CN210130105U

CN210130105U - 混合动力高速插秧机

Info

Publication number: CN210130105U
Application number: CN201920127427.6U
Authority: CN
Inventors: 齐家园; 王寅; 吴迪; 徐友伟
Original assignee: FJ Dynamics Technology Co Ltd
Current assignee: FJ Dynamics Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2020-03-10
Anticipated expiration: 2029-01-25

Abstract

本实用新型提供一混合动力高速插秧机，其中所述混合动力高速插秧机包括一插秧机主机、至少一动力系统、一插秧作业系统、一行走系统、以及一ECU装置。所述动力系统被设置于所述插秧机主机，所述动力系统被所述插秧机主机控制产生电能，其中所述插秧作业系统被搭载于所述插秧机主机，其中所述动力系统驱动所述插秧作业系统插秧作业，其中所述行走系统被设置于所述插秧机主机，所述行走系统被所述动力系统电驱动地转动和承载所述插秧机主机行走，其中所述ECU装置配合地控制所述插秧作业系统和所述行走系统，以使所述行走系统的行走速度和所述插秧作业系统的插秧作业速度相适配。

Description

混合动力高速插秧机

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一混合动力高速插秧机。

背景技术

插秧机根据插秧速度分为普通插秧机和高速插秧机，其中所述高速插秧机是由电动机或发动机驱动行驶和作业系统的作业，以便实现快速的插秧作业。

现有技术的高速插秧机的行走部分和作业部分由同一个或不同的动力部分，比如发动机或者电动机驱动运行。那么在实际作业过程中，行走部分和作业部分由中央控制器统一地控制。那么也就是说，所述高速插秧机在行走过程中行走的速度越快，所述作业部分的插秧速度也就相应的越快。秧苗种植的间距取决于插秧机的行驶速度和插秧的频率，当行驶速度快时需要对应地提高插秧的频率，以保证前后的所述秧苗之间的间距不变。

理想地情况下，所述高速插秧机的行走速度和插秧速度是同步地控制。但是在实际作业过程中，电动机和发动机驱动行走部分的车轮转动过程中会存在着能量的损失，比如行驶过程中车轮行走速度变化的情况。这样所述高速插秧机的行驶速度慢，但是插秧部分的插秧速度保持快，导致插秧不均匀。

特别地，现有技术的高速插秧机的行走部分和插秧作业部分被不同的动力机构驱动时，难以根据插秧机的行走速度实时地控制插秧作业部分的插秧速度，这就导致所述高速插秧机在插秧作业过程中的插秧速度无法根据行走部分的速度变化而变化。因而，现有技术的高速插秧机在作业过程中会出现所述作业部分的插秧速度与行走速度无法实施匹配的问题，从而导致农田中秧苗插秧频率无法控制和秧苗之间的间距大小不一。严重影响了秧苗的插秧质量和秧苗后续的生长。

此外，现有技术的高速插秧机在插秧作业时，一般情况下由驾驶操作人员依据驾驶操作经验根据行走部分的行走速度来控制插秧部分的插秧速度。这种控制方法很难实现均匀地插秧作业，通常情况下会在行走速度变化的时候难以掌握插秧作业的插秧密度，从而导致秧苗之间的间距大小不同。这种现有技术的高速插秧机通常需要两个以上的操作人员操作控制所述插秧作业部分和行驶部分的，使得整体插秧作业所需要的人力成本较高，控制难度大，不能够实现行走速度和插秧作业速度相匹配。

此外，现有技术的高速插秧机包括以燃油作为动力的插秧机，以电动机作为动力的插秧机、以及混合动能的插秧机。以燃油发动机作为动力的所述插秧机是最原始的插秧机类型，一般情况下，这种现有技术的插秧机通过燃油发动机同时带动插秧的作业系统和车辆的行走系统同时工作。但是，所述插秧机在工作过程中能量的分配不均，能量的浪费严重，并且这种原始燃油发动力的燃油效率低。换言之，这种燃油发动机作为动力的插秧机不能够按照能量的实际需求为行走系统和插秧作业系统分配能量。另一方面燃油效率低下，所述插秧机的能量利用率低，污染严重。

现有技术以电动机作为驱动装置的插秧机和混合动力的插秧机需要配置足够能量的电源，以带动所述插秧机内的作业系统和行走系统的工作。但是由于插秧机工作的环境通常是在水量较大的农田中，这种现有技术的电动农机无疑增加了车辆自身的重量，从而使得所述插秧机在农田中更加难以行走和转向。此外现有技术的纯电动的插秧机采用电能作为能量源，插秧机的续航能力有限，需要频繁地充电，耽误农业作业。

