CN210056784U - 一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，包括机体、第一电源存储器、计算机、针灸控制处理器、机械臂、针灸器、毫针、治疗床、第二电源存储器和三维扫描成像装置，第一电源存储器设在机体内部，第二电源存储器设在治疗床的下方，机体顶部竖向设置有第一伸缩杆，第一伸缩杆的上端连接有水平杆，水平杆的另一端连接有水平滑轨，水平滑轨滑动连接有滑动台，针灸控制处理器与滑动台的底部转动连接，机械臂的上端与针灸控制处理器连接，针灸器与机械臂的下端连接，毫针固定于针灸器，治疗床设在针灸器的下方，三维扫描成像装置滑动安装于治疗床上部。本实用新型以机械代替人工针刺，实现了“平腕立指针刺手法”针灸治疗的智能化和规范化。

Description

一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪

技术领域

本发明涉及针灸治疗技术领域，特别涉及一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪。

背景技术

针灸疗法是我国中医针灸学特有的防治疾病手段，其通过经络、腧穴、刺灸方法的作用，实现并获得针刺治疗效应。针刺疗法是通过手法的针法操作刺激机体相应的经络腧穴，以起到疏通经络、行气活血、调整阴阳、扶正祛邪及防治疾病的目的。针刺方法，是针刺操作的关键技术，是影响临床疗效的重要因素。其操作、步骤及量化标准是针灸技术规范化取得临床疗效的重要环节。

针灸治病是在中医理论指导下，针对病因病机，进行辨证论治，综合病变发生在何经脉，何脏腑，何器官部位及阴阳、表里、寒热、虚实等，做出明确诊断，确立治疗原则、治疗方法，选取治疗穴位及配穴，进行针灸操作治疗。

“平腕立指针刺手法”是将针刺进针、提插捻转、单式补泻及复式补泻手法融为一体，相互衔接，自如运用的一种创新针刺手法；具体操作方式为：在进行针刺操作时，针灸医师刺手(右手)腕力与指力并用，将提插捻转针法有机衔接，使提插捻转融为一体，协同作用于毫针，发挥进针、运针(行针)和补泻手法操作组合针刺效应的针刺手法。

现有的针灸治疗仪虽然在一定程度上实现了针刺手法的智能化和规范化，但仍存以下缺陷及不足：

1)现有的针灸治疗仪只能完成传统的针刺手法，在进行机械运针时，仅仅只是将提插或捻转单一作用于毫针，并不能实现平腕立指针刺手法的智能化和规范化：

2)由于患者的个体差异和人工运针等因素的影响，对于相同病症所选取的腧穴，针灸医师难以做到每一次施针操作的针刺参数(针刺提插深度、捻转角度和捻转频率)都相同，而现有的针灸治疗仪又无法实现平腕立指针刺手法的智能化和规范化，因此，在平腕立指针刺手法的研究方面尚缺乏一个规范的量化指标，限制了针灸疗法的发展。

实用新型内容

针对上述背景技术中提出的问题，本发明的目的在于，提供一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，以机械运针代替人工针刺，实现了“平腕立指针刺手法”针灸治疗的智能化和规范化。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，包括机体、第一电源存储器、计算机、针灸控制处理器、机械臂、针灸器、毫针、治疗床、第二电源存储器和三维扫描成像装置，所述第一电源存储器设在所述机体内部，所述机体背面设有第一外接电源连接线，所述第一外接电源连接线与所述第一电源存储器电连；所述第二电源存储器设在所述治疗床的下方，所述治疗床的床头设有第二外接电源连接线，所述第二外接电源连接线与所述第二电源存储器电连；

