CN210009312U - 助行装置及助行设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种助行装置及助行设备，所述助行装置包括主体框架和支撑机构，所述支撑机构包括安装柱和支撑架，所述安装柱固定连接所述主体框架，所述支撑架安装于所述安装柱上，所述支撑架在所述安装柱长度方向上的位置可调，所述支撑架用于与机械外骨骼可拆卸连接。上述助行装置可与不同尺寸的机械外骨骼配合，使得不同身体尺寸的患者可共用上述助行装置，助行设备为机械外骨骼和助行装置组成的整体，患者穿戴机械外骨骼后，可启动机械外骨骼可推动助行装置一同移动，从而便于患者以真实的行走方式进行康复训练，由于支撑架可分担患者身体和机械外骨骼的部分重量，使得患者的下地行走的负担减少，有利于提高康复效果。

Description

助行装置及助行设备

技术领域

本申请涉及用于康复治疗的助行装置技术领域，具体涉及一种助行装置及助行设备。

背景技术

目前，机械外骨骼设备可以用于帮助患者恢复行走能力的康复治疗，例如偏瘫患者。通常患者穿戴机械外骨骼后可使用拐杖进行辅助支撑，患者需通过自身上肢力量来使用拐杖支撑自身和机械外骨骼设备的重量，拐杖需要根据患者身材尺寸进行定制，适用范围十分受限。

实用新型内容

本申请实施例提供一种助行装置，所述助行装置包括主体框架和支撑机构，所述支撑机构包括安装柱和支撑架，所述安装柱固定连接所述主体框架，所述支撑架安装于所述安装柱上，所述支撑架在所述安装柱长度方向上的位置可调，所述支撑架用于与机械外骨骼可拆卸连接。

本申请实施例还提供一种助行设备，所述助行设备包括如上所述的助行装置，所述助行设备还包括机械外骨骼，所述机械外骨骼可拆卸连接所述支撑架。

本申请实施例提供一种助行装置及助行设备，利用支撑架可拆卸连接机械外骨骼，实现支撑架对机械外骨骼进行支撑，以分担机械外骨骼的负重，并通过支撑架在安装柱长度方向上的位置可调，可实现大范围的高度调节，从而支撑架可与不同尺寸的外骨骼设备配合，适用范围大，使得不同身体尺寸的患者可共用上述助行装置；助行设备为机械外骨骼和助行装置组成的整体，患者穿戴机械外骨骼后，可启动机械外骨骼可推动助行装置一同移动，从而便于患者以真实的行走方式进行康复训练，由于支撑架可分担患者身体和机械外骨骼的部分重量，使得患者的下地行走的负担减少，有利于提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的助行设备的结构示意图一；

图2是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图一；

图3是图2中A处的放大示意图；

图4是图2中B处的放大示意图；

图5是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图二；

图6是本申请实施例提供的助行设备的结构示意图二；

图7是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图三；

图8是图6中C处的放大示意图；

图9是图7中D处的放大示意图；

图10是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图四；

图11是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图五；

图12是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图六；

图13是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图七；

图14是图13中E处的放大示意图；

图15是图13中F处的放大示意图；

图16是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图八；

图17是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图九；

图18是本申请实施例提供的助行装置的结构示意图十。

具体实施方式

请参阅图1，本申请实施例提供一种助行设备200，所述助行设备200包括助行装置100和机械外骨骼300。所述助行装置100包括主体框架10和支撑机构20。所述支撑机构20包括安装柱21和支撑架22。所述安装柱21固定连接所述主体框架10。所述支撑架22安装于所述安装柱21上，所述支撑架22在所述安装柱21长度方向上的位置可调，所述支撑架22用于与机械外骨骼300可拆卸连接。