实用新型内容

本实用新型的一个主要优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的插秧作业速度与所述高速插秧机在作业过程中的行走速度配合，提高了插秧质量。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机基于行走系统的行走速度调整所述作业系统的插秧作业的速度，使得所述高速插秧机的行走速度和插秧速度配合。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的至少一ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)基于所述高速插秧机的行走系统的行走速度自动地配合所述插秧作业系统的作业速度，以简化所述高速插秧机的操作控制。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机包括至少一速度采集装置，其中所述速度采集装置采集所述高速插秧机行走系统的行走速度，藉由所述ECU根据所述速度采集装置采集到的速度控制所述插秧作业系统的插秧速度或插秧频率的大小。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述速度采集装置被邻近的设置于所述行走系统的至少一车轮，所述速度采集装置通过采集所述车轮的转动速度获取所述行走系统的行走速度数据，提高了速度采集的精确性。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的所述ECU根据所述速度采集装置采集到的行走速度数据自动地控制所述插秧作业系统的插秧作业速度，减少了操作和配合所述高速插秧机工作的人工，提高了所述高速插秧机的工作效率。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的所述ECU基于所述行走系统的行走速度的大小控制所述插秧作业系统的插秧速度和插秧的频率，从而使得前后的秧苗之间的间距大小均匀，易于提高秧苗的成活率。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的所述ECU采用阈值控制方法控制所述插秧作业系统的驱动电机的转动速度，从而控制所述作业系统的插秧作业速度。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的所述ECU采用基于所述行走系统的行走速度实时地调控驱动所述作业系统的电动机的转动速度，保持所述作业电动机的转动速度与所述高速插秧机的行走速度相匹配。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机的所述ECU还可控制所述行走系统的车轮驱动电机的转动速度，以使得所述行走系统的行走速度配合所述插秧作业系统的插秧速度。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机采用阈值控制方法控制所述驱动所述行走系统的车轮的电机的转动速度，以使得所述高速插秧机的行走系统的行走速度配合插秧作业系统作业。换言之，所述高速插秧机通过调节所述插秧作业系统插秧作业速度，藉由所述ECU相应地调节驱动所述车轮电机的转动速度，从而控制所述行走系统的行走速度配合于所述插秧作业系统的作业速度。

本实用新型的另一个优势在于提供一混合动力高速插秧机，其中所述高速插秧机通过所述ECU基于设定的参数阈值调整所述电动机的转动速度，从而使得所述高速插秧机的插秧速度和行走速度相互配合，使所述高速插秧机适合在复杂地形的农田进行插秧作业。

本实用新型的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本实用新型的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本实用新型的一混合动力高速插秧机，包括：

一插秧机主机；

至少一动力系统，其中所述动力系统被设置于所述插秧机主机，所述动力系统被所述插秧机主机控制产生电能；

一插秧作业系统，其中所述插秧作业系统被搭载于所述插秧机主机，其中所述动力系统驱动所述插秧作业系统插秧作业；

一行走系统，其中所述行走系统被设置于所述插秧机主机，所述行走系统被所述动力系统电驱动地转动和承载所述插秧机主机行走；以及

一ECU装置，其中所述ECU装置配合地控制所述插秧作业系统和所述行走系统，以使所述行走系统的行走速度和所述插秧作业系统的插秧作业速度相适配。

根据本实用新型的一个实施例，所述混合动力高速插秧机进一步包括至少一速度采集装置，其中所述速度采集装置被设置于所述行走系统，采集所述行走系统的行走速度，以及传输行走速度数据至所述ECU装置，其中所述ECU装置基于所述速度采集装置采集到的行走速度生成至少一控制信号。

根据本实用新型的一个实施例，所述插秧作业系统包括至少一插秧驱动电机和至少一插秧机构，其中所述插秧驱动电机被所述动力系统电驱动而转动，所述插秧驱动电机驱动所述插秧机构插秧作业。

根据本实用新型的一个实施例，所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机通信地连接于所述ECU装置，其中所述ECU装置基于所述行走速度数据控制所述插秧驱动电机的转动速度，以使所述插秧作业系统的作业速度配合于所述行走系统的行走速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述插秧作业系统进一步包括至少一作业电机控制器，其中所述作业电机控制器连接至所述ECU装置，所述作业电机控制器基于所述的控制信号控制所述插秧驱动电机转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述插秧作业系统进一步包括至少一插秧传动装置，其中所述插秧传动装置被传动地连接于插秧驱动电机和所述插秧机构，所述插秧传动装置减小所述插秧驱动电机传动至所述插秧机构的转动速度和提高传动作用力。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走系统包括至少一行走电机和至少两个车轮，其中所述行走电机被所述动力系统电驱动地转动，所述行走电机驱动所述车轮的转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走系统的所述行走电机通信地连接于所述ECU装置，其中所述ECU装置基于所述行走速度数据控制所述行走电机的转动速度，以使所述行走系统的行走速度配合于所述插秧作业系统的插秧作业速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走系统进一步包括至少一行走电机控制器，其中所述行走电机控制器连接于所述ECU装置，所述行走电机控制器基于所述ECU装置的控制信号控制所述行走电机转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走系统进一步包括至少一减速器和至少一传动机构，其中所述减速器传动地连接所述行走电机和所述传动机构，其中所述传动机构驱动所述车轮的转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述ECU装置采用阈值控制的方法配合地控制所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机和所述行走系统的行走电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一调整阈值，当行走速度超过所述调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度，当行走速度低于所述调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一上调整阈值和一下调整阈值，当行走速度超过所述上调整阈值时，所述 ECU装置调整提高所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度，当行走速度低于所述下调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一调整阈值，当行走速度超过所述调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述行走系统的所述行走电机的转动速度，当行走速度低于所述调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述行走电机的转动速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一上调整阈值和一下调整阈值，当行走速度超过所述上调整阈值时，所述 ECU装置调整降低所述行走系统的所述行走电机的转动速度，当行走速度低于所述下调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述行走系统的所述行走电机的转动速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述动力系统包括至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置发电，以电驱动所述行走系统和所述插秧作业系统工作。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供一混合动力高速插秧机的配合方法，其中所述配合方法包括如下步骤：