所述机体顶部竖向设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上端连接有水平杆，所述水平杆远离所述第一伸缩杆的一端连接有水平滑轨，所述水平滑轨滑动连接有滑动台，所述滑动台侧面设有滑动台移动伺服电机；所述针灸控制处理器设在所述滑动台的下方并通过第一旋转体与所述滑动台的底部转动连接，所述针灸控制处理器的侧面设有以太网触摸屏，所述针灸控制处理器与所述第一电源存储器和计算机电连，所述滑动台的上方设有第一转动电机，以驱动所述针灸控制处理器转动；所述机械臂的上端与所述针灸控制处理器的底部连接，所述针灸器与所述机械臂的下端连接，所述毫针插设于所述针灸器，所述治疗床设在所述针灸器的下方，所述三维扫描成像装置滑动安装于所述治疗床上部；所述第一伸缩杆、滑动台移动伺服电机和第一转动电机均与所述针灸控制处理器电连；

所述机械臂包括第一转臂、第二转臂、电动伸缩杆和气缸，所述第一转臂的上端与所述针灸控制处理器的底部连接，所述第二转臂的上端通过第一转轴与所述第一转臂的下端转动连接，所述第一转轴的端部安装有第一伺服电机，以驱动第二转臂转动；所述电动伸缩杆的上端通过第二转轴与所述第二转臂的下端转动连接，所述第二转轴的端部安装有第二伺服电机，以驱动电动伸缩杆转动；所述气缸的上端通过第二旋转体与所述电动伸缩杆的下端转动连接，所述第二旋转体上方设有第二转动电机，以驱动第二旋转体转动；所述第一伺服电机、第二伺服电机、气缸、电动伸缩杆和第二转动电机均与所述针灸控制处理器电连；

所述针灸器包括锁套、连接头、弹性夹板和弹性体，所述连接头的上端与所述气缸的活塞杆连接，所述连接头的下端边缘位置处呈环形阵列分布有至少四块所述弹性夹板，至少四块所述弹性夹板的下端均向外倾斜、下表面中部均设有一距离传感器，所述距离传感器与所述针灸控制处理器电连；所述锁套套设于至少四块所述弹性夹板外侧并通过连接柱与所述气缸的缸筒连接，所述弹性体设在至少四块所述弹性夹板内侧，所述弹性体沿轴向设有一与所述毫针的针柄适配的安装孔，所述毫针的针柄插设于所述安装孔。

本发明的进一步设置为：所述三维扫描成像装置包括弧形滑轨、滑轨移动伺服电机、三维扫描仪、扫描仪控制处理器和扫描仪移动伺服电机；所述滑轨移动伺服电机安装在所述弧形滑轨的底部外侧，所述扫描仪控制处理器安装在所述三维扫描仪上，所述弧形滑轨上设有滑槽，所述三维扫描仪上安装有滚轮，所述滚轮滑动安装于所述滑槽内，所述扫描仪移动伺服电机安装在所述扫描仪上，以驱动所述滚轮滚动；所述第二电源存储器、滑轨移动伺服电机、扫描仪移动伺服电机、三维扫描仪均与所述扫描仪控制处理器电连。

本发明的进一步设置为：所述机体一侧设有控制台，所述计算机安装在所述控制台上部。

本发明的进一步设置为：所述第一旋转体和第二旋转体均采用可动转盘。

本发明的进一步设置为：所述弹性体采用医用橡胶制成。

本发明的进一步设置为：所述治疗床的下端四角设有四个可锁死的万向轮。

本发明的进一步设置为：所述针灸控制处理器的底部设有LED灯。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.本发明以机械运针代替人工针刺，实现了“平腕立指针刺手法”针灸治疗的智能化和规范化，解决了现有的针灸治疗仪只能完成传统的针刺手法，在进行机械运针时，仅仅只是将提插或捻转单一作用于毫针的问题；

2.本发明以机械运针代替人工针刺，为中医针灸针刺方法的研究提供了一个客观、规范的量化指标，有利于传承弘扬中医针灸特色优势；

3.本发明以机械运针代替人工针刺，在面对大量需要针刺治疗的患者时，针灸医师只需进行辅助控制即可，减轻了针灸医师的工作负担，有利于针灸疗法的广泛使用和推广。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是本发明的针灸器位置处的局部分解图；

