性更高，对待拆取物料托盘的相对位置存在偏差的情况可自动校正，并可实现根据码放层高不同自动调整抓取位置。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓库物流技术领域，具体的说是涉及一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手。
背景技术
目前，在生产制造企业中，各类机器人得到了广泛的应用，特别是拆垛机械手的应用，更是实现了部分标准包装的在线无人自动化拆垛。
标准的拆垛机械手夹具一般选用机械式结构或真空吸盘类结构，相较于机械式结构的夹具，真空吸盘类的夹具兼容性相对更好，但对接触表面要求也相对较高，一般适用于接触表面光滑且密封，这样有利于真空吸盘可以牢牢抓住物料表面，但实际情况中，往往所要夹取的物料无法满足这些要求，这时，就需要机械机构的夹具来进行物料的抓取，但因为机械结构相对固定，兼容性往往不好，所以在实际情况中，会出现不同物料需配备多种夹具的情况，虽可以实现不同规格物料的抓取兼容，但却影响了实际拆垛效率，导致不能满足产线拆垛要求。
本实用新型主要应用于汽车零部件制造企业标准EU箱拆垛环节，提供一套机械手兼容三种常见规格的EU箱(6428、4314、3214)，避免了因为箱型不同需在线多次换夹具的情况，有效的提高了拆垛效率。
发明内容
本使用新型要解决的技术问题是针对现有机械手臂拆垛效率低的问题，提供一种能高效进行拆垛作业的兼容多种EU箱型的拆垛机械手。
本实用新型通过如下技术方案实现：拆垛机械手包含机架1、第一抓取机构总成2、第二抓取机构总成3、竖直方向定位装置5、机器人对接机构6、外壳7和视觉识别装置8；其中，第一抓取机构总成2包括第一微调气缸201、第一长行程气缸202、第一轨道203、第一抓取机构204，第一微调气缸201的缸体通过螺栓安装在机架1上，第一长行程气缸202安装在第一微调气缸201的伸缩杆上，第一轨道203通过螺栓固定在机架1上，第一抓取机构204 安装在第一轨道203上，第一长行程气缸202的伸缩杆与第一抓取机构204通过连杆固定在一起，第一微调气缸201和第一长行程气缸202能带动第一抓取机构204沿第一轨道203移动；第二抓取机构总成3包括第二微调气缸301、第二长行程气缸302、第二轨道303、第二抓取机构304，第二微调气缸301的缸体通过螺栓安装在机架1上，第二长行程气缸302安装在第二微调气缸301的伸缩杆上，第二轨道303通过螺栓固定在机架1上，第二抓取机构 304安装在第二轨道303上，第二长行程气缸302的伸缩杆与第二抓取机构304通过连杆固定在一起，第一长行程气缸202的伸缩杆与第一抓取机构204通过连杆固定在一起，第二微调气缸301和第二长行程气缸302能带动第二抓取机构304沿第二轨道303移动，第一微调气缸201和第二微调气缸301能分别使第一抓取机构204和第二抓取机构(304)准确的到达工作位置，第一长行程气缸202和第二长行程气缸202能有效扩大拆垛机械手的抓取EU箱的尺寸范围；竖直方向定位装置5安装在机架1上，每个拆垛机械手包含三个竖直方向定位装置5，竖直方向定位装置5能有效确定拆垛机械手的竖直位置；机器人对接机构6通过螺栓安装在机架1上，外壳7安装在机架1；视觉识别装置8包含3D摄像系统801和2D摄像系统802，3D摄像系统801和2D摄像系统802分别通过螺栓安装在机架1上，视觉识别装置8 能有效地为堆垛机械手提供EU箱的图像；第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3的夹角是90度，第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3能同时抓住EU箱相邻的两个边，保证抓取的可靠性。
所述的拆垛机械手还包含安全保护机构4，安全保护机构4含有安全气缸401、安全轨道 402、摆动气缸403和安全托举装置404，安全气缸401的缸体安装在机架1上，安全轨道402 安装在机架1上，摆动气缸403安装在安全轨道402上，安全气缸401的伸缩杆通过连杆与摆动气缸403相连，安全气缸401能带动微调摆动气缸403沿安全轨道402移动，安全托举装置404的一端安装在摆动气缸403的伸缩杆上，摆动气缸403能带动安全托举装置404旋转，安全托举装置404的另一端设有缓冲调节支撑杆4041，缓冲调节支撑杆4041上端为橡胶材质，当第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3能抓住EU箱相邻的两个边后，在安全气缸401和摆动气缸403的作用下缓冲调节支撑杆4041运动到被抓取的EU箱底部，在EU箱的底部进行支撑，增强了抓取的可靠性，缓冲调节支撑杆4041上端为橡胶材质能有效防止缓冲调节支撑杆4041对EU箱底部产生破坏。