(a)获取所述高速插秧机的至少一行走系统的行走速度；和

(b)基于所述行走速度调配所述行走系统和一插秧作业系统，以保持所述行走系统的行走速度与所述插秧作业系统的插秧作业速度相匹配。

根据本实用新型的一个实施例，在上述配合方法的步骤(a)之前进一步包括步骤(a.0)采集所述行走系统的至少一车轮的转动速度，以获取多数行走系统的行走速度数据。

根据本实用新型的一个实施例，所述配合方法的步骤(b)进一步包括如下步骤：

(b.1)判断所述行走系统的行走速度是否匹配于所述插秧机作业系统的插秧作业速度；

(b.2)当判断结果不匹配，调整所述插秧机作业系统的一插秧驱动电机的转动速度，以使所述插秧机作业系统的插秧作业速度适配于所述行走系统的行走速度；或者，调整所述行走系统的至少一行走电机的转动速度，以使所述行走系统的行走速度适配于所述插秧机作业系统的插秧作业速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述步骤(b.1)进一步包括步骤：

(b.1.1)对比设置的调整阈值和采集到的行走系统的行走速度数据，藉由一 ECU装置生成至少一调整信号；和

(b.1.2)调整所述插秧作业系统的插秧驱动电机的转动速度，以适配于所述行走系统的行走速度。

(b.1.2)调整所述行走系统的所述行走电机的转动速度，以适配于所述插秧作业系统的插秧速度。

根据本实用新型的一个实施例，上述配合方法的步骤(b.1)进一步包括：超过所述调整阈值时，调整增加所述插秧作业系统的插秧驱动电机的转动速度；或者降低所述行走系统的所述行走电机的转动速度。

根据本实用新型的一个实施例，上述配合方法的步骤(b.1)进一步包括：低于所述调整阈值时，调整降低所述插秧作业系统的插秧驱动电机的转动速度；或者增加所述行走系统的所述行走电机的转动速度。

通过对随后的描述和附图的理解，本实用新型进一步的目的和优势将得以充分体现。

本实用新型的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本实用新型的第一较佳实施例的一高速插秧机的整体示意图。

图2A是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的传动工作的结构示意图。

图2B是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的动力系统的示意图。

图3是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的行走系统的速度采集的示意图。

图4A是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的一ECU设定阈值控制所述插秧作业系统作业的一种可选实施方式的示意图。

图4B是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的ECU设定阈值控制所述插秧作业系统的另一种可选实施方式的示意图。

图4C是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的一ECU设定阈值控制所述行走系统行走的一种可选实施方式的示意图。

图4D是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机的ECU设定阈值控制所述行走系统行走的另一种可选实施方式的示意图。

图5A是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机配合方法的一种可选实施方式的流程图。

图5B是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机配合方法的另一可选实施方式的流程图。

图6是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述高速插秧机配合方法的方法示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本实用新型说明书附图之图1至图6所示，依照本实用新型第一较佳实施例的一混合动力高速插秧机在接下来的描述中被阐明。为便于描述，在本实用新型中统称所述混合动力高速插秧机为高速插秧机。所述高速插秧机包括一插秧机主机10、至少一ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)装置20、至少一动力系统30、一插秧作业系统40以及至少一行走系统50，其中所述ECU 装置20、所述动力系统30、所述插秧作业系统40以及所述行走系统50分别被设置于所述插秧机主机10，所述动力系统30驱动所述插秧机主机10的行走和作业，和所述动力系统30驱动所述插秧作业系统40插秧作业。值得一提的是，所述动力系统30为混合动力装置，其中所述动力系统30通过发动机带动发电机发电的方式向所述高速插秧机的用电单元提供电能，提高了能源的利用效率，也提高电动的高速插秧机的续航。所述插秧机主机10操作控制所述高速插秧机的行走和插秧作业，在操作驾驶人员的操作控制下或者所述插秧机主机10被以远程遥控的方式控制所述动力系统30的工作效率，操作所述行走系统50的行走速度，操作控制所述插秧作业系统40的插秧速度以及调整插秧作业参数。

所述ECU装置20被设置于所述插秧机主机10，其中所述ECU装置20通信地连接至所述行走系统50和所述插秧作业系统40，所述ECU装置20控制所述行走系统50和所述插秧作业系统40相互配合，使得所述行走系统50的行走速度和所述插秧作业系统40插秧作业速度相互匹配，以使得所述高速插秧机插的前后的秧苗间距保持相对一致。具体地，所述ECU装置20控制地调整所述行走系统50的行走速度，以使得所述行走系统50的行走速度适配于所述插秧作业系统40的插秧作业速度；或者，所述ECU装置20控制地调整所述插秧作业系统40的插秧作业速度，以使得所述插秧作业系统40的插秧作业速度匹配于当前所述行走系统50的行走速度。简言之，所述ECU装置20控制所述行走系统50和所述插秧作业系统40，以使得所述高速插秧机在插秧作业过程中等间距地将秧苗种植于农田中。可以理解的是，秧苗等间距地种植在农田中有利于秧苗的成活，生长，以及收获，从而在一定程度上提升了所述秧苗的成活率。

详细地说，如图1至图2B所示，所述高速插秧机为混合动力的插秧装置，其中所述高速插秧机的所述动力系统30消耗汽油、柴油、氢能源等化学燃料，和产生电能，并将产生的电能提供至所述插秧作业系统40、所述行走系统50、所述插秧机主机10以及所述ECU装置20，以供上述电驱动的装置工作。值得一提的是，所述动力系统30所使用消耗能能源的类型在此仅仅作为示例性质的，而非限制。所述动力系统30包括至少一发动机31和被连接于所述发动机31的至少一电能发生装置32，其中所述发动机31驱动所述电能发生装置32工作产生电能，其中所述插秧作业系统40、所述行走系统50、所述插秧机主机10、以及所述ECU装置20被所述电能发生装置32驱动地工作。