利用所述支撑架22可拆卸连接所述机械外骨骼300，实现所述支撑架22对所述机械外骨骼300进行支撑，以分担机械外骨骼300的负重，并通过所述支撑架22在所述安装柱21长度方向上的位置可调，可实现大范围的高度调节，从而所述支撑架22可与不同尺寸的机械外骨骼300配合，适用范围大，使得不同身体尺寸的患者可共用上述助行装置100，助行设备200为机械外骨骼300和助行装置100组成的整体，患者穿戴机械外骨骼300后，可启动机械外骨骼300可推动助行装置100一同移动，从而便于患者以真实的行走方式进行康复训练，由于支撑架22可分担患者身体和机械外骨骼300的部分重量，使得患者的下地行走的负担减少，有利于提高康复效果。

可以理解的是，所述机械外骨骼300设备包括腰部支撑架301、与所述腰部支撑架301转动连接的腿部屈伸机构302和与所述腿部屈伸机构302转动连接的脚部支撑机构303，所述腰部支撑架301可拆卸连接所述支撑架22，从而所述助行装置100经所述支撑架22对所述腰部支撑架301进行支撑，可减轻患者的负重，便于患者进行康复行走训练，提高康复效果。在其他实施方式中，所述支撑架22也可以拆卸连接所述机械外骨骼300的其他部位。

请参阅图1，本实施方式中，所述助行装置100包括多个助行轮30。多个所述助行轮30安装于所述主体框架10背离所述安装柱21一侧。所述主体框架10和所述支撑机构20可随所述助行轮30相对底面滑行。所述主体框架10包括相对设置的两个连接杆11和固定连接两个所述连接杆11的承载件12。所述承载件12可以通过焊接、螺钉连接或卡扣连接等方式与两个所述连接杆11固定连接。所述承载件12的数目可以是两个，两个所述承载件12并排设置，并固定连接两个所述连接杆11。所述安装柱21固定于所述承载件12。每一所述连接杆11在两端均安装有所述助行轮30，从而便于所述助行装置100进行移动。患者进行康复行走治疗时，可利用所述支撑架22可拆卸连接所述机械外骨骼300，使得所述机械外骨骼300与所述助行装置100形成一个整体，患者穿戴所述机械外骨骼300后，可启动所述机械外骨骼300可推动所述助行装置100一同移动，从而便于患者以真实的行走方式进行康复训练，由于所述支撑架22可分担患者身体和机械外骨骼300的部分重量，使得患者的下地行走的负担减少，有利于提高康复效果。

请参阅图2，所述支撑机构20还包括固定框架23。所述固定框架23包括固定板231和相对所述固定板231设置的安装板232，以及相对设置的两个侧边框233。两个所述侧边框233分别固定连接所述固定板231和所述安装板232，使得两个所述侧边框233、所述固定板231和所述安装板232构成结构稳定的矩形框架。所述固定板231固定连接两个所述承载件12。所述安装柱21一端固定连接所述固定板231，另一端固定连接所述安装板232，使得所述安装柱21稳固于所述固定板231和所述安装板232之间，则所述安装柱21可以稳定承载所述支撑架22和所述机械外骨骼300带来的负荷。

请参阅图3和图4，所述固定框架23还包括固定于所述固定板231的第一安装座234和固定于所述安装板232的第二安装座235。所述第一安装座234设有第一定位孔2341，所述第二安装座235设有第二定位孔2351。所述第一定位孔2341与所述第二定位孔2351同轴设置。所述第一定位孔2341的延伸方向和所述第二定位孔2351的延伸方向分别垂直所述固定板231和所述安装板232。所述第一定位孔2341和所述第二定位孔2351分别与所述安装柱21的两端定位配合，保证所述安装柱21垂直所述固定板231和所述安装板232。所述第一定位孔2341的深度大于所述固定板231的厚度，所述第二定位孔2351的深度大于所述安装板232的厚度，有利于增加所述安装柱21与所述第一安装座234和所述第二安装座235的配合面积。所述第一安装座234还设有连通所述第一定位孔2341的第一螺钉孔2342。所述第一螺钉孔2342的轴向与所述第一定位孔2341的轴向相垂直。所述安装柱21一端伸入所述第一定位孔2341内后，可通过在所述第一螺钉孔2342内安装螺钉对所述安装柱21进行锁紧。所述第二安装座235还设有连通所述第二定位孔2351的第二螺钉孔2352。所述第二螺钉孔2352的轴向与所述第二定位孔2351的轴向相垂直。所述安装柱21远离所述第一安装座234一端伸入所述第二定位孔2351内，可通过在所述第二螺钉孔2352内安装螺钉对所述安装柱21进行锁紧。又所述第一安装座234和所述第二安装座235通过螺钉连接分别与所述固定板231和所述安装板232可拆卸连接，便于进行拆卸维修，更换零件。