所述的第一抓取机构204包含第一抓取气缸2041和第一抓取夹具组合2042，第一抓取气缸2041能带动第一抓取夹具组合2042运动，第一抓取夹具组合2042有两块夹具组成，第一抓取气缸2041通过带动两块夹具运动，能将EU箱的边夹紧在两块夹具之间；第二抓取机构304包含第二抓取气缸3041和第二抓取夹具组合3042，第二抓取气缸3041能带动第二抓取夹具组合3042运动，第二抓取夹具组合3042有两块夹具组成，第二抓取气缸3041通过带动两块夹具运动，能将EU箱的边夹紧在两块夹具之间。
所述的竖直方向定位装置5利用压力传感器进行定位，当EU箱与竖直方向定位装置6接触后，机械手既能判断自身相对于EU箱的精确位置。
本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手与现有技术相比有如下有益效果：
1、本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手避免了因EU箱箱型不同一次拆垛要更换多种夹具才能完成多种箱型拆垛的情况，大大的提高了拆垛效率和稳定性。
2、本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手配备了视觉系统，可靠性更高，对待拆取物料托盘的相对位置存在偏差的情况可自动校正，并可实现根据码放层高不同自动调整抓取位置。
附图说明
图1是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图一。
图2是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图二。
图3是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图三。
图4是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图四。
图5是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图五。
图6是本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的结构示意图六。
图中，1-机架、2-第一抓取机构总成、3-第二抓取机构总成、4-安全保护机构、5-竖直方向定位装置、6-机器人对接机构、7-外壳、8-视觉识别装置；201-第一微调气缸、202-第一长行程气缸、203-第一轨道、204-第一抓取机构、2041-第一抓取气缸、2042-第一抓取夹具组合；301-第二微调气缸、302-第二长行程气缸、303-第二轨道、304-第二抓取机构、3041- 第二抓取气缸、3042-第二抓取夹具组合；401-安全气缸、402-安全轨道、403-摆动气缸、404- 安全托举装置、4041-缓冲调节支撑杆；801-3D摄像系统、802-2D摄像系统。
具体实施方式
下面结合附图和工作过程对本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的技术方案做进一步的描述。
实施例1
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示：拆垛机械手包含机架1、第一抓取机构总成 2、第二抓取机构总成3、竖直方向定位装置5、机器人对接机构6、外壳7和视觉识别装置8；其中，第一抓取机构总成2包括第一微调气缸201、第一长行程气缸202、第一轨道203、第一抓取机构204，第一微调气缸201的缸体通过螺栓安装在机架1上，第一长行程气缸202 安装在第一微调气缸201的伸缩杆上，第一轨道203通过螺栓固定在机架1上，第一抓取机构204安装在第一轨道203上，第一长行程气缸202的伸缩杆与第一抓取机构204通过连杆固定在一起，第一微调气缸201和第一长行程气缸202能带动第一抓取机构204沿第一轨道 203移动；第二抓取机构总成3包括第二微调气缸301、第二长行程气缸302、第二轨道303、第二抓取机构304，第二微调气缸301的缸体通过螺栓安装在机架1上，第二长行程气缸302 安装在第二微调气缸301的伸缩杆上，第二轨道303通过螺栓固定在机架1上，第二抓取机构304安装在第二轨道303上，第二长行程气缸302的伸缩杆与第二抓取机构304通过连杆固定在一起，第一长行程气缸202的伸缩杆与第一抓取机构204通过连杆固定在一起，第二微调气缸301和第二长行程气缸302能带动第二抓取机构304沿第二轨道303移动，第一微调气缸201和第二微调气缸301能分别使第一抓取机构204和第二抓取机构304准确的到达工作位置，第一长行程气缸202和第二长行程气缸202能有效扩大拆垛机械手的抓取EU箱的尺寸范围；竖直方向定位装置5安装在机架1上，每个拆垛机械手包含三个竖直方向定位装置5，竖直方向定位装置5能有效确定拆垛机械手的竖直位置；机器人对接机构6通过螺栓安装在机架1上，外壳7安装在机架1；视觉识别装置8包含3D摄像系统801和2D摄像系统802，3D摄像系统801和2D摄像系统802分别通过螺栓安装在机架1上，视觉识别装置8 能有效地为堆垛机械手提供EU箱的图像；第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3的夹角是90度，第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3能同时抓住EU箱相邻的两个边，保证抓取的可靠性。