图4是本发明的控制原理框图。

图中：1、机体；11、第一外接电源连接线；12、第一伸缩杆；13、水平杆；14、水平滑轨；15、滑动台；16、滑动台移动伺服电机；17、第一旋转体；18、第一转动电机；2、计算机；21、控制台；3、针灸控制处理器；31、以太网触摸屏；32、LED灯；4、机械臂；41、第一转臂；411、第一转轴；412、第一伺服电机；42、第二转臂；421、第二转轴；422、第二伺服电机；43、电动伸缩杆；431、第二转动电机；432、第二旋转体；44、气缸；45、连接柱；5、针灸器；51、锁套；52、连接头；53、弹性夹板；54、弹性体；55、距离传感器；6、毫针；7、治疗床；71、第二外接电源连接线；72、万向轮；81、弧形滑轨；82、滑轨移动伺服电机；83、滑槽；84、三维扫描仪；85、扫描仪控制处理器；86、滚轮；87、扫描仪移动伺服电机；88、第二电源存储器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“水平”、“垂直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，如图1至图4所示，所示，包括机体1、第一电源存储器(图中未显示)、计算机2、针灸控制处理器3、机械臂4、针灸器5、毫针6、治疗床7、第二电源存储器88和三维扫描成像装置；具体来说，机体1一侧设有控制台21，计算机2安装在控制台21上部，第一电源存储器(图中未显示)设在机体1内部，机体1背面设有第一外接电源连接线11，第一外接电源连接线11与第一电源存储器电连；第二电源存储器88设在治疗床7的下方，治疗床7的床头设有第二外接电源连接线71，第二外接电源连接线71与第二电源存储器88电连。

本发明的机体1顶部竖向设置有第一伸缩杆12，第一伸缩杆12的上端连接有水平杆13，水平杆13远离第一伸缩杆12的一端连接有水平滑轨14，水平滑轨14滑动连接有滑动台15，滑动台15侧面设有滑动台移动伺服电机16；针灸控制处理器3设在滑动台15的下方并通过第一旋转体17与滑动台15的底部转动连接，针灸控制处理器3的侧面设有以太网触摸屏31，针灸控制处理器3与第一电源存储器和计算机2电连，滑动台15的上方设有第一转动电机18，以驱动针灸控制处理器3转动；机械臂4的上端与针灸控制处理器3的底部连接，针灸器5与机械臂4的下端连接，毫针6插设于针灸器5，治疗床7设在针灸器5的下方，三维扫描成像装置滑动安装于治疗床7上部；第一伸缩杆12、滑动台移动伺服电机16和第一转动电机18均与针灸控制处理器3电连。其中，第一旋转体17采用可动转盘，第一伸缩杆12的伸缩、滑动台移动伺服电机16的启闭、第一转动电机18的启闭均由针灸控制处理器3进行控制；针灸控制处理器3存储有毫针6的规格参数和人体各腧穴的针刺参数，针刺参数通过以太网触摸屏31输入，也可通过以太网触摸屏31进行修改。

本发明的机械臂4包括第一转臂41、第二转臂42、电动伸缩杆43和气缸44，第一转臂41的上端与针灸控制处理器3的底部连接，第二转臂42的上端通过第一转轴411与第一转臂41的下端转动连接，第一转轴411的端部安装有第一伺服电机412，以驱动第二转臂42转动；电动伸缩杆43的上端通过第二转轴421与第二转臂42的下端转动连接，第二转轴421的端部安装有第二伺服电机422，以驱动电动伸缩杆43转动；气缸44的上端通过第二旋转体432与电动伸缩杆43的下端转动连接，第二旋转体432上方设有第二转动电机431，以驱动第二旋转体432转动；第一伺服电机412、第二伺服电机422、气缸44、电动伸缩杆43和第二转动电机431均与针灸控制处理器3电连。其中，第二旋转体432采用可动转盘，第一伺服电机412、第二伺服电机422、第二转动电机431、电动伸缩杆43和气缸44的工作状态均由针灸控制处理器3进行控制。

