CN210026930U - 可分离式陆空两栖应急侦察机器人 - Google Patents
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Abstract
一种可分离式陆空两栖应急侦察机器人，包括四轴飞行器，还设置有蛇形机器人，所述的蛇形机器人是通过连接在所述四轴飞行器的下底板上的机器人连接机构能够拆卸的连接在所述四轴飞行器的下方。本实用新型地面机器人采用体积较小运动灵活的多自由度的仿生蛇形机器人，解决了由于传统机器人体积较大无法进行地面狭小空间的侦察活动；空中飞行装置采用传统的四轴飞行器，具有成本低操作简单等优点；将地面机器人与空中机器人采用了可分离的结构，两者在工作现场实现分离后可以独立侦察，减轻了空中机器人的重量，提升了空中飞行装置的续航能力，同时也使得地面机器人能够单独灵活的工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人。特别是涉及一种可分离式陆空两栖应急侦察机器人.
背景技术
目前的应急侦察机器人大多采用空中侦察的方法，这种方式虽然机动性强、观测范围广，但是在一些地形复杂的灾害现场无法满足对地面局部地区甚至狭小隐蔽空间的侦察。
地面机器人大多采用传统轮式结构、履带结构、仿生四足等机械结构。这些结构虽然在地面越障能力上都有改进，但是在复杂的地面环境中的稳定性还不足尤其是需要在狭小空间进行局部搜索时由于体积太大灵活性较低无法满足要求。
专利CN206217527U是一种陆空两栖四足应急侦察机器人，将仿生四足机器人与四轴飞行器进行了结合两者采用固定连接无法进行分离，同时也存在地面狭小空间无法进行侦察的缺点。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种地面机器人与空中机器人可分离独立工作的可分离式陆空两栖应急侦察机器人。
本实用新型所采用的技术方案是：一种可分离式陆空两栖应急侦察机器人，包括四轴飞行器，还设置有蛇形机器人，所述的蛇形机器人是通过连接在所述四轴飞行器的下底板上的机器人连接机构能够拆卸的连接在所述四轴飞行器的下方。
所述的蛇形机器人包括有：结构相同且依次设置的位于前部的第一车轮、位于中部的第二车轮和位于后部的第三车轮，其中，所述的第二车轮的底盘上通过前后设置的开口向上的第一舵机U型支架和第二舵机U型支架对称的连接有蛇形机器人前部机构的根部和蛇形机器人后部机构的根部，所述蛇形机器人前部机构的端部固定连接在所述第一车轮的底盘上，所述蛇形机器人后部机构的端部固定连接在所述第三车轮的底盘上，所述第一舵机U型支架和第二舵机U型支架上还分别对应连接开口向下的第三舵机U型支架和第四舵机U型支架，所述第三舵机U型支架和第四舵机U型支架的顶端对应设置有用于与所述的连接机构能够拆卸连接的第一П形连接架和第二П形连接架。
所述的蛇形机器人前部机构与所述的蛇形机器人后部机构结构相同，均包括有：连接在所述第一舵机U型支架或第二舵机U型支架U型槽内的第一舵机，连接在所述第一舵机远离第二车轮一侧的第五舵机U型支架，连接在所述第五舵机U型支架远离第一舵机一侧的第六U型支架，连接在第六U型支架U型槽内的第二舵机，连接在第二舵机远离第一舵机一侧的舵机十字连接架，一端固定嵌入在所述舵机十字连接架的U型槽内的第三舵机，所述第三舵机的另一端通过第七舵机U型支架固定在所述的第一车轮的底盘上。
所述的机器人连接机构包括有具有舵机安装槽的舵机支撑板，连接在所述舵机支撑板的舵机安装槽内的第四舵机，所述第四舵机的输出臂的两端对应所述的蛇形机器人中的第一П形连接架和第二П形连接架分别连接第一连接杆和第二连接杆的一端，所述第一连接杆和第二连接杆的另一端分别对应连接有第一机械爪和第二机械爪，所述的第一机械爪和第二机械爪对应连接第一П形连接架和第二П形连接架，所述四轴飞行器的下底板下端面上设置有用于连接所述舵机支撑板的滑槽，所述舵机支撑板上端边通过所述的滑槽与所述的四轴飞行器相连接。