所述的拆垛机械手还包含安全保护机构4，安全保护机构4含有安全气缸401、安全轨道 402、摆动气缸403和安全托举装置404，安全气缸401的缸体安装在机架1上，安全轨道402 安装在机架1上，摆动气缸403安装在安全轨道402上，安全气缸401的伸缩杆通过连杆与摆动气缸403相连，安全气缸401能带动微调摆动气缸403沿安全轨道402移动，安全托举装置404的一端安装在摆动气缸403的伸缩杆上，摆动气缸403能带动安全托举装置404旋转，安全托举装置404的另一端设有缓冲调节支撑杆4041，缓冲调节支撑杆4041上端为橡胶材质，当第一抓取机构总成2和第二抓取机构总成3能抓住EU箱相邻的两个边后，在安全气缸401和摆动气缸403的作用下缓冲调节支撑杆4041运动到被抓取的EU箱底部，在EU箱的底部进行支撑，增强了抓取的可靠性，缓冲调节支撑杆4041上端为橡胶材质能有效防止缓冲调节支撑杆4041对EU箱底部产生破坏。
所述的第一抓取机构204包含第一抓取气缸2041和第一抓取夹具组合2042，第一抓取气缸2041能带动第一抓取夹具组合2042运动，第一抓取夹具组合2042有两块夹具组成，第一抓取气缸2041通过带动两块夹具运动，能将EU箱的边夹紧在两块夹具之间；第二抓取机构304包含第二抓取气缸3041和第二抓取夹具组合3042，第二抓取气缸3041能带动第二抓取夹具组合3042运动，第二抓取夹具组合3042有两块夹具组成，第二抓取气缸3041通过带动两块夹具运动，能将EU箱的边夹紧在两块夹具之间。
所述的竖直方向定位装置5利用压力传感器进行定位，当EU箱与竖直方向定位装置6接触后，机械手既能判断自身相对于EU箱的精确位置。
本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手的工作过程如下：当EU箱垛被运送到待拆垛工位后，机械手接到拆垛命令开始动作，3D摄像系统801和2D摄像系统802确定整垛的垛型、垛高和EU箱的尺寸，然后确定开始拆垛的位置，既确定第一个被拆垛的EU箱位置，根据EU的尺寸，第一长行程气缸202和第二长行程气缸302分别将第一抓取机构204和第二抓取机构304移动到指定位置；在机械手臂的协助下，机械手向第一个被拆垛的EU箱位置运动，当竖直方向定位装置5接触到EU箱则代表机械手已经运动到抓取位置，机械手停止运动。在第一微调气缸201和第二微调气缸301的带动下，第一抓取机构204和第二抓取机构304 分别运动到EU箱的边缘，然后第一抓取气缸2041通过带动两块夹具运动，将EU箱的边夹紧在两块夹具之间，第二抓取气缸3041通过带动两块夹具运动，将EU箱的边夹紧在两块夹具之间；成功抓取EU箱之后，首先将EU箱提高一定高度，然后缓冲调节支撑杆4041在安全气缸401、安全轨道402、摆动气缸403的带动下运动到EU箱的底部，并拖住EU箱的底部，增加抓取的可靠性；再将EU箱被机械手转移到指定位置，在安全气缸401、安全轨道402、摆动气缸403的带动下，缓冲调节支撑杆4041离开EU箱底部，第一抓取气缸2041通过带动两块夹具运动松开被夹紧的EU箱边，第二抓取气缸3041通过带动两块夹具运动松开被夹紧的 EU箱边，完成一次作业。按照上述过程，一个一个的对EU箱进行移除，既能完成拆垛工作。
上面结合附图和具体实施方式对本实用新型一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手进行了详细说明，但是本实用新型并不限于上面描述的内容，在本领域技术人员所具备的知识范围内，不脱离本实用新型构思做出的各种变化，仍落在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于该拆垛机械手包含机架(1)、第一抓取机构总成(2)、第二抓取机构总成(3)、竖直方向定位装置(5)、机器人对接机构(6)、外壳(7)和视觉识别装置(8)；其中，第一抓取机构总成(2)包括第一微调气缸(201)、第一长行程气缸(202)、第一轨道(203)、第一抓取机构(204)，第一微调气缸(201)的缸体通过螺栓安装在机架(1)上，第一长行程气缸(202)安装在第一微调气缸(201)的伸缩杆上，第一轨道(203)通过螺栓固定在机架(1)上，第一抓取机构(204)安装在第一轨道(203)上，第一长行程