请参阅图5，所述支撑架22包括滑动支撑件221和固定连接所述滑动支撑件221的外骨骼安装件222。所述滑动支撑件221安装于所述安装柱21上。所述滑动支撑件221在所述安装柱21长度方向上的位置可调。所述外骨骼安装件222可拆卸连接所述机械外骨骼300。所述外骨骼安装件222可随所述滑动支撑件221在所述安装柱21长度方向上调节位置，使得所述外骨骼安装件222靠近或远离所述主体框架10，从而实现外骨骼安装高度的调节，从而可以适用于不同尺寸的机械外骨骼300，满足不同身高的患者的使用需求。本实施方式中，所述滑动支撑件221可相对所述安装柱21滑动，进而在所述安装柱21长度方向上调节位置。

请参阅图5，所述支撑架22包括两个所述外骨骼安装件222。两个所述外骨骼安装件222固定于所述滑动支撑件221相对的两侧，两个所述外骨骼安装件222的相对方向与所述安装柱21长度方向相垂直，两个外骨骼安装件222可拆卸连接所述机械外骨骼300。通过上述两个所述外骨骼安装件222可拆卸连接所述机械外骨骼300，可使得所述支撑架22维持所述机械外骨骼300在水平方向上的平衡，避免支撑架22对机械外骨骼300的支撑方向不正而导致患者的行走姿势错误变形。通过两个所述外骨骼安装件222对所述机械外骨骼300进行支撑，两个所述外骨骼安装件222可共同分担所述机械外骨骼300和人体的负重。所述助行装置100还包括支撑板40。所述支撑板40通过螺钉连接与两个所述外骨骼安装件222可拆卸连接。所述支撑板40对两个所述支撑架22进行稳固，避免两个所述支撑架22悬空晃动。所述支撑板40的中间部位与所述机械外骨骼300的腰部支撑架301可拆卸连接。

请参阅图6和图7，所述外骨骼安装件222包括支撑臂2221、第一安装件2222和第二安装件2228。所述第一安装件2222和所述第二安装件2228分别固定于所述支撑臂2221的两端。所述第一安装件2222通过螺钉与所述滑动支撑件221可拆卸连接。所述第二安装件2228通过螺钉与所述机械外骨骼300可拆卸连接。所述第二安装件2228在所述安装柱21长度方向上与所述主体框架10的距离大于所述第一安装件2222在所述安装柱21长度方向上与所述主体框架10的距离，即所述第二安装件2228与所述第一安装件2222存在高度差，所述第二安装件2228可与机械外骨骼300上位置较高的部位(如腰部)进行支撑固定，而所述第二安装件2228位置高度相对较低，有利于降低重心，减少所述支撑架22作用于所述安装柱21的力矩，使得所述支撑机构20可以稳定支撑所述机械外骨骼300。本实施方式中，所述支撑臂2221的数目可以是两个，两个所述支撑臂2221沿所述安装长度方向并排设置。当然，所述支撑臂2221的数目也可以大于或小于两个，在此不作限定。

