CN210205176U - 翻身式护理清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种翻身式护理清洁机器人，包括支架和设置在支架顶端用于护理病人的机械臂组，机械臂组包括左右排列设置的翻身机械臂总成和清洁械臂总成；翻身机械臂总成包括翻身顶座、翻身后臂、翻身前臂和翻身执行手；清洁械臂总成包括清洁顶座、清洁后臂、清洁前臂和清洁执行组件。本实用新型的翻身式护理清洁机器人可以实现机械化对病人翻身和大小便清洁护理，大大减轻了护理人员的工作，并且结构简单、紧凑，制造、运行成本低，便于推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械护理技术领域，特别涉及一种翻身式护理清洁机器人。
背景技术
对于医院里植物人、瘫痪患者等病人，有些病人的体重可超过100公斤，护工或家属在其大小便后的护理是又脏又累。现有技术中的护理机器人并没有专门针对病人大小便后进行护理的机器人，例如申请号为“201380072426.1”的护理机器人，是用于辅助被护理者起立或就坐的；申请号为“201811165126.9”的洗浴护理机器人用于养老院或残疾人洗浴。
因此，有必要对现有技术改进以解决上述技术问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种翻身式护理清洁机器人，用于帮助病人在病床上大小便后的护理清洁。具体而言通过以下技术方案实现：
本实用新型的翻身式护理清洁机器人，包括支架和设置在支架顶端用于护理病人的机械臂组，机械臂组包括左右排列设置的翻身机械臂总成和清洁械臂总成；
翻身机械臂总成包括翻身顶座、翻身后臂、翻身前臂和翻身执行手，翻身顶座在水平面内转动连接于支架顶端，翻身后臂上端在竖直平面内转动连接于翻身顶座，翻身前臂在竖直平面内转动连接于翻身后臂下端，翻身执行手在竖直平面内转动连接于翻身前臂前端；
清洁械臂总成包括清洁顶座、清洁后臂、清洁前臂和清洁执行组件，清洁执行组件包括端部朝向病人臀部弯曲的喷水套管和套装于喷水套管内的供水管；清洁顶座在水平面内转动连接于支架顶端，清洁后臂上端在竖直平面内转动连接于清洁顶座，清洁前臂在竖直平面内转动连接于清洁后臂下端，喷水套管在竖直平面内转动连接于清洁前臂前端。
优选技术方案中，所述支架上设置有抽纸盒，喷水套管或翻身执行手上设置有铰接于其自身的用于夹纸的纸夹和用于驱动纸夹转动的纸夹电机。
优选技术方案中，所述支架上抽纸盒下方设置用于将纸吹向所述纸夹的吹风口。
优选技术方案中，所述支架上还设置有装有护理垫的护理垫箱，所述喷水套管或翻身执行手中没有设置纸夹的一个上设置有铰接于其自身用于夹取护理垫的护理垫夹和用于驱动护理垫夹转动的护理垫夹电机。
优选技术方案中，所述支架上还设置有装有护理垫的护理垫箱，采用所述纸夹用来夹取护理垫。
优选技术方案中，所述清洁顶座沿左右方向单自由度滑动连接于支架顶端。
优选技术方案中，所述翻身顶座沿左右方向单自由度滑动连接于支架顶端。
本实用新型的有益效果：本实用新型的翻身式护理清洁机器人可以实现机械化对病人翻身和大小便清洁护理，大大减轻了护理人员的工作，并且结构简单、紧凑，制造、运行成本低，便于推广；本实用新型的其他有益效果将结合下文具体实施例进行进一步的说明。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为清洁械臂总成结构示意图；
图3为翻身械臂总成结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图，图2为清洁械臂总成结构示意图，图3 为翻身械臂总成结构示意图。本申请中除特别说明外，前是指朝向病人所在病床的方向，左右是指病人头部和脚部的方向。
如图所示：本实施例中的翻身式护理清洁机器人，包括支架1和设置在支架1顶端用于护理病人的机械臂组，机械臂组包括左右排列设置的翻身机械臂总成6和清洁械臂总成4；
翻身机械臂总成6包括翻身顶座6-11、翻身后臂6-7、翻身前臂6-5和翻身执行手6-2，翻身顶座6-11在水平面内转动连接于支架1顶端，翻身后臂6-7 上端在竖直平面内转动连接于翻身顶座6-11，翻身前臂6-5在竖直平面内转动连接于翻身后臂6-7下端，翻身执行手6-2在竖直平面内转动连接于翻身前臂 6-5前端；翻身顶座6-11可以通过翻顶挠性传动结构6-9和翻顶电机6-10驱动进行旋转，翻顶电机6-10可以采用步进电机或伺服电机；翻身后臂6-7通过两端分别铰接于翻身顶座6-11和翻身后臂6-7的翻后电动推杆6-8驱动；翻身前臂6-5通过两端分别铰接于翻身后臂6-7和翻身前臂6-5的翻前电动推杆6-6 驱动；翻身执行手6-2通过翻执挠性传动结构6-3和翻执电机6-4进行驱动，翻执电机6-4可以采用步进电机或伺服电机。
