CN210115922U - 一种智能引导机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能引导机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底部设置有行走模组，所述机器人本体与行走模组之间设置有减震装置，所述机器人本体内侧设置有底板，所述行走模组顶部与减震装置固定连接，所述底板底部与减震装置固定连接，所述机器人本体顶部设置有机器人头，所述机器人头前侧中部设置有高清摄像头，本实用新型涉及机器人技术领域。该智能引导机器人，达到了方便记录和方便查询的目的，在进行引导的时候更加的简单，并且可以起到监控的目的，方便使用区间的安全管控，当介电弹性体发电模组发生形变会产生电能，输送到存电电池组进行储存，可以使得机器人在移动时候获得电能，延长机器人的续航，并且可以起到良好的减震工作。

Description

一种智能引导机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能引导机器人。

背景技术

机器人跟随至少需要四个模块，人体定位模块、障碍物识别模块、动态路径规划和避障、机器人行走模块。在最重要的人体定位模块中一般采用视觉定位或者传感器定位，视觉定位需要的算力要求较高，且需要在视线内，稳定性也不够高，因此不适合用在厂房内的机械作业，而传感器定位，精度较低的情况下使用蓝牙模块作为定位模块，在机器上安置两个蓝牙模块，在跟随侧设置一个蓝牙模块根据蓝牙信号的强弱判断机器上两个蓝牙到跟随侧蓝牙的距离，根据三点定位的原则，计算出跟随的位置，还有一种通过射频的方式较为精确的定位跟随侧，人员佩戴模块和机器人跟随模块通信的时候，通过电磁波的飞行时间测量出人员到机器人的距离,通过测量微型天线阵列上相位差来计算出人员相对机器人的方向，将这些信息送给机器人的处理器来调整运动控制单元,从而达到智能跟随的目的；现有的引导方式绝大多数为人工引导，这极大增加了人力成本的同时降低了办事效率，并且现在的引导机器人数据采集的效率以及智能辨别的效率比较低，避撞效果差，显示局限大。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能引导机器人，解决了现有的引导方式绝大多数为人工引导，这极大增加了人力成本的同时降低了办事效率的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能引导机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底部设置有行走模组，所述机器人本体与行走模组之间设置有减震装置，所述机器人本体内侧设置有底板，所述行走模组顶部与减震装置固定连接，所述底板底部与减震装置固定连接，所述机器人本体顶部设置有机器人头，所述机器人头前侧中部设置有高清摄像头，所述机器人头顶部设置有面部识别传感器，所述机器人本体外侧下方设置有体感传感器及咪头模组，所述机器人本体外侧中部设置有触摸屏，所述行走模组内侧设置有内滑槽，所述底板底部设置有底部对接板，所述底部对接板延伸至内滑槽内部，所述机器人本体顶部和底部均设置有音响，所述机器人本体（1）还包括控制系统，所述体感传感器及咪头模组（11）将信号发送到控制系统，所述面部识别传感器（8）和高清摄像头（7）将信号发送到控制系统，所述控制系统将信号发送到音响（10）。

优选的，所述行走模组两侧内侧固定连接有步进电机，所述步进电机外侧安装有行走驱动轮。

优选的，所述行走模组内部的中间位置安装有转向电机，所述转向电机的输出轴安装有减速器，所述减速器底部输出轴通过联轴器安装有转向轴，所述转向轴底端安装有前置转动轮。

优选的，所述行走模组底部设置有加固底板，所述行走模组底部两侧安装有激光避障传感器。

优选的，所述减震装置包括减震底座和顶部安装座，所述顶部安装座底部两侧设置有缓冲柱，所述减震底座顶部与缓冲柱对应的位置设置有缓冲大弹簧，所述缓冲大弹簧与缓冲柱同轴设置，所述缓冲柱设置为阶梯型，所述缓冲大弹簧底端安装在减震底座外壁上。