本发明的针灸器5包括锁套51、连接头52、弹性夹板53和弹性体54，连接头52的上端与气缸44的活塞杆连接，连接头52的下端边缘位置处呈环形阵列分布有四块所述弹性夹板53，四块所述弹性夹板53的下端均向外倾斜、下表面中部均设有一距离传感器55，距离传感器55与针灸控制处理器3电连；具体来说，四块弹性夹板53向外倾斜的倾角均为15°，由于针灸控制处理器3存储有毫针6的规格参数，确定了针灸处方之后，与针灸处方对应规格的毫针6外露于针灸器5的长度确定为L1，四个距离传感器55与患者皮肤距离的均值为L2时，针灸控制处理器3计算出毫针6的针尖与人体皮肤的距离为L2-L1；锁套51套设于四块所述弹性夹板53外侧并通过连接柱45与气缸44的缸筒连接，弹性体54设在四块所述弹性夹板53内侧，弹性体54沿轴向设有一与毫针6的针柄适配的安装孔，毫针6的针柄插设于安装孔；弹性体54的设置避免了毫针6与弹性夹板53的刚性接触，避免了对毫针6造成的损伤。

当气缸44的活塞杆向针灸器5一侧移动时，四块弹性夹板53在锁套51的压力作用下向内侧靠拢，弹性体54被压缩，完成毫针6的固定。

优选地，本发明的弹性体54采用粘接剂暂时性地粘接在四块弹性夹板53内侧。这样设置，方便对弹性体54进行更换。

优选地，所述弹性体54采用医用橡胶制成。这样设置，成本低，轻质，耐挤压，固定效果好。

本发明的三维扫描成像装置包括弧形滑轨81、滑轨移动伺服电机82、三维扫描仪84、扫描仪控制处理器85和扫描仪移动伺服电机87；滑轨移动伺服电机82安装在弧形滑轨81的底部外侧，扫描仪控制处理器85安装在三维扫描仪84上，弧形滑轨81上设有滑槽83，三维扫描仪84上安装有滚轮86，滚轮86滑动安装于滑槽83内，扫描仪移动伺服电机87安装在扫描仪上，以驱动滚轮86滚动；第二电源存储器88、滑轨移动伺服电机82、扫描仪移动伺服电机87、三维扫描仪84均与扫描仪控制处理器85电连。其中，三维扫描仪84与计算机2无线连接，滑轨移动伺服电机82、扫描仪移动伺服电机87和三维扫描仪84的工作状态均由扫描仪控制处理器85进行控制。

本发明的工作原理为：参照图1至图4，本发明在使用时，患者躺在医疗床上，首先使用三维扫描成像装置将人体三维模型扫描输入计算机2，然后经过人体比例计算，自动进行人体穴位定位，计算机2将定位结果传递给针灸控制处理器3；针灸医师根据诊断结果确定针灸处方，通过以太网触摸屏31将针灸处方输入针灸控制处理器3，选取与针灸处方对应规格的毫针6，并将毫针6固定于针灸器5；针灸控制处理器3结合针灸处方和计算机2的穴位定位结果调整针灸器5的位置，自动进行针灸治疗。

实施例二：

本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：

如图1至图4所示，本发明的连接头52的下端边缘位置处呈环形阵列分布有五块所述弹性夹板53，五块所述弹性夹板53的下端均向外倾斜、下表面中部均设有一距离传感器55，距离传感器55与针灸控制处理器3电连；具体来说，五块弹性夹板53向外倾斜的倾角均为16°。由于针灸控制处理器3存储有毫针6的规格参数，确定了针灸处方之后，与针灸处方对应规格的毫针6外露于针灸器5的长度确定为S1，五个距离传感器55与患者皮肤距离的均值为S2时，针灸控制处理器3计算出毫针6的针尖与人体皮肤的距离为S2-S1。