值得一提的是，在本实用新型的该较佳实施例中，所述高速插秧机的所述动力系统30产生的电能是由所述发动机31驱动所述电能发生装置32获得，而不需要额外地使用电池等电能存储装置存储电能。因而可以减轻所述高速插秧机的整体车身重量，由所述发动机31的工作提供所述高速插秧机的续航能力。另一方面，减轻了电动农机整体车身的重量，从而减轻了所述高速插秧机在农田工作时的阻力，减少了能量损耗，从而提升了所述高速插秧机的持续工作续航能力。

所述发动机31可驱动地连接至所述电能发生装置32，所述发动机31以驱动的方式驱动所述电能发生装置32工作。值得一提的是，所述发送机31以齿轮传动，皮带传动的方式带动所述电能发生装置32工作产生电能。优选地，所述电能发生装置32被实施为一发电机，其中所述发电机被所述发动机带动产生电能。可以理解的是，所述电能发生装置32可以被实施为一直流发电装置或者一交流发电装置，其中所述发电机的类型在此仅仅作为示例性质的，而非限制。

值得一提的是，所述发动机31的转动速度越快，所述发动机31的驱动所述电能发生装置32的发电效率越大，同时带动所述行走系统20的行走速度和所述插秧机主机10工作的速率越高。所述动力系统30的所述发动机31被所述插秧机主机10控制，换言之，所述插秧机主机10通过机械控制机构控制所述发动机 31的驱动速度，从而控制所述电能发生装置32产生电能的效率。

所述动力系统30进一步包括至少一电能处理装置33，其中所述电能发生装置32产生的电能被所述电能处理装置33处理，以供所述行走系统50、所述插秧作业系统40、所述插秧机主机10、以及所述ECU装置20等的用电装置使用。相应地，所述电能处理装置33电连接于所述电能发生装置32，所述电能发生装置32产生的电能被所述电能处理装置33处理后传输至所述行走系统50和所述插秧作业系统40的用电装置。所述电能处理装置33处理所述电能发生装置32 产生电能的电压和电流的大小，以及电能的类型，以适于所述电能处理装置33 处理，以供所述行走系统50、所述插秧作业系统40、所述插秧机主机10、以及所述ECU装置20的使用。值得一提的是，不同的用电装置所需要的电流的类型和电压的大小不同。相应地，所述电能处理装置33处理所述电能发生装置32产生的电流，以适于各个用电装置使用。

相应地，所述电能处理装置33包括至少一电压处理装置331和至少一电流处理装置332，其中所述电压处理装置331提高和稳定所述动力系统30传输用电设备的电压，以适于驱动所述用电设备工作。所述电流处理装置332改变所述电能发生装置32产生电流的电流类型，比如DC/AC转换和AC/DC转换器等。可以理解的是，根据所述电能发生装置32发电的电流的类型和各个用电设备使用电流的类型选择配置所述电流处理装置332的类型。

如图1至图2B所示，所述插秧作业系统40被搭载至所述插秧机主机10，其中所述插秧机主机10设置所述插秧作业系统40的插秧作业参数，和驱动所述插秧作业系统40的插秧作业动作，插秧速度等。所述插秧作业系统40包括至少一插秧驱动电机41、至少一插秧机构42、以及至少一插秧传动装置43，其中所述插秧驱动电机41电连接于所述动力系统30的所述电能处理装置33，藉由所述电能处理装置33向所述插秧驱动电机41提供合适电能。所述插秧驱动电机 41通信地连接于所述ECU装置20，其中所述ECU装置20基于至少一控制信号控制所述插秧驱动电机41的转动速度。所述插秧传动装置43传动地连接于所述插秧驱动电机41和所述插秧机构42之间，其中所述插秧驱动电机41通过所述插秧传动装置43驱动所述插秧机构42执行插秧作业。

值得一提的是，所述插秧传动装置43降低所述插秧驱动电机41的传动速度，和提高传动至所述插秧机构42的驱动力，从而由电动机的动力驱动所述插秧作业的机构完成插秧的动作。换言之，所述插秧传动装置43被实施为减速装置，通过所述插秧传动装置43减小了传动转速，增加了传动的动力。

相应地，所述插秧机构42被所述插秧传动装置43驱动而执行插秧作业任务，其中所述ECU装置20通过控制所述插秧驱动电机41的转动速度，从而调整所述插秧传动装置43驱动所述插秧机构的插秧的速度。所述作业系统40进一步包括至少一作业电机控制器44，其中所述作业电机控制器44连接至所述插秧驱动电机41，所述作业电机控制器44基于所述ECU装置20的转动控制信号控制所述插秧驱动电机41的转动。

详细地说，所述作业电机控制器44被通信地连接于所述插秧驱动电机41，所述作业电机控制器44控制所述插秧驱动电机41的转动方向、转动速度、以及电机制动等。当所述ECU装置20传输至所述作业电机控制器44一减速控制信号时，所述作业电机控制器44执行所述ECU装置20的减速操作，减小所述插秧驱动电机41的转动速度，从而降低所述插秧传动装置43驱动所述插秧机构42的插秧速度。相反地，当所述ECU装置20生成一作业加速控制信号时，所述作业电机控制器44执行所述ECU装置20的加速操作，增加所述插秧驱动电机41的转动速度，从而增加所述插秧传动装置43驱动所述插秧机构42的插秧速度。