优选的，所述减震底座两侧壁内部设置有缓冲空腔，所述缓冲柱底部安装有缓冲柱，所述缓冲空腔内部设置有缓冲活塞，所述缓冲柱底端与缓冲活塞固定连接，所述缓冲空腔内部位于缓冲活塞下方设置有缓冲内弹簧，所述缓冲活塞与缓冲内弹簧同轴设置。

优选的，所述减震底座底部安装有存电电池组，所述减震底座内侧安装有介电弹性体发电模组，所述介电弹性体发电模组通过导线与存电电池组连接，所述顶部安装座底部与介电弹性体发电模组之间设置有内缓冲模组。

优选的，所述内缓冲模组内部设置有缓冲支柱，所述缓冲支柱底端通过扩展板与介电弹性体发电模组连接，所述缓冲支柱内部设置有缓冲弹簧腔，所述缓冲弹簧腔内部安装有横向连杆，所述横向连杆远离缓冲支柱的一端与内缓冲模组内壁滑动连接，所述缓冲弹簧腔内部设置有横向缓冲弹簧，所述横向缓冲弹簧与横向连杆同轴设置。

优选的，所述机器人本体两侧设置还有散热口，所述散热口内部设置有散热风机。

（三）有益效果

本发明提供了一种智能引导机器人。具备以下有益效果：

（一）、该智能引导机器人，底部的行走模组通过两侧的步进电机可以带动行走驱动轮。进行移动，在行走模组前侧设置的转向电机通过减速器可以带动转向轴真的，从而通过转向轴调整前置转动轮转动的位置，进而对整个机器人进行转向，机器人本体顶部安装了机器人头，并且在机器人头内部设置了高清摄像头和体感传感器及咪头模组可以采集使用人的图像信息和声音并且进行记录，在机器人本体外侧设置了触摸屏方便使用者查询需要的功能，达到了方便记录和方便查询的目的，在进行引导的时候更加的简单，并且可以起到监控的目的，方便使用区间的安全管控。

（二）、该智能引导机器人，在机器人本体和行走模组之间设置了减震装置，在机器人移动的时候会发生震动，在减震底座和顶部安装座两侧设置的缓冲大弹簧，以及缓冲空腔内部的缓冲内弹簧对进行减震缓冲，并且在减震装置内部设置了介电弹性体发电模组，在介电弹性体发电模组和顶部安装座之间设置的内缓冲模组，在顶部安装座推动内缓冲模组向下移动的时候，缓冲支柱会推动介电弹性体发电模组发生形变，当介电弹性体发电模组发生形变会产生电能，输送到存电电池组进行储存，可以使得机器人在移动时候获得电能，延长机器人的续航，并且可以起到良好的减震工作。

附图说明

图1为本发明机器人整体的结构示意图；

图2为本发明行走模组的结构示意图；

图3为本发明减震装置的结构示意图。

图中：1机器人本体、2行走模组、3减震装置、31减震底座、32顶部安装座、33缓冲柱、34缓冲大弹簧、35缓冲活塞、36缓冲内弹簧、37内缓冲模组、38缓冲支柱、39横向连杆、310缓冲弹簧腔、311横向缓冲弹簧、312扩展板、313介电弹性体发电模组、314存电电池组、4底板、5内滑槽、51底部对接板、6机器人头、7高清摄像头、8面部识别传感器、9触摸屏、10音响、11体感传感器及咪头模组、12步进电机、13行走驱动轮、14转向电机、15减速器、16前置转动轮、17激光避障传感器、18散热口、19散热风机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种智能引导机器人，包括机器人本体1，机器人本体1底部设置有行走模组2，机器人本体1与行走模组2之间设置有减震装置3，机器人本体1内侧设置有底板4，行走模组2顶部与减震装置3固定连接，底板4底部与减震装置3固定连接，机器人本体1顶部设置有机器人头6，机器人头6前侧中部设置有高清摄像头7，机器人头6顶部设置有面部识别传感器8，机器人本体1外侧下方设置有体感传感器及咪头模组11，机器人本体1外侧中部设置有触摸屏9，行走模组2内侧设置有内滑槽5，底板4底部设置有底部对接板51，底部对接板51延伸至内滑槽5内部，机器人本体1顶部和底部均设置有音响10，机器人本体1还包括控制系统，体感传感器及咪头模组11将信号发送到控制系统，面部识别传感器8和高清摄像头7将信号发送到控制系统，控制系统将信号发送到音响10。