本发明的针灸控制处理器3的底部设有LED灯32。这样设置，方便针灸医师观察针灸情况。

实施例三：

本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：

本发明的连接头52的下端边缘位置处呈环形阵列分布有六块所述弹性夹板53，六块所述弹性夹板53的下端均向外倾斜、下表面中部均设有一距离传感器55，距离传感器55与针灸控制处理器3电连；具体来说，六块弹性夹板53向外倾斜的倾角均为17°。由于针灸控制处理器3存储有毫针6的规格参数，确定了针灸处方之后，与针灸处方对应规格的毫针6外露于针灸器5的长度确定为C1，六个距离传感器55与患者皮肤距离的均值为C2时，针灸控制处理器3计算出毫针6的针尖与人体皮肤的距离为C2-C1。

本发明的治疗床7的下端四角设有四个可锁死的万向轮72。这样设置，方便对治疗床7进行移动。

本发明的针灸控制处理器3的底部设有LED灯32。这样设置，方便针灸医师观察针灸情况。

需要说明的是，实施例二和实施例三所公开的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪的工作原理与实施例一相同。

在本发明的一个具体实施例中，通过医师诊断，确认某患者为胃痛(脾胃虚寒型)患者，需要进行针灸治疗，医师通过三维扫描成像装置完成穴位定位后，通过以太网触摸屏31输入针灸处方，本发明的针灸治疗仪根据针灸处方完成针灸治疗。

针对胃痛(脾胃虚寒型)患者的针灸处方为：

主穴:足三里(烧山火补法)、天枢(烧山火补法)、内关(烧山火补法)；

配穴：太冲(补法)、膈俞(补法)、关元(补法)。

其中，足三里的针刺参数为：01φ0.3L40∠90【[(↓1.4→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓1.7→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓2→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】(↓2→180)T1t900↑2T0.5；此为一度，最多不超过三度81次，操作度主要以是否出现热感为依据。

天枢的针刺参数为：02φ0.3L40∠90【[(↓0.9→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓1.2→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓1.5→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】(↓1.5→180)T1t900↑1.5T0.5；此为一度，最多不超过三度81次，操作度主要以是否出现热感为依据。

内关的针刺参数为：03φ0.3L40∠90【[(↓0.6→180)T1t0.5(↑0.2←90)T0.5]C9】【[(↓0.8→180)T1t0.5(↑0.2←90)T0.5]C9】【[(↓1→180)T1t0.5(↑0.2←90)T0.5]C9】(↓1→180)T1t900↑1T0.5；此为一度，最多不超过三度81次，操作度主要以是否出现热感为依据。

太冲的针刺参数为:04φ0.3L40∠90(↓0.8→180)T1t900↑0.8T0.5；

膈俞的针刺参数为：

膈俞(左)：05φ0.3L40EW∠45(↓0.8→180)T1t900↑0.8T0.5；

膈俞(左)：05φ0.3L40WE∠45(↓0.8→180)T1t900↑0.8T0.5；

关元的针刺参数为：06φ0.3L40∠90(↓1.5→180)T1t900↑1.5T0.5。

各腧穴出针后消毒并按压针孔，完成针灸治疗。

在本发明的另一个具体实施方式中，通过医师诊断，确认某患者为咳嗽(外感风热型)患者，需要进行针灸治疗，医师通过三维扫描成像装置完成穴位定位后，通过以太网触摸屏31输入针灸处方,本发明的针灸治疗仪根据针灸处方完成针灸治疗。