如图1至图2B所示，所述行走系统50带动所述插秧机主机10的行走，其中所述行走系统50被搭载于所述插秧机主机10的下方，藉由所述插秧机主机 10操作地控制所述行走系统50的行走速度，行驶方向等。所述行走系统50包括至少一行走电机51和至少两个车轮52，其中所述行走电机51电连接于所述动力系统30的所述电能处理装置33。所述行走电机51驱动所述车轮52的转动，实现所述行走系统50的行走。优选地，在本实用新型的第一较佳实施例中，所述行走系统50包括四个车轮52，其中所述行走电机51传动地连接至少一所述车轮52，从而驱动所述车轮52的转动。

值得一提的是，在本实用新型的第一较佳实施例中，所述行走电机51可被实施为直接驱动所述车轮52转动的轮毂电机，也可被实施为其他类型的电动机，比如直流电动机、异步电动机、同步电动机。因此，在本实用新型中，所述电动机的类型在此仅仅作为示例性质的，而非限制。

所述行走系统50进一步包括至少一减速器53和至少一传动机构54，其中所述减速器53传动地连接至所述行走电机51和所述传动机构54，所述减速器53 减小所述行走电机51的转动速度，和增加所述传动机构54驱动所述车轮的驱动力。相应地，所述车轮52被驱动地设置于所述传动机构54，藉由所述传动机构 54驱动所述车轮52的转动，进而实现所述高速上插秧机的行走。优选地，在本实用新型中，所述传动机构54被实施为支撑和连接所述车轮51的前桥和后桥，其中所述车轮51被设置于所述前桥和所述后桥的左侧和右侧。所述减速器53被传动地连接于所述传动机构54，藉由所述传动机构54将所述行走电机51的动力传输至所述车轮52，以驱动所述车轮的转动。

如图2A所示，所述行走系统50进一步包括至少一行走电机控制器55，其中所述行走电机控制器55被通信地连接于所述ECU装置20，和基于转动控制信号控制所述行走电机51的转动。详细地说，所述行走电机控制器55接收所述 ECU装置20生成的控制行走速度的电机控制信号，所述行走电机控制器55基于所述电机控制信号控制所述行走电机51的转动速度，藉由所述传动机构54驱动地调整所述车轮的转动速度。

所述行走电机控制器55控制所述行走电机51的转动方向，以控制所述行走系统50的行走方向，所述电机控制器55控制所述行走电机51的转动速度，以控制所述行走系统50的行走速度，以及所述电机控制器55控制所述行走电机 51的制动，以控制所述行走系统50停止行进。

如图3所示，所述高速插秧机进一步包括至少一速度采集装置60，其中所述速度采集装置60采集所述高速插秧机的行走速度，其中所述ECU装置20基于所述速度采集装置60采集到的行走速度数据，配合地调控所述行走系统50的行走速度或调控所述插秧作业系统40的插秧作业速度。优选地，所述速度采集装置60采集所述行走系统50的行走速度。换言之，所述速度采集装置60采集所述行走系统50的至少一车轮52的转动速度，以得出所述行走系统50的行走速度。更优选地，在本实用新型的第一较佳实施例中，所述速度采集装置60同时地采集所述行走系统50的前轮和后轮的行走速度，以得出所述高速插秧机准确的行走速度数据。

所述速度采集装置60被设置于所述行走系统50的至少一车轮52，其中所述车轮52在转动的过程中，所述速度采集装置60实时地获取所述车轮52的转动速度，以供所述ECU装置20基于所述速度采集装置60的实时数据调控所述插秧作业系统40的插秧作业速度；或者，以供所述ECU装置20基于所述速度采集装置60的实时数据调控所述行走系统50的行走速度。相应地，所述速度采集装置60通信地连接于所述ECU装置20，所述速度采集装置60实时地传输所述行走系统50的行走速度数据至所述ECU装置20。

值得一提的是，当所述高速插秧机在插秧作业时，设定两秧苗前后之间的间距为h，也就是说，前后两秧苗之间的间距为h。所述ECU装置20配合所述行走系统50于所述插秧作业系统40，以使所述行走系统50的行走电机51的转动速度适配于所述插秧作业系统40的插秧作业速度；或者由所述ECU装置配合所述插秧作业系统40于所述行走系统50，以使所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度适配于所述行走系统30的行走速度。

在本实用新型的第一较佳实施例中，所述ECU装置20采用阈值控制的方法控制配合所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41和所述行走系统50的行走电机51。

如图4A所示，示出了所述ECU装置20配合地控制所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁于所述行走系统50的行走速度v₁的一种可选实施方式。换言之，所述ECU装置20基于所述速度采集装置60采集到的所述行走系统50的所述车轮52的速度数据，调控所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁，以使所述插秧作业系统40的插秧速度配合所述行走系统50的行走速度v₁。所述ECU装置20基于所述行走系统50的行走速度设置所述行走系统50的行走速度v₁对应的一调整阈值m。

值得一提的是，在本实用新型第一较佳实施例中，所述调整阈值是基于秧苗间隔的长度h和所述行走系统50的行走速度v₁，设置调整所述插秧作业系统40 的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁的边界值。更值得一提的是，在本实用新型的该较佳实施例中，当所述行走系统50的行走速度v₁超过设定的所述调整阈值m时，所述ECU装置20生成一调整增加所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁的控制信号。其中所述插秧作业系统40的作业电机控制器44基于所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整增加所述插秧驱动电机41的转动速度n₁，以使所述插秧作业系统40的插秧作业速度配合所述行走系统50的行走速度v₁的变化。相应地，当所述行走系统50的行走速度v₁低于设定的所述调整阈值m时，所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整减小所述插秧驱动电机41的转动速度n₁，以使所述插秧作业系统40的插秧作业速度配合所述行走系统50的行走速度v₁的变化。