本实用新型的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，地面机器人采用体积较小运动灵活的多自由度的仿生蛇形机器人，解决了由于传统机器人体积较大无法进行地面狭小空间的侦察活动；空中飞行装置采用传统的四轴飞行器，具有成本低操作简单等优点；将地面机器人与空中机器人采用了可分离的结构，两者在工作现场实现分离后可以独立侦察，减轻了空中机器人的重量，提升了空中飞行装置的续航能力，同时也使得地面机器人能够单独灵活的工作；机器人将侦察的数据通过无线数传和图传传给地面站进行数据分析和监测，为灾害救援与紧急情况的搜救提供了信息服务保障。本实用新型具有复杂地形行走和空中飞行能力，可解决单一类型的空中机器人或陆地机器人运行空间受限、侦查效率低的问题，在抢险救灾、地质灾害勘探、安全生产事故调查、反恐防暴等应急侦查领域有着广泛的应用前景。
附图说明
图1是本实用新型可分离式陆空两栖应急侦察机器人的整体结构示意图；
图2是本实用新型可分离式陆空两栖应急侦察机器人放置一定角度的整体结构示意图；
图3是图1的侧视图。
图中
1：四轴飞行器 2：下底板
3：蛇形机器人 4：第一车轮
5：第二车轮 6：第三车轮
7：第一舵机U型支架 8：第二舵机U型支架
9：第三舵机U型支架 10：第四舵机U型支架
11：第一П形连接架 12：第二П形连接架
13：第一舵机 14：第五舵机U型支架
15：第六舵机U型支架 16：第二舵机
17：舵机十字连接架 18：第三舵机
19：第七舵机U型支架 20：输出臂
21：第一连接杆 22：第二连接杆
23：第一机械爪 24：第二机械爪
25：滑槽 26：舵机支撑板
27：第四舵机
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本实用新型的可分离式陆空两栖应急侦察机器人做出详细说明。
本实用新型的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，是提供一种具有复杂地形行走和空中飞行能力的智能应急侦查机器人，为应急决策提供一种实时信息获取与分析的技术手段。
如图1、图2、图3所示，本实用新型的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，包括四轴飞行器1和蛇形机器人3。所述的蛇形机器人3是通过连接在所述四轴飞行器1的下底板2上的机器人连接机构能够拆卸的连接在所述四轴飞行器1的下方。
本实用新型的可分离式陆空两栖应急侦察机器人中所述的四轴飞行器1，可以采用型号为S450或型号为S500的飞行器。
本实用新型中所述的蛇形机器人3采用串行舵机与辅助轮构成的蛇形仿生机器人。包括有：结构相同且依次设置的位于前部的第一车轮4、位于中部的第二车轮5和位于后部的第三车轮6，其中，所述的第二车轮5的底盘上通过前后设置的开口向上的第一舵机U型支架7和第二舵机U型支架8对称的连接有蛇形机器人前部机构的根部和蛇形机器人后部机构的根部，所述蛇形机器人前部机构的端部固定连接在所述第一车轮4的底盘上，所述蛇形机器人后部机构的端部固定连接在所述第三车轮6的底盘上，所述第一舵机U型支架7和第二舵机U型支架8上还分别对应连接开口向下的第三舵机U型支架9和第四舵机U型支架10，所述第三舵机U型支架9和第四舵机U型支架10的顶端对应设置有用于与所述的连接机构能够拆卸连接的第一П形连接架11和第二П形连接架12。
所述的蛇形机器人前部机构与所述的蛇形机器人后部机构结构相同，均包括有：连接在所述第一舵机U型支架7或第二舵机U型支架8的U型槽内的第一舵机13，连接在所述第一舵机13远离第二车轮5一侧的第五舵机U型支架14，连接在所述第五舵机U型支架14远离第一舵机13一侧的第六U型支架15，连接在第六U型支架15的U型槽内的第二舵机16，连接在第二舵机16远离第一舵机13一侧的舵机十字连接架17，一端固定嵌入在所述舵机十字连接架17的U型槽内的第三舵机18，所述第三舵机18的另一端通过第七舵机U型支架19固定在所述的第一车轮4的底盘上。
所述的机器人连接机构包括有具有舵机安装槽的舵机支撑板26，连接在所述舵机支撑板26的舵机安装槽内的第四舵机27，所述第四舵机27的输出臂20的两端对应所述的蛇形机器人3中的第一П形连接架11和第二П形连接架12分别连接第一连接杆21和第二连接杆22的一端，所述第一连接杆21和第二连接杆22的另一端分别对应连接有第一机械爪23和第二机械爪24，所述的第一机械爪23和第二机械爪24对应连接第一П形连接架11和第二П形连接架12，所述四轴飞行器1的下底板2下端面上设置有用于连接所述舵机支撑板26的滑槽25，所述舵机支撑板26上端边通过所述的滑槽25与所述的四轴飞行器1相连接。