针对咳嗽(外感风热型)患者的针灸处方为：

主穴(透天凉泻法)：尺泽(透天凉泻法)、列缺(泻法)、合谷(泻法)、外关(透天凉泻法)；

配穴：少商(泻法)。

尺泽的针刺参数为：

01φ0.3L40∠90【[(↓1.2←90)T0.5t1.8(↑0.15→180)T1]C6】【[(↑0.15→180)T1(↓1.05←90)T0.5t1.8]C6】【[(↑0.3→180)T1(↓0.9←90)T0.5t1.8]C6】↑0.9T1；此为一度，最多不超过三度54次，主要以是否出现凉感为据。

列缺的针刺参数为:02φ0.3L40NS∠45(↓0.5←90)T0.5↑0.5T1；

合谷的针刺参数为：03φ0.3L40∠90(↓0.8←90)T0.5↑0.8T1；外关的针刺参数为:

04φ0.3L40∠90【[(↓1←90)T0.5t1.8(↑0.2→180)T1]C6】【[(↑0.2→180)T1(↓0.8←90)T0.5t1.8]C6】【[(↑0.4→180)T1(↓0.6←90)T0.5t1.8]C6】↑0.6T1；此为一度，最多不超过三度54次，主要以是否出现凉感为据。

少商的针刺参数为：05φ0.3L40∠90↓0.1T0.5↑0.1T0.5。

各腧穴出针后不按压针孔。

其中针刺参数的含义说明，以02φ0.3L40∠90【[(↓0.9→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓1.2→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】【[(↓1.5→180)T1t0.5(↑0.3←90)T0.5]C9】(↓1.5→180)T1t900↑1.5T0.5为例；

“02”含义是针刺的次序为2；

“φ0.3”含义是毫针6的直径为0.3mm；

“L40”含义是毫针6的长度为40mm；

“∠90”含义是毫针6与皮肤的夹角为90度；

“↓0.9”含义是进针深度(毫针6的针尖与皮表的距离)为0.9寸；

“→180”含义是毫针6顺时针捻转180度；

“T1”含义是进针用时为1秒；

“t0.5”含义是毫针6保持不动0.5秒；

“↑0.3”含义是拔针0.3寸；

“←90”含义是毫针6逆时针捻转90度；

“T0.5”含义是拔针用时为0.5秒；

“()”内的针刺操作需同时进行；

“C9”含义是重复施针9次；

“[]”内的针刺操作即为同一个“【】”内的“C9”含义中所述的施针操作。

以05φ0.3L40EW∠45(↓0.8→180)T1t900↑0.8T0.5为例；

“EW”含义是毫针6的针尖朝东针尾朝西(患者头北足南)。

以02φ0.3L40NS∠45(↓0.5←90)T0.5↑0.5T1为例；

“NS”含义是毫针6的针尖朝北针尾朝南(患者头北足南)。

上述实施例仅仅是本发明的部分实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，包括机体(1)、第一电源存储器、计算机(2)、针灸控制处理器(3)、机械臂(4)、针灸器(5)、毫针(6)、治疗床(7)、第二电源存储器(88)和三维扫描成像装置，其特征在于：所述第一电源存储器设在所述机体(1)内部，所述机体(1)背面设有第一外接电源连接线(11)，所述第一外接电源连接线(11)与所述第一电源存储器电连；所述第二电源存储器(88)设在所述治疗床(7)的下方，所述治疗床(7)的床头设有第二外接电源连接线(71)，所述第二外接电源连接线(71)与所述第二电源存储器(88)电连；

所述机体(1)顶部竖向设置有第一伸缩杆(12)，所述第一伸缩杆(12)的上端连接有水平杆(13)，所述水平杆(13)远离所述第一伸缩杆(12)的一端连接有水平滑轨(14)，所述水平滑轨(14)滑动连接有滑动台(15)，所述滑动台(15)侧面设有滑动台(15)移动伺服电机；所述针灸控制处理器(3)设在所述滑动台(15)的下方并通过第一旋转体(17)与所述滑动台(15)的底部转动连接，所述针灸控制处理器(3)的侧面设有以太网触摸屏(31)，所述针灸控制处理器(3)与所述第一电源存储器和计算机(2)电连，所述滑动台(15)的上方设有第一转动电机(18)，以驱动所述针灸控制处理器(3)转动；所述机械臂(4)的上端与所述针灸控制处理器(3)的底部连接，所述针灸器(5)与所述机械臂(4)的下端连接，所述毫针(6)插设于所述针灸器(5)，所述治疗床(7)设在所述针灸器(5)的下方，所述三维扫描成像装置滑动安装于所述治疗床(7) 上部；所述第一伸缩杆(12)、滑动台(15)移动伺服电机和第一转动电机(18)均与所述针灸控制处理器(3)电连；