可以理解的是，在本实用新型第一较佳实施例中，所述ECU装置20设置单阈值的控制方式控制所述插秧驱动电机41的转动速度n₁。因而，所述ECU装置 20基于所述速度采集装置60采集到的所述行走系统50的行走速度v₁实时地调整所述插秧驱动电机41的转动速度n₁。

如图4B和图5A所示，示出了所述ECU装置20配合地控制所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁于所述行走系统50的行走速度v₁的另一种可选实施方式。在本变形实施方式中，所述ECU装置20基于所述行走系统50的行走速度设置所述行走系统50的行走速度v₁对应的一上调整阈值m₁和一下调整阈值m₂。

更值得一提的是，在本实用新型的该较佳实施例中，当所述行走系统50的行走速度v₁超过设定的所述上调整阈值m₁时，所述ECU装置20生成一调整增加所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度n₁的控制信号。其中所述插秧作业系统40的作业电机控制器44基于所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整增加所述插秧驱动电机41的转动速度n₁，以使所述插秧作业系统40的插秧作业速度配合所述行走系统50的行走速度v₁的变化。相应地，当所述行走系统50的行走速度v₁低于设定的所述下调整阈值m₂时，所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整减小所述插秧驱动电机41的转动速度n₁，以使所述插秧作业系统40的插秧作业速度配合所述行走系统50的行走速度v₁的变化。当所述行走系统50的行走速度v₁在设定的所述上调整阈值m₁和下调整阈值m₂之间时，所述ECU装置20保持当前所述插秧驱动电机41的转动速度n₁。

如图4C所示，示出了所述ECU装置20配合地控制所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂于所述插秧作业系统40的所述插秧速度v₂的一种可选实施方式。换言之，所述ECU装置20基于所述插秧作业系统40的插秧作业速度自动地控制所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂，以使得所述行走系统50配合于所述插秧作业系统40的插秧作业速度。

所述ECU装置20基于所述行走系统50的行走速度设置所述行走系统50的行走速度对应的一调整阈值p。值得一提的是，在本实用新型该变形实施例中，所述调整阈值p是基于秧苗间隔的长度h和所述插秧作业系统40的所述插秧速度v₂，设置调整所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂的边界值。

值得一提的是，在本实用新型的该较佳实施例中，当所述行走系统50的行走速度v₁超过设定的所述调整阈值p时，所述ECU装置20生成一调整减小所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂的控制信号。所述行走系统50 的行走电机控制器55基于所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整减小所述行走电机51的转动速度n₂，以使所述行走系统50的行走速度v₁配合所述插秧作业系统40的插秧作业速度v₂。相应地，当所述行走系统50的行走速度v₁低于设定的所述调整阈值p时，所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整增大所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂，以使所述行走系统50的行走速度v₁配合所述插秧作业系统40的插秧作业速度v₂。

如图4D和图5B所示，示出了所述ECU装置20配合地控制所述行走系统 50的所述行走电机51的转动速度n₂于所述插秧作业系统40的所述插秧速度v₂的另外一种可选实施方式。在本可选实施方式中，所述ECU装置20基于所述插秧作业系统40的插秧作业速度自动地控制所述行走系统50的所述行走电机51 的转动速度n₂，以使得所述行走系统50配合于所述插秧作业系统40的插秧作业速度。所述ECU装置20基于所述行走系统50的行走速度设置所述行走系统50 的行走速度对应的一上调整阈值p₁和一下调整阈值p₂。

在本实用新型的该变形实施例中，当所述行走系统50的行走速度v₁超过设定的所述上调整阈值p₁时，所述ECU装置20生成一调整减小所述行走系统50 的所述行走电机51的转动速度n₂的控制信号。所述行走系统50的行走电机控制器55基于所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整减小所述行走电机51 的转动速度n₂，以使所述行走系统50的行走速度v₁配合所述插秧作业系统40 的插秧作业速度v₂。相应地，当所述行走系统50的行走速度v₁低于设定的所述下调整阈值p₂时，所述ECU装置20生成的至少一调整信号调整增大所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂的控制信号，以使所述行走系统50的行走速度v₁配合所述插秧作业系统40的插秧作业速度。当所述行走系统50的行走速度v₁在设定的所述上调整阈值p₁和下调整阈值p₂之间时，所述ECU装置20保持当前所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度n₂。

如图1至图2B所示，所述插秧机主机10控制操作所述行走系统50的行走速度、行走方向，控制调整所述插秧作业系统40执行插秧作业，插秧速度速率的参数，以及控制调整所述动力系统30的输出功率等。相应地，所述插秧机主机10进一步包括一车身主体11，一驾驶控制器12、一插秧控制器13、以至少一燃料箱14、以及至少一秧苗存放装置15，其中所述燃料箱14和所述秧苗存放装置15被设置于所述车身主机11。所述驾驶控制器12控制操作所述高速插秧机的驾驶操作，包括所述行走系统50的行走方向、行走速度、以及制动停车等。所述插秧控制器13控制操作所述插秧作业系统40的插秧作业，例如控制调整所述插秧机构42的升高、降低，控制所述插秧驱动电机41的转动速度等。

值得一提的是，当所述驾驶控制器12控制所述行走系统50的行走速度时，所述ECU装置20基于所述行走系统50的速度变化实时地调整所述插秧作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度，以使得所述插秧作业系统40的插秧作业速度配合于所述行走系统50的行走速度。所述秧苗存放装置15收纳和存放所述高速插秧机的所述插秧作业系统40插秧作业的秧苗。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供一高速插秧机的配合方法，其中所述配合方法是通过所述ECU装置20控制地调整所述行走系统50和所述插秧作业系统40配合，以使所述行走系统50的行走速度与所述插秧作业系统40的插秧作业速度相匹配，进而所述高速插秧机等间距地插秧苗。相应地，所述配合方法包括如下步骤：