请参阅图8，所述第一安装件2222包括第一卡板2223和相对所述第一卡板2223设置的第二卡板2224，以及固定连接所述第一卡板2223和所述第二卡板2224的连接板2225。所述第一卡板2223和所述第二卡板2224与所述安装柱21相平行，所述第一卡板2223和所述第二卡板2224经螺钉连接固定于所述滑动支撑件221相对的两侧，以对所述滑动支撑件221施加夹持锁紧力，并增大所述第一安装件2222与所述滑动支撑件221的接触面积，使得所述滑动支撑件221稳定连接所述外骨骼安装件222，避免所述外骨骼安装件222相对所述滑动支撑件221晃动，导致支撑架22对所述机械外骨骼300支撑不稳定，影响患者穿戴机械外骨骼300下地行走的稳定性。所述连接板2225包括第一固定部2226和固定连接所述第一固定部2226的第二固定部2227。所述第一固定部2226位于所述侧边框233背离所述滑动支撑件221一侧，并固定连接所述第一卡板2223和所述第二卡板2224。所述第二固定部2227与所述侧边框233相错开。所述第一卡板2223相对所述第二卡板2224邻近所述第二固定部2227。所述第一卡板2223与所述第二固定部2227呈直角设置。所述支撑臂2221一端伸入所述第一卡板2223和所述第二固定部2227之间，所述支撑臂2221的端部与所述第一卡板2223相抵触并固定连接，所述支撑臂2221与所述第二固定部2227部分重叠并固定连接，从而保证所述支撑臂2221相对所述第一安装件2222稳固。

请参阅图9，所述第二安装件2228包括第一固定侧板2229和固定连接所述第一固定侧板2229的第二固定侧板2230。所述第一固定侧板2229与所述第二固定侧板2230呈直角设置。所述第一固定侧板2229抵触并固定连接所述支撑臂2221远离所述第一安装件2222一端，所述第二固定侧板2230与所述支撑臂2221部分重叠并固定连接，从而保证所述支撑臂2221相对所述第二安装件2228稳固。所述第一固定侧板2229和所述第二固定侧板2230之间形成有加强筋2231，以提高所述第二安装件2228的结构强度。两个所述第二安装件2228的第一固定侧板2229与所述支撑板40相贴合，并通过螺钉连接实现两个所述第二安装件2228的第一固定侧板2229与所述支撑板40固定连接。

请参阅图10，进一步地，所述滑动支撑件221滑动连接所述安装柱21，所述支撑机构20还包括驱动组件24，所述驱动组件24的一端固定连接所述主体框架10，以驱动所述滑动支撑件221在所述安装柱21长度方向上调节位置。

请参阅图11，本实施方式中，所述滑动支撑件221包括连接主体2211和固定连接所述连接主体2211的第一滑动套筒2212。所述连接主体2211设有供所述安装柱21穿过的第一安装通孔2213，所述第一安装通孔2213的直径大于所述安装柱21的直径。所述第一滑动套筒2212可以通过螺钉与所述连接主体2211固定连接，所述第一滑动套筒2212与所述第一安装通孔2213定位配合，所述第一滑动套筒2212设有与所述安装柱21滑动配合的滑孔，所述安装柱21可经所述第一滑动套筒2212对所述连接主体2211滑动导向；并且所述第一安装通孔2213的深度大于所述第一滑动套筒2212的滑孔深度，只需要对第一安装通孔2213进行粗加工，对所述第一滑动套筒2212的滑孔进行精加工，有利于减少加工难度和工作量。所述滑动支撑件221包括两个所述第一滑动套筒2212，两个所述第一滑动套筒2212分别定位于所述第一安装通孔2213的两端，通过两个所述第一滑动套筒2212与所述安装柱21滑动配合，保证所述滑动支撑件221相对所述安装柱21沿直线平稳滑动。

请参阅图12，所述支撑机构20包括两个所述安装柱21。两个所述安装柱21固定于所述固定板231和所述安装板232之间。两个所述安装柱21并排设置。所述滑动支撑件221包括相对设置的两个所述连接主体2211，以及固定连接两个所述连接主体2211的连接件400。两个所述连接主体2211分别经所述第一滑动套筒2212滑动连接两个所述安装柱21，从而实现两个所述安装柱21分别对两个所述连接主体2211进行滑动导向。两个所述连接主体2211分别固定连接两个所述外骨骼安装件222，所述驱动组件24可以驱动两个所述连接主体2211带动两个所述外骨骼安装件222同步滑动。