清洁械臂总成包括清洁顶座4-13、清洁后臂4-9、清洁前臂4-7和清洁执行组件，清洁执行组件包括端部朝向病人臀部弯曲的喷水套管4-2和套装于喷水套管内的供水管4-4；清洁顶座4-13在水平面内转动连接于支架1顶端，清洁后臂4-9上端在竖直平面内转动连接于清洁顶座4-13，清洁前臂4-7在竖直平面内转动连接于清洁后臂4-9下端，喷水套管4-2在竖直平面内转动连接于清洁前臂4-9前端。清洁顶座4-13可以通过清顶挠性传动结构4-11和清顶电机4-12驱动进行旋转，清顶电机4-12可以采用步进电机或伺服电机；清洁后臂4-9通过两端分别铰接于清洁顶座4-13和清洁后臂4-9的清后电动推杆4-10 驱动；清洁前臂4-7通过两端分别铰接于清洁后臂4-9和清洁前臂4-7的清前电动推杆4-8驱动；喷水套管4-2通过喷套挠性传动结构4-5和喷套电机4-6 进行驱动，喷套电机4-6可以采用步进电机或伺服电机。喷水套管4-2采用橡胶等柔性材料制成以成以保证待护理病人的舒适度，供水管4-4插入喷水套管 4-2部分为金属等刚性材料材料制成以保证喷水套管协助病人翻身时所需的强度，供水管4-4其他部分则采用软管以保证供水管可以随之喷水套管运动。
当然，支架底部可以设置万向轮和配重结构(现有技术，图中未画出)。使用时，将本翻身式护理清洁机器人移动至病床的右侧，翻身机械臂总成6和清洁械臂总成4共同作用于病人的背部使得病人翻身，然后清洁机械臂上的喷水套管4-2对病人臀部喷水清洗大小便。
本实施例中，所述支架1上设置有抽纸盒3，喷水套管4-2上设置有铰接于其自身的用于夹纸的纸夹4-1和用于驱动纸夹转动的纸夹电机4-3，纸夹电机 4-3可以采用步进电机或伺服电机，为了便于清洁机械臂总成上的纸夹可以夹取到纸张，抽纸盒不能设置在清洁机械臂正后方，可以如图中所示设置在翻身机械臂总成后方。清洁顶座4-13在水平面内转动可以带动整个清洁机械臂总成转动从而使得纸夹4-1可以从抽纸盒中抽取纸张，然后清洁顶座4-13反向旋转，用纸张对病人的大小便进行擦拭，擦拭过后，纸夹电机4-3反向旋转松开纸张落入垃圾桶(图中未画出)。当然，纸夹和纸夹电机也可以设置在翻身执行手上，此时可以将抽纸盒设置在清洁机械臂后方。
本实施例中，所述支架1上抽纸盒3下方设置用于将纸吹向所述纸夹的吹风口7。便于纸夹夹取纸张。
本实施例中，所述支架1上还设置有装有护理垫的护理垫箱2，所述翻身执行手上设置有铰接于其自身用于夹取护理垫的护理垫夹和用于驱动护理垫夹转动的护理垫夹电机(其结构类似于纸夹和纸夹电机，图中未画出)。对病人清洗擦拭护理后，夹取护理垫铺设在病人身下。当然，若纸夹和纸夹电机设置在翻身执行手上，则护理垫夹和护理垫夹电机设置在喷水套管上。
本实施例中，所述支架1上还设置有装有护理垫的护理垫箱2，采用所述纸夹4-1用来夹取护理垫。一个纸夹实现夹取纸张和护理垫的功能，结构更加紧凑。
本实施例中，所述清洁顶座4-13沿左右方向单自由度滑动连接于支架1顶端，可以通过滚珠丝杠结构和伺服电机5进行驱动。增加清洁机械臂总成的自由度，更加灵活，可以适应不同身高的病人。
本实施例中，所述翻身顶座6-11沿左右方向单自由度滑动连接于支架顶端，滑动结构图中未画出。增加翻身机械臂总成的自由度，更加灵活，可以适应不同身高的病人。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种翻身式护理清洁机器人，其特征在于：包括支架和设置在支架顶端用于护理病人的机械臂组，机械臂组包括左右排列设置的翻身机械臂总成和清洁械臂总成；
翻身机械臂总成包括翻身顶座、翻身后臂、翻身前臂和翻身执行手，翻身顶座在水平面内转动连接于支架顶端，翻身后臂上端在竖直平面内转动连接于翻身顶座，翻身前臂在竖直平面内转动连接于翻身后臂下端，翻身执行手在竖直平面内转动连接于翻身前臂前端；
清洁械臂总成包括清洁顶座、清洁后臂、清洁前臂和清洁执行组件，清洁执行组件包括端部朝向病人臀部弯曲的喷水套管和套装于喷水套管内的供水管；清洁顶座在水平面内转动连接于支架顶端，清洁后臂上端在竖直平面内转动连接于清洁顶座，清洁前臂在竖直平面内转动连接于清洁后臂下端，喷水套管在竖直平面内转动连接于清洁前臂前端。
2.根据权利要求1所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述支架上设置有抽纸盒，喷水套管或翻身执行手上设置有铰接于其自身的用于夹纸的纸夹和用于驱动纸夹转动的纸夹电机。
3.根据权利要求2所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述支架上抽纸盒下方设置用于将纸吹向所述纸夹的吹风口。
4.根据权利要求2所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述支架上还设置有装有护理垫的护理垫箱，所述喷水套管或翻身执行手中没有设置纸夹的一个上设置有铰接于其自身用于夹取护理垫的护理垫夹和用于驱动护理垫夹转动的护理垫夹电机。
5.根据权利要求2所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述支架上还设置有装有护理垫的护理垫箱，采用所述纸夹用来夹取护理垫。
6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述清洁顶座沿左右方向单自由度滑动连接于支架顶端。
7.根据权利要求1-5任一权利要求所述的翻身式护理清洁机器人，其特征在于：所述翻身顶座沿左右方向单自由度滑动连接于支架顶端。
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