(a)获取所述高速插秧机的所述行走系统50的行走速度；和

(b)基于所述行走速度调配所述行走系统50和所述插秧作业系统40，以保持所述行走系统50的行走速度与所述插秧作业系统的插秧作业速度相匹配。

在本实用新型的上述高速插秧机的所述配合方法中，所述高速插秧机的所述 ECU装置20获取所述行走系统50的至少一车轮52的转动速度，从而得出所述行走系统50的行走速度。因而，在上述配合方法的步骤(a)之前进一步包括步骤(a.0)藉由至少一速度采集装置60采集所述车轮52的所述行走速度数据，和将获取的行走速度数据传输至所述ECU装置20，以供所述ECU装置20基于所述行走速度数据判断调控步骤(b)的调控大小。

在本实用新型的上述配合方法的步骤(b)中，所述ECU装置20基于所述行走系统50的行走速度数据判断所述行走系统50的行走速度与所述插秧作业系统40的插秧作业速度是否相互匹配。如果判断结果是不匹配，则由所述ECU装置20发送控制信号调整所述行走系统50或所述插秧作业系统40，以使所述行走系统50的行走速度与所述插秧作业系统40的插秧作业速度相匹配。所述ECU 装置20基于阈值控制的方法控制所述行走系统50的行走速度与所述插秧作业系统40的插秧作业速度。

相应地，所述配合方法的步骤(b)进一步包括如下步骤：

(b.1)判断所述行走系统50的行走速度是否匹配于所述插秧机作业系统40 的插秧作业速度；

(b.2)当判断结果不匹配，调整所述插秧机作业系统40的所述插秧驱动电机41的转动速度，以使所述插秧机作业系统40的插秧作业速度适配于所述行走系统50的行走速度；或者，调整所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度，以使所述行走系统50的行走速度适配于所述插秧机作业系统40的插秧作业速度。

所述ECU装置20根据获取的所述行走系统50的行走速度数据信息，判断所述插秧作业系统40的插秧作业速度与所述行走系统50的行走速度是否相匹配。如果匹配，则维持所述插秧作业系统40和所述行走系统50的工作速度；如果判断结果不匹配，所述ECU装置20调整所述行走系统50的所述行走电机51转动速度，或调整所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度，以匹配所述插秧作业系统40的插秧作业速度与所述行走系统50的行走速度，从而使得所述高速插秧机插秧等间距的插秧苗。

在上述配合方法的步骤(b.1)中，所述ECU装置20对比设置的调整阈值和所述行走系统50的行走速度数据，以判断出所述行走系统50的行走速度是否匹配于所述插秧机作业系统40的插秧作业速度。相应地，所述步骤(b.1)进一步包括步骤：

(b.1.1)对比设置的调整阈值和采集到的行走系统50的行走速度数据，藉由所述ECU装置20生成至少一调整信号；和

(b.1.2)调整所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度，以适配于所述行走系统50的行走速度。

或者，所述步骤(b.1)进一步包括步骤：

(b.1.2)调整所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度，以适配于所述插秧作业系统40的插秧速度。

在上述步骤(b.1)中，所述行走系统50的行走速度超过所述调整阈值时，藉由所述ECU装置20生成一调整信号，其中所述调整信号调整提升所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度，或者降低所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度。所述行走系统50的行走速度低于所述调整阈值时，藉由所述ECU装置20生成一调整信号，其中所述调整信号调整减小所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度，或者提升所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度。

相应地，上述配合方法的步骤(b.1)进一步包括：超过所述调整阈值时，所述ECU装置20生成的所述调整信号调整增加所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度；或者降低所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度。

相应地，上述配合方法的步骤(b.1)进一步包括：低于所述调整阈值时，所述ECU装置20生成的所述调整信号调整降低所述插秧作业系统40的插秧驱动电机41的转动速度；或者增加所述行走系统50的所述行走电机51的转动速度。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims

1.混合动力高速插秧机，其特征在于，包括：

一插秧机主机；

2.根据权利要求1所述的混合动力高速插秧机，其中所述混合动力高速插秧机进一步包括至少一速度采集装置，其中所述速度采集装置被设置于所述行走系统，采集所述行走系统的行走速度，以及传输行走速度数据至所述ECU装置，其中所述ECU装置基于所述速度采集装置采集到的行走速度生成至少一控制信号。

3.根据权利要求2所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧作业系统包括至少一插秧驱动电机和至少一插秧机构，其中所述插秧驱动电机被所述动力系统电驱动而转动，所述插秧驱动电机驱动所述插秧机构插秧作业。

4.根据权利要求3所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧作业系统进一步包括至少一作业电机控制器，其中所述作业电机控制器连接至所述ECU装置，所述作业电机控制器基于所述的控制信号控制所述插秧驱动电机转动。

5.根据权利要求3所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧作业系统进一步包括至少一插秧传动装置，其中所述插秧传动装置被传动地连接于插秧驱动电机和所述插秧机构，所述插秧传动装置减小所述插秧驱动电机传动至所述插秧机构的转动速度和提高传动作用力。

6.根据权利要求2所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统包括至少一行走电机和至少两个车轮，其中所述行走电机被所述动力系统电驱动地转动，所述行走电机驱动所述车轮的转动。