请参阅图13，本实施方式中，所述支撑机构20还包括传动组件25，所述传动组件25连接于所述滑动支撑件221和所述驱动组件24之间。所述传动组件25可传递所述驱动组件24的驱动力至所述滑动支撑件221，从而所述驱动组件24可经所述传动组件25对所述滑动支撑件221施加驱动力。在其他实施方式中，所述驱动组件24可以直接驱动连接所述滑动支撑件221。

请参阅图13和图14，所述传动组件25包括推动件251和弹性件252，所述推动件251位于所述滑动支撑件221和所述主体框架10之间并滑动连接所述安装柱21，所述弹性件252弹性连接所述推动件251和所述滑动支撑件221，所述驱动组件24经所述推动件251和所述弹性件252对所述滑动支撑件221施加驱动力。通过所述支撑架22对所述机械外骨骼300进行支撑，患者穿戴所述机械外骨骼300后，由于患者自身和机械外骨骼300的负重，所述滑动支撑件221相对所述机械外骨骼300固定，可通过所述驱动组件24驱动所述推动件251朝所述滑动支撑件221靠近或远离，进而调节所述弹性件252的弹性变形量，使得所述驱动组件24可经所述推动件251和所述弹性件252对所述滑动支撑件221施加不同程度的支撑力，从而实现不同程度的减重效果，达到训练强度可调节的效果。另一方面，由于所述推动件251经所述弹性件252连接所述滑动支撑件221，即所述推动件251和所述滑动支撑件221之间并非刚性接触，患者穿戴机械外骨骼300进行康复行走时，所述弹性件252可以弹性缓冲所述支撑架22的负荷波动，可弹性适应患者的行走姿势，减少患者的不适感。本实施方式中，所述弹性件252为矩形弹簧，所述弹性件252套设于所述安装柱21。在其他实施方式中，所述弹性件252也可以是其他形式弹性体，如弹性橡胶。

请参阅图14，所述推动件251包括推动主体2511和固定连接所述推动主体2511的第二滑动套筒2512。所述推动主体2511设有供所述安装柱21穿过的第二安装通孔2513。所述第二滑动套筒2512与所述第二安装通孔2513定位配合。所述第二滑动套筒2512可以通过螺钉固定连接所述推动主体2511。所述第二滑动套筒2512设有与所述安装柱21滑动配合的滑孔，从而所述安装柱21可经所述第二滑动套筒2512对所述推动主体2511进行滑动导向。所述推动主体2511设有两个所述第二安装通孔2513。所述推动件251还包括分别与两个所述第二安装通孔2513定位配合的两个所述第二滑动套筒2512。两个所述安装柱21分别穿过两个所述第二安装通孔2513，并与两个所述滑动套筒滑动配合。所述第二滑动套筒2512的滑孔的深度大于所述第二安装通孔2513的深度，从而可以减少所述推动主体2511的体积的同时，保证所述推动件251与所述安装柱21的滑动配合面积。

请参阅图13和图15，进一步地，所述固定框架23包括固定连接所述安装板232的导向件236，所述安装板232固定于所述安装柱21远离所述主体框架10一端，所述传动组件25还包括传动杆253，所述传动杆253穿过所述导向件236并固定连接所述推动件251，所述传动杆253平行所述安装柱21长度方向，所述导向件236对所述传动杆253滑动导向，所述驱动组件24驱动连接所述传动杆253。本实施方式中，所述传动杆253为直线光轴。所述导向件236可以是直线轴承。所述导向件236设有与所述传动杆253滑动配合的导向孔2361。所述导向孔2361的轴向平行所述安装柱21长度方向。所述导向件236经所述导向孔2361对所述传动杆253进行滑动导向，可保证所述传动杆253沿平行所述安装柱21长度方向相对所述导向件236滑动，避免传动杆253在所述安装柱21长度方向上调节位置时中途卡死。