行走模组2两侧内侧固定连接有步进电机12，步进电机12外侧安装有行走驱动轮13。

行走模组2内部的中间位置安装有转向电机14，转向电机14的输出轴安装有减速器15，减速器15底部输出轴通过联轴器安装有转向轴，转向轴底端安装有前置转动轮16。

行走模组2底部设置有加固底板，行走模组2底部两侧安装有激光避障传感器17。

减震装置3包括减震底座31和顶部安装座32，顶部安装座32底部两侧设置有缓冲柱33，减震底座31顶部与缓冲柱33对应的位置设置有缓冲大弹簧34，缓冲大弹簧34与缓冲柱33同轴设置，缓冲柱33设置为阶梯型，缓冲大弹簧34底端安装在减震底座31外壁上。

减震底座31两侧壁内部设置有缓冲空腔，缓冲柱33底部安装有缓冲柱，缓冲空腔内部设置有缓冲活塞35，缓冲柱底端与缓冲活塞35固定连接，缓冲空腔内部位于缓冲活塞35下方设置有缓冲内弹簧36，缓冲活塞35与缓冲内弹簧36同轴设置。

减震底座31底部安装有存电电池组314，减震底座31内侧安装有介电弹性体发电模组313，介电弹性体发电模组313通过导线与存电电池组314连接，顶部安装座32底部与介电弹性体发电模组313之间设置有内缓冲模组37。

内缓冲模组37内部设置有缓冲支柱38，缓冲支柱38底端通过扩展板312与介电弹性体发电模组313连接，缓冲支柱38内部设置有缓冲弹簧腔310，缓冲弹簧腔310内部安装有横向连杆39，横向连杆39远离缓冲支柱38的一端与内缓冲模组37内壁滑动连接，缓冲弹簧腔310内部设置有横向缓冲弹簧311，横向缓冲弹簧311与横向连杆39同轴设置，在机器人移动的时候会发生震动，整个顶部安装座32会推动缓冲大弹簧34以及缓冲空腔内部的缓冲内弹簧36实现缓冲减震，并且在顶部安装座32内部安装的内缓冲模组37内部设置了缓冲支柱38，当缓冲支柱38向下移动时，横向连杆39与横向缓冲弹簧311会进行缓冲工作，多重缓冲保证整体缓冲装置的缓冲效果，保证机器人本体1与行走模组2在移动的稳定性，并且两侧设置了对接的内滑槽5与底部对接板51相互配合，保证机器人本体1与行走模组2整体的连贯性。

机器人本体1两侧设置还有散热口18，散热口18内部设置有散热风机19。

使用时，底部的行走模组2通过两侧的步进电机12可以带动行走驱动轮13。进行移动，在行走模组2前侧设置的转向电机14通过减速器15可以带动转向轴转动，从而通过转向轴调整前置转动轮16转动的位置，进而对整个机器人进行转向，机器人本体1顶部安装了机器人头6，并且在机器人头6内部设置了高清摄像头7和体感传感器及咪头模组11可以采集使用人的图像信息和声音并且进行记录，在机器人本体1外侧设置了触摸屏9方便使用者查询需要的功能；