本实用新型将蛇形机器人分解成了以节为单位的模块。模块化设计提高了蛇形机器人结构的稳定性降低了维护的复杂性。本实用新型的所述的蛇形机器人实现了蛇形机器人在三个自由度上面的运动，增加了蛇形机器人的灵活性。动力轮构成为蛇形机器人的运动提供动力，同时轮式结构降低了蛇形机器人与地面的摩擦力。
Claims (4)
1.一种可分离式陆空两栖应急侦察机器人，包括四轴飞行器(1)，其特征在于，还设置有蛇形机器人(3)，所述的蛇形机器人(3)是通过连接在所述四轴飞行器(1)的下底板(2)上的机器人连接机构能够拆卸的连接在所述四轴飞行器(1)的下方。
2.根据权利要求1所述的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，其特征在于，所述的蛇形机器人(3)包括有：结构相同且依次设置的位于前部的第一车轮(4)、位于中部的第二车轮(5)和位于后部的第三车轮(6)，其中，所述的第二车轮(5)的底盘上通过前后设置的开口向上的第一舵机U型支架(7)和第二舵机U型支架(8)对称的连接有蛇形机器人前部机构的根部和蛇形机器人后部机构的根部，所述蛇形机器人前部机构的端部固定连接在所述第一车轮(4)的底盘上，所述蛇形机器人后部机构的端部固定连接在所述第三车轮(6)的底盘上，所述第一舵机U型支架(7)和第二舵机U型支架(8)上还分别对应连接开口向下的第三舵机U型支架(9)和第四舵机U型支架(10)，所述第三舵机U型支架(9)和第四舵机U型支架(10)的顶端对应设置有用于与所述的连接机构能够拆卸连接的第一П形连接架(11)和第二П形连接架(12)。
3.根据权利要求2所述的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，其特征在于，所述的蛇形机器人前部机构与所述的蛇形机器人后部机构结构相同，均包括有：连接在所述第一舵机U型支架(7)或第二舵机U型支架(8)U型槽内的第一舵机(13)，连接在所述第一舵机(13)远离第二车轮(5)一侧的第五舵机U型支架(14)，连接在所述第五舵机U型支架(14)远离第一舵机(13)一侧的第六U型支架(15)，连接在第六U型支架(15)U型槽内的第二舵机(16)，连接在第二舵机(16)远离第一舵机(13)一侧的舵机十字连接架(17)，一端固定嵌入在所述舵机十字连接架(17)的U型槽内的第三舵机(18)，所述第三舵机(18)的另一端通过第七舵机U型支架(19)固定在所述的第一车轮(4)的底盘上。
4.根据权利要求1所述的可分离式陆空两栖应急侦察机器人，其特征在于，所述的机器人连接机构包括有具有舵机安装槽的舵机支撑板(26)，连接在所述舵机支撑板(26)的舵机安装槽内的第四舵机(27)，所述第四舵机(27)的输出臂(20)的两端对应所述的蛇形机器人(3)中的第一П形连接架(11)和第二П形连接架(12)分别连接第一连接杆(21)和第二连接杆(22)的一端，所述第一连接杆(21)和第二连接杆(22)的另一端分别对应连接有第一机械爪(23)和第二机械爪(24)，所述的第一机械爪(23)和第二机械爪(24)对应连接第一П形连接架(11)和第二П形连接架(12)，所述四轴飞行器(1)的下底板(2)下端面上设置有用于连接所述舵机支撑板(26)的滑槽(25)，所述舵机支撑板(26)上端边通过所述的滑槽(25)与所述的四轴飞行器(1)相连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN115320742A (zh) * | 2022-02-08 | 2022-11-11 | 浙江理工大学 | 一种可分体轮足式救援机器人 |
| CN117091886A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-21 | 四川省绵阳生态环境监测中心站 | 一种山地土壤自动采样系统 |
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| CN115320742B (zh) * | 2022-02-08 | 2024-01-02 | 浙江理工大学 | 一种可分体轮足式救援机器人 |
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