CN210081743U - 一种闭环反馈减速装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种闭环反馈减速装置，包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器固定安装有减速器，所述减速器的输出轴固定安装有磁环，所述减速器的外表面固定安装有磁编码器本体，该闭环反馈减速装置，磁环为一对极径向充磁永磁体；当磁环随减速器输出轴旋转时，磁编码器的六路磁敏元件检测到正弦磁场变换，输出6路正弦电压信号到MCU；MCU通过计算输出绝对角度位置信息；本实用新型有效提升因为减速器的加工装配精度问题，实现输出轴的位置精确控制，尤其适合机器人关节，机械臂运动控制，用以解决减速器输出轴的位置不能精确控制的问题。

Description

一种闭环反馈减速装置

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，尤其是涉及一种闭环反馈减速装置。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

目前减速器在加工装配过程中，容易因配合公差而出现同心度的问题，其输出轴的转动位置也会因同心度的公差变化而变化，尤其在机器人关节，机械臂运动控制时，需要做到对减速器输出轴的转向角度进行精确控制。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提出一种闭环反馈减速装置，用以解决减速器输出轴的位置不能精确控制的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种闭环反馈减速装置，包括驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器固定安装有减速器，减速器的输出轴固定安装有磁环座，磁环座的内侧滑动插接有磁钢，减速器的外表面固定安装有磁编码器定子，磁编码器定子内侧安装有线路板。

优选的，减速器的输出轴为中空结构，其内部穿过电机线束和编码器的线束，且与外部电机控制器相连；减速器的型号为RV减速器和谐波减速器。

优选的，磁编码器定子包括六路沿圆周均布的磁敏元件；磁敏元件的轴心与磁环座内磁环的轴心位于同一轴心线上，且磁敏元件的检测敏感位置与磁环座内磁环的中间位置对齐。

优选的，磁环座内磁环为一对极径向充磁永磁体；六个磁敏元件均电性连接到线路板上的微处理器。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种闭环反馈减速装置，具备以下有益效果：

(1)、该闭环反馈减速装置，当驱动电机带动减速器旋转时，编码器实时检测输出轴位置信息，反馈给电机驱动器，实现减速器的闭环位置精确控制。

(2)、该闭环反馈减速装置，磁环为一对极径向充磁永磁体；当磁环随减速器输出轴旋转时，六路磁敏元件检测到正弦磁场变换，输出6路正弦电压信号到MCU；MCU通过计算输出绝对角度位置信息；有效提升因为减速器的加工装配精度问题，实现输出轴的位置精确控制，尤其适合机器人关节，机械臂运动控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的RV减速器结构爆炸图；

图2为本实用新型的谐波减速器结构爆炸图。

其中：1、电路板；2、定子；3、磁钢；4、磁钢座；5、减速器；6、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种闭环反馈减速装置，包括驱动电机6，驱动电机6的输出轴通过联轴器固定安装有减速器5，减速器5的输出轴固定安装有磁环，减速器5的外表面固定安装有磁编码器定子2；减速器5的输出轴为中空结构，其内部穿过电机线束和编码器的线束，且与外部电机控制器相连；减速器5的型号为RV减速器和谐波减速器；

当驱动电机6带动减速器5旋转时，编码器实时检测输出轴位置信息，反馈给电机驱动器，实现减速器5的闭环位置精确控制。

减速器5的表面固定安装有磁环座4；

磁编码器定子2包括六路沿圆周均布的磁敏元件；磁敏元件的轴心与磁环座4内磁环的轴心位于同一轴心线上，且磁敏元件的检测敏感位置与磁环座4内磁环的中间位置对齐；

磁环座4的内壁滑动插接有磁环3，与磁环3同轴位置的减速器定子5上安装编码器定子2，编码器定子2的内侧固定安装有电路板1；

磁环座4内磁环为一对极径向充磁永磁体；六个磁敏元件均电性连接到线路板1上的微处理器；微处理器型号包括MCU，当磁环座4内磁环随减速器输出轴旋转时，六路磁敏元件检测到正弦磁场变换，输出6路正弦电压信号到MCU；MCU通过计算输出绝对角度位置信息；有效提升因为减速器的加工装配精度问题，实现输出轴的位置精确控制，尤其适合机器人关节，机械臂运动控制。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种闭环反馈减速装置，其特征在于，包括驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的输出轴通过联轴器固定安装有减速器(5)，所述减速器(5)的输出轴固定安装有磁环座(4)，磁环座(4)的内侧滑动插接有磁钢(3)，所述减速器(5)的外表面固定安装有磁编码器定子(2)，所述磁编码器定子(2)内侧安装有线路板(1)。

2.根据权利要求1所述的一种闭环反馈减速装置，其特征在于：所述减速器(5)的输出轴为中空结构，其内部穿过电机线束和编码器的线束，且与外部电机控制器相连；所述减速器(5)的型号为RV减速器和谐波减速器。

3.根据权利要求1所述的一种闭环反馈减速装置，其特征在于：所述磁编码器定子(2)包括六路沿圆周均布的磁敏元件；所述磁敏元件的轴心与磁环座(4)内磁环的轴心位于同一轴心线上，且磁敏元件的检测敏感位置与磁环座(4)内磁环的中间位置对齐。

4.根据权利要求3所述的一种闭环反馈减速装置，其特征在于：所述磁环座(4)内磁环为一对极径向充磁永磁体；六个所述磁敏元件均电性连接到线路板(1)上的微处理器。

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