在机器人本体1和行走模组2之间设置了减震装置3，在机器人移动的时候会发生震动，在减震底座31和顶部安装座32两侧设置的缓冲大弹簧34，以及缓冲空腔内部的缓冲内弹簧36对装置进行减震缓冲，并且在减震装置3内部设置了介电弹性体发电模组313，在介电弹性体发电模组313和顶部安装座32之间设置的内缓冲模组37，在顶部安装座32推动内缓冲模组37向下移动的时候，缓冲支柱38会推动介电弹性体发电模组313发生形变，当介电弹性体发电模组313发生形变会产生电能，输送到存电电池组314进行储存，可以使得机器人在移动时候获得电能，延长机器人的续航，并且可以起到良好的减震工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能引导机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）底部设置有行走模组（2），所述机器人本体（1）与行走模组（2）之间设置有减震装置（3），所述机器人本体（1）内侧设置有底板（4），所述行走模组（2）顶部与减震装置（3）固定连接，所述底板（4）底部与减震装置（3）固定连接，所述机器人本体（1）顶部设置有机器人头（6），所述机器人头（6）前侧中部设置有高清摄像头（7），所述机器人头（6）顶部设置有面部识别传感器（8），所述机器人本体（1）外侧下方设置有体感传感器及咪头模组（11），所述机器人本体（1）外侧中部设置有触摸屏（9），所述行走模组（2）内侧设置有内滑槽（5），所述底板（4）底部设置有底部对接板（51），所述底部对接板（51）延伸至内滑槽（5）内部，所述机器人本体（1）顶部和底部均设置有音响（10），所述机器人本体（1）还包括控制系统，所述体感传感器及咪头模组（11）将信号发送到控制系统，所述面部识别传感器（8）和高清摄像头（7）将信号发送到控制系统，所述控制系统将信号发送到音响（10）。

2.根据权利要求1所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述行走模组（2）两侧内侧固定连接有步进电机（12），所述步进电机（12）外侧安装有行走驱动轮（13）。

3.根据权利要求1所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述行走模组（2）内部的中间位置安装有转向电机（14），所述转向电机（14）的输出轴安装有减速器（15），所述减速器（15）底部输出轴通过联轴器安装有转向轴，所述转向轴底端安装有前置转动轮（16）。

4.根据权利要求1所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述行走模组（2）底部设置有加固底板，所述行走模组（2）底部两侧安装有激光避障传感器（17）。

5.根据权利要求1所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述减震装置（3）包括减震底座（31）和顶部安装座（32），所述顶部安装座（32）底部两侧设置有缓冲柱（33），所述减震底座（31）顶部与缓冲柱（33）对应的位置设置有缓冲大弹簧（34），所述缓冲大弹簧（34）与缓冲柱（33）同轴设置，所述缓冲柱（33）设置为阶梯型，所述缓冲大弹簧（34）底端安装在减震底座（31）外壁上。

6.根据权利要求5所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述减震底座（31）两侧壁内部设置有缓冲空腔，所述缓冲柱（33）底部安装有缓冲柱，所述缓冲空腔内部设置有缓冲活塞（35），所述缓冲柱底端与缓冲活塞（35）固定连接，所述缓冲空腔内部位于缓冲活塞（35）下方设置有缓冲内弹簧（36），所述缓冲活塞（35）与缓冲内弹簧（36）同轴设置。

7.根据权利要求6所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述减震底座（31）底部安装有存电电池组（314），所述减震底座（31）内侧安装有介电弹性体发电模组（313），所述介电弹性体发电模组（313）通过导线与存电电池组（314）连接，所述顶部安装座（32）底部与介电弹性体发电模组（313）之间设置有内缓冲模组（37）。

8.根据权利要求7所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述内缓冲模组（37）内部设置有缓冲支柱（38），所述缓冲支柱（38）底端通过扩展板（312）与介电弹性体发电模组（313）连接，所述缓冲支柱（38）内部设置有缓冲弹簧腔（310），所述缓冲弹簧腔（310）内部安装有横向连杆（39），所述横向连杆（39）远离缓冲支柱（38）的一端与内缓冲模组（37）内壁滑动连接，所述缓冲弹簧腔（310）内部设置有横向缓冲弹簧（311），所述横向缓冲弹簧（311）与横向连杆（39）同轴设置。

9.根据权利要求1所述的一种智能引导机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）两侧设置还有散热口（18），所述散热口（18）内部设置有散热风机（19）。

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