7.根据权利要求3至5任一所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统包括至少一行走电机和至少两个车轮，其中所述行走电机被所述动力系统电驱动地转动，所述行走电机驱动所述车轮的转动。

8.根据权利要求6所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统进一步包括至少一行走电机控制器，其中所述行走电机控制器连接于所述ECU装置，所述行走电机控制器基于所述ECU装置的控制信号控制所述行走电机转动。

9.根据权利要求7所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统进一步包括至少一行走电机控制器，其中所述行走电机控制器连接于所述ECU装置，所述行走电机控制器基于所述ECU装置的控制信号控制所述行走电机转动。

10.根据权利要求8所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统进一步包括至少一减速器和至少一传动机构，其中所述减速器传动地连接所述行走电机和所述传动机构，其中所述传动机构驱动所述车轮的转动。

11.根据权利要求9所述的混合动力高速插秧机，其中所述行走系统进一步包括至少一减速器和至少一传动机构，其中所述减速器传动地连接所述行走电机和所述传动机构，其中所述传动机构驱动所述车轮的转动。

12.根据权利要求7所述的混合动力高速插秧机，其中所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一调整阈值，当行走速度超过所述调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度，当行走速度低于所述调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度。

13.根据权利要求9所述的混合动力高速插秧机，其中所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一调整阈值，当行走速度超过所述调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度，当行走速度低于所述调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度。

14.根据权利要求11所述的混合动力高速插秧机，其中所述ECU装置基于所述行走系统的行走速度设置一调整阈值，当行走速度超过所述调整阈值时，所述ECU装置调整提高所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度，当行走速度低于所述调整阈值时，所述ECU装置调整降低所述插秧作业系统的所述插秧驱动电机的转动速度。

15.根据权利要求2所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统包括至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置发电，以电驱动所述行走系统和所述插秧作业系统工作。

16.根据权利要求12所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统包括至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置发电，以电驱动所述行走系统和所述插秧作业系统工作。

17.根据权利要求13所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统包括至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置发电，以电驱动所述行走系统和所述插秧作业系统工作。

18.根据权利要求14所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统包括至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置发电，以电驱动所述行走系统和所述插秧作业系统工作。

19.根据权利要求15所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统进一步包括至少一电能处理装置，其中所述电能处理装置连接所述电能发生装置于所述行走系统、所述插秧作业系统以及所述插秧机主机的用电装置，所述电能处理装置调整输出至用电装置的电能。

20.根据权利要求16所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统进一步包括至少一电能处理装置，其中所述电能处理装置连接所述电能发生装置于所述行走系统、所述插秧作业系统以及所述插秧机主机的用电装置，所述电能处理装置调整输出至用电装置的电能。

21.根据权利要求17所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统进一步包括至少一电能处理装置，其中所述电能处理装置连接所述电能发生装置于所述行走系统、所述插秧作业系统以及所述插秧机主机的用电装置，所述电能处理装置调整输出至用电装置的电能。

22.根据权利要求18所述的混合动力高速插秧机，其中所述动力系统进一步包括至少一电能处理装置，其中所述电能处理装置连接所述电能发生装置于所述行走系统、所述插秧作业系统以及所述插秧机主机的用电装置，所述电能处理装置调整输出至用电装置的电能。

23.根据权利要求19所述的混合动力高速插秧机，其中所述电能处理装置包括至少一电压处理装置和至少一电流处理装置，其中所述电压处理装置和所述电流处理装置连接至所述电能发生装置，稳定和调整所述电能处理装置产生电能的电压和电流。

24.根据权利要求20所述的混合动力高速插秧机，其中所述电能处理装置包括至少一电压处理装置和至少一电流处理装置，其中所述电压处理装置和所述电流处理装置连接至所述电能发生装置，稳定和调整所述电能处理装置产生电能的电压和电流。

25.根据权利要求21所述的混合动力高速插秧机，其中所述电能处理装置包括至少一电压处理装置和至少一电流处理装置，其中所述电压处理装置和所述电流处理装置连接至所述电能发生装置，稳定和调整所述电能处理装置产生电能的电压和电流。

26.根据权利要求22所述的混合动力高速插秧机，其中所述电能处理装置包括至少一电压处理装置和至少一电流处理装置，其中所述电压处理装置和所述电流处理装置连接至所述电能发生装置，稳定和调整所述电能处理装置产生电能的电压和电流。

27.根据权利要求23所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧机主机包括一车身主体、一驾驶控制器、以及一插秧控制器，其中所述动力系统、所述行走系统搭载于所述车身主体，其中所述驾驶控制器操作地控制所述行走系统的行走，其中所述插秧控制器控制所述插秧作业。

28.根据权利要求24所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧机主机包括一车身主体、一驾驶控制器、以及一插秧控制器，其中所述动力系统、所述行走系统搭载于所述车身主体，其中所述驾驶控制器操作地控制所述行走系统的行走，其中所述插秧控制器控制所述插秧作业。

29.根据权利要求25所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧机主机包括一车身主体、一驾驶控制器、以及一插秧控制器，其中所述动力系统、所述行走系统搭载于所述车身主体，其中所述驾驶控制器操作地控制所述行走系统的行走，其中所述插秧控制器控制所述插秧作业。

30.根据权利要求26所述的混合动力高速插秧机，其中所述插秧机主机包括一车身主体、一驾驶控制器、以及一插秧控制器，其中所述动力系统、所述行走系统搭载于所述车身主体，其中所述驾驶控制器操作地控制所述行走系统的行走，其中所述插秧控制器控制所述插秧作业。