CN210083386U - 一种壁面柔顺接触自适应机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种壁面柔顺接触自适应机构，包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组，其中角支轴承设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。相比于现有技术，本实用新型的自适应机构安装实现简单，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，其利用角支轴承的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能。此外，本实用新型还可采用弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能，从而解决现有技术的上述负载小、运动不灵活的问题。

Description

一种壁面柔顺接触自适应机构

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术，尤其涉及一种壁面柔顺接触自适应机构。

背景技术

在现有技术中，随着玻璃幕墙建筑日益增多，玻璃幕墙上的作业也越来越常见。而现在大部分玻璃幕墙采用“一人一绳式”进行作业，这种方法效率低、成本高且具有高危性。随着科技的发展，大负载、运动灵活的玻璃幕墙爬壁机器人势必会取代人工进行作业，而无人机运输的爬壁机器人也是其中一种非常效率的工作方式。但是市面上尚未看到这种无人机搭载的爬行机器人。

实用新型内容

针对现有技术的无人机负载小、运动不灵活等上述缺陷，本实用新型提供了一种壁面柔顺接触自适应机构。

依据本实用新型的一个方面，提供一种壁面柔顺接触自适应机构，其包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组。其中，

角支轴承设置于所述壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。

在一具体实施例，上述弹性部件为压缩弹簧。

在一具体实施例，当所述压缩弹簧受力时，发生压缩形变；当所述压缩弹簧不受力时，回复至初始位置并带动角支轴承复位。

在一具体实施例，顶杆包括U型凹槽，弹性部件的至少一部分容置于所述U型凹槽，使得弹性部件的形变方向始终保持在垂直方向上。

在一具体实施例，弹性部件与顶杆的数量均为6个。

在一具体实施例，所述壁面柔顺接触自适应机构安装于搭载有爬壁机器人的无人机。

采用本实用新型的壁面柔顺接触自适应机构，其包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组。角支轴承设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，如此一来，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。相比于现有技术，本实用新型的自适应机构安装实现简单，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，其利用角支轴承的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能。此外，本实用新型还可采用弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能，当弹簧受力时，弹簧缩进；当弹簧不受力，弹簧变回原形并且连带角支轴承回到原来位置，从而解决现有技术的上述负载小、运动不灵活的问题。

附图说明

读者在参照附图阅读了本实用新型的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本实用新型的各个方面。其中，

图1示出依据本申请的一个方面的壁面柔顺接触自适应机构的剖视图；

图2示出图1的壁面柔顺接触自适应机构中的角支轴承的结构示意图；

图3示出图1的壁面柔顺接触自适应机构中的弹性部件的结构示意图；以及

图4示出图1的壁面柔顺接触自适应机构的外部轮廓示意图。

具体实施方式

为了使本申请所揭示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图以及本实用新型的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本实用新型所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。

下面参照附图，对本实用新型各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。

图1示出依据本申请的一个方面的壁面柔顺接触自适应机构的剖视图，图2示出图1的壁面柔顺接触自适应机构中的角支轴承的结构示意图，图3示出图1的壁面柔顺接触自适应机构中的弹性部件的结构示意图，图4示出图1的壁面柔顺接触自适应机构的外部轮廓示意图。

参照图1至图4，在该实施例中，本申请的壁面柔顺接触自适应机构包括角支轴承1、弹性部件2、顶杆3及随动连接模组4。其中，角支轴承1设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件2设置于顶杆3的内部，顶杆3均匀分布于角支轴承1的四周，随动连接模组4连接至角支轴承1与顶杆3。壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件2的弹性形变量来实现角支轴承1的偏角自回正功能。

在一具体实施例，上述弹性部件2为压缩弹簧。当压缩弹簧受力时，发生压缩形变；当压缩弹簧不受力时，回复至初始位置并带动角支轴承1复位，如图3所示。

进一步而言，如图2所示，角支轴承1放置在机构的中央，因其向心偏角的特点，能够改变机构的指向。因此，壁面柔顺接触自适应机构一方面利用角支轴承1的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能，然而角支轴承1本身并没有自回正功能；壁面柔顺接触自适应机构还设置弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能。

较佳地，顶杆3包括U型凹槽，弹性部件2的至少一部分容置于U型凹槽，使弹性部件2的形变方向始终保持在垂直方向上，如此一来，压缩弹簧和顶杆的配置可保障弹性变形力的一致性，以便解决发生向心偏角时顶杆支撑点位移现象。

在一具体实施例，弹性部件2与顶杆3的数量均为6个。壁面柔顺接触自适应机构安装于搭载有爬壁机器人的无人机。

采用本实用新型的壁面柔顺接触自适应机构，其包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组。角支轴承设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，如此一来，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。相比于现有技术，本实用新型可利用角支轴承的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能。此外，本实用新型还可采用弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能，当弹簧受力时，弹簧缩进；当弹簧不受力，弹簧变回原形并且连带角支轴承回到原来位置，从而解决现有技术的上述负载小、运动不灵活的问题。

上文中，参照附图描述了本实用新型的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以对本实用新型的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本实用新型权利要求书所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，所述壁面柔顺接触自适应机构包括：角支轴承(1)、弹性部件(2)、顶杆(3)及随动连接模组(4)，其中，

角支轴承(1)设置于所述壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件(2)设置于顶杆(3)的内部，顶杆(3)均匀分布于角支轴承(1)的四周，随动连接模组(4)连接至角支轴承(1)与顶杆(3)，所述壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件(2)的弹性形变量来实现角支轴承(1)的偏角自回正功能。

2.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，上述弹性部件(2)为压缩弹簧。

3.根据权利要求2所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，当所述压缩弹簧受力时，发生压缩形变；当所述压缩弹簧不受力时，回复至初始位置并带动角支轴承(1)复位。

4.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，顶杆(3)包括U型凹槽，弹性部件(2)的至少一部分容置于所述U型凹槽，使得弹性部件(2)的形变方向始终保持在垂直方向上。

5.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，弹性部件(2)与顶杆(3)的数量均为6个。

6.根据权利要求5所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，所述壁面柔顺接触自适应机构安装于搭载有爬壁机器人的无人机。

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