气缸(202)的伸缩杆与第一抓取机构(204)通过连杆固定在一起，第一微调气缸(201)和第一长行程气缸(202)能带动第一抓取机构(204)沿第一轨道(203)移动；第二抓取机构总成(3)包括第二微调气缸(301)、第二长行程气缸(302)、第二轨道(303)、第二抓取机构(304)，第二微调气缸(301)的缸体通过螺栓安装在机架(1)上，第二长行程气缸(302)安装在第二微调气缸(301)的伸缩杆上，第二轨道(303)通过螺栓固定在机架(1)上，第二抓取机构(304)安装在第二轨道(303)上，第二长行程气缸(302)的伸缩杆与第二抓取机构(304)通过连杆固定在一起，第一长行程气缸(202)的伸缩杆与第一抓取机构(204)通过连杆固定在一起，第二微调气缸(301)和第二长行程气缸(302)能带动第二抓取机构(304)沿第二轨道(303)移动；竖直方向定位装置(5)安装在机架(1)上，每个拆垛机械手包含三个竖直方向定位装置(5)；机器人对接机构(6)通过螺栓安装在机架(1)上，外壳(7)安装在机架(1)；视觉识别装置(8)包含3D摄像系统(801)和2D摄像系统(802)，3D摄像系统(801)和2D摄像系统(802)分别通过螺栓安装在机架(1)上；第一抓取机构总成(2)和第二抓取机构总成(3)的夹角是90度。
2.根据权利要求1所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于该拆垛机械手还包含安全保护机构(4)，安全保护机构(4)含有安全气缸(401)、安全轨道(402)、摆动气缸(403)和安全托举装置(404)，安全气缸(401)的缸体安装在机架(1)上，安全轨道(402)安装在机架(1)上，摆动气缸(403)安装在安全轨道(402)上，安全气缸(401)的伸缩杆通过连杆与摆动气缸(403)相连，安全气缸(401)能带动微调摆动气缸(403)沿安全轨道(402)移动，安全托举装置(404)的一端安装在摆动气缸(403)的伸缩杆上，摆动气缸(403)能带动安全托举装置(404)旋转，安全托举装置(404)的另一端设有缓冲调节支撑杆(4041)，缓冲调节支撑杆(4041)上端为橡胶材质。
3.根据权利要求1所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于第一抓取机构(204)包含第一抓取气缸(2041)和第一抓取夹具组合(2042)，第一抓取气缸(2041)能带动第一抓取夹具组合(2042)运动，第一抓取夹具组合(2042)有两块夹具组成；第二抓取机构(304)包含第二抓取气缸(3041)和第二抓取夹具组合(3042)，第二抓取气缸(3041)能带动第二抓取夹具组合(3042)运动，第二抓取夹具组合(3042)由两块夹具组成。
4.根据权利要求3所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于竖直方向定位装置(5)利用压力传感器进行定位。
Priority Applications (1)
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| CN201920956073.6U CN210259824U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种兼容多种eu箱型的拆垛机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201920956073.6U CN210259824U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种兼容多种eu箱型的拆垛机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210259824U true CN210259824U (zh) | 2020-04-07 |
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ID=70044529
Family Applications (1)
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| CN201920956073.6U Active CN210259824U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种兼容多种eu箱型的拆垛机械手 |
Country Status (1)
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|---|---|
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