所述机械臂(4)包括第一转臂(41)、第二转臂(42)、电动伸缩杆(43)和气缸(44)，所述第一转臂(41)的上端与所述针灸控制处理器(3)的底部连接，所述第二转臂(42)的上端通过第一转轴(411)与所述第一转臂(41)的下端转动连接，所述第一转轴(411)的端部安装有第一伺服电机(412)，以驱动第二转臂(42)转动；所述电动伸缩杆(43)的上端通过第二转轴(421)与所述第二转臂(42)的下端转动连接，所述第二转轴(421)的端部安装有第二伺服电机(422)，以驱动电动伸缩杆(43)转动；所述气缸(44)的上端通过第二旋转体与所述电动伸缩杆(43)的下端转动连接，所述第二旋转体上方设有第二转动电机，以驱动第二旋转体转动；所述第一伺服电机(412)、第二伺服电机(422)、气缸(44)、电动伸缩杆(43)和第二转动电机均与所述针灸控制处理器(3)电连；

所述针灸器(5)包括锁套(51)、连接头(52)、弹性夹板(53)和弹性体(54)，所述连接头(52)的上端与所述气缸(44)的活塞杆连接，所述连接头(52)的下端边缘位置处呈环形阵列分布有至少四块所述弹性夹板(53)，至少四块所述弹性夹板(53)的下端均向外倾斜、下表面中部均设有一距离传感器(55)，所述距离传感器(55)与所述针灸控制处理器(3)电连；所述锁套(51)套设于至少四块所述弹性夹板(53)外侧并通过连接柱(45)与所述气缸(44)的缸筒连接，所述弹性体(54)设在至少四块所述弹性夹板(53)内侧，所述弹性体(54)沿轴向设有一与所述毫针(6)的针柄适配的安装孔，所述毫针(6)的针柄插设于所述安装孔。

2.根据权利要求1所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述三维扫描成像装置包括弧形滑轨(81)、滑轨移动伺服电机(82)、三维扫描仪(84)、扫描仪控制处理器(85)和扫描仪移动伺服电机(87)；所述滑轨移动伺服电机(82)安装在所述弧形滑轨(81)的底部外侧，所述扫描仪控制处理器(85)安装在所述三维扫描仪(84)上，所述弧形滑轨(81)上设有滑槽(83)，所述三维扫描仪(84)上安装有滚轮(86)，所述滚轮(86)滑动安装于所述滑槽(83)内，所述扫描仪移动伺服电机(87)安装在所述扫描仪上，以驱动所述滚轮(86)滚动；所述第二电源存储器(88)、滑轨移动伺服电机(82)、扫描仪移动伺服电机(87)、三维扫描仪(84)均与所述扫描仪控制处理器(85)电连。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述机体(1)一侧设有控制台(21)，所述计算机(2)安装在所述控制台(21)上部。

4.根据权利要求3所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述第一旋转体(17)和第二旋转体均采用可动转盘。

5.根据权利要求3所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述弹性体(54)采用医用橡胶制成。

6.根据权利要求3所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述治疗床(7)的下端四角设有四个可锁死的万向轮(72)。

7.根据权利要求4～6任意一项所述的一种基于平腕立指针刺手法的针灸治疗仪，其特征在于：所述针灸控制处理器(3)的底部设有LED灯(32)。

Images