请参阅图16，进一步地，所述驱动组件24包括驱动件241和伸缩推杆242，所述驱动件241固定连接所述主体框架10，所述伸缩推杆242一端固定连接所述传动杆253，另一端滑动连接所述驱动件241，所述伸缩推杆242平行所述传动杆253，所述驱动件241可驱动所述伸缩推杆242伸出或收缩，并带动所述传动杆253相对所述导向件236滑动。

本实施方式中，所述传动组件25还包括传动板254。所述传动板254固定于所述传动杆253背离所述推动件251一端。所述传动板254具有较大的排布面积，两个所述传动杆253的端部均可固定于所述传动板254上。所述伸缩推杆242远离所述驱动件241一端固定于所述传动板254。则所述伸缩推杆242可经所述传动板254同时带动两个所述传动杆253相对所述导向件236同步滑动，使得传动结构简单高效。所述传动组件25还包括固定于所述传动板254上的两个第一固定座255和第二固定座256。所述第一固定座255和所述第二固定座256均可以通过螺钉连接与所述传动板254固定连接。两个所述第一固定座255均设有安装通孔和连通所述安装通孔的螺钉孔。所述传动杆253一端与所述安装通孔定位配合，可以在所述螺钉孔内安装螺钉对所述传动杆253进行锁紧。所述第二固定座256设有两个固定卡板，可以通过销钉将所述伸缩推杆242一端锁紧于两个所述固定卡板之间。

所述驱动件241可以是直线驱动电机，则所述驱动件241可以驱动所述伸缩推杆242作直线伸缩运动。通过电控方式控制所述驱动件241经所述传动组件25对所述滑动支撑件221施加驱动力，有利于节省人力，并且调节过程较为方便。在其他实施方式中，所述驱动组件24也可以是非电动结构，如可以通过丝杆螺母副结构或滑轮组合结构驱动所述传动杆253相对所述导向件236滑动。

请参阅图17，进一步地，所述支撑机构20还包括固定连接所述传动杆253的扶手26，所述扶手26固定于所述传动杆253远离所述推动件251一端，所述扶手26位于所述支撑架22远离所述主体框架10一侧，所述扶手26可随所述传动杆253相对导向件236滑动，以靠近或远离所述主体框架10。

本实施方式中，所述扶手26用于提供患者抓握借力的地方。患者穿戴所述机械外骨骼300时，可抓握所述扶手26推动所述助行装置100一同前行，从而所述助行装置100既可支撑机械外骨骼300的腰部支架33，以减少患者下肢的负重，也能为患者上肢提供借力的地方，使得患者上肢和下肢的负担都减轻，患者进行康复行走治疗时全身负担小，有利于激励患者增加康复训练时间，提高康复效果。

由于所述扶手26和所述推动件251分别固定于所述传动杆253的两端，即所述驱动组件24可驱动所述传动杆253带动所述扶手26和所述推动件251相对所述安装柱21同步滑动，而所述推动件251可推动所述滑动支撑件221相对所述安装柱21滑动，以调整所述外骨骼安装件222的安装高度，即所述扶手26和所述外骨骼安装件222可同步调节安装高度，从而同时满足不同身高的患者在上肢和下肢方面的支撑需要。

所述扶手26设有固定部261和相对设置的两个扶手部262，所述固定部261固定连接所述传动杆253，两个所述扶手部262固定于所述固定部261相对的两侧，两个所述扶手部262之间形成相对所述固定部261的第一出入口263，即所述扶手26呈半环形状。两个所述扶手部262可供患者的左右手抓握，便于患者掌握身体的平衡。医护人员可经所述第一出入口263为患者的上肢提供辅助。两个所述连接杆11之间形成相对所述承载件12的第二出入口13，即所述主体框架10呈半环形状，医护人员可经所述第二出入口13帮助患者的下肢穿戴或脱除所述机械外骨骼300。所述第二出入口13与所述第一出入口263朝向相同一侧，使得所述助行装置100整体形成半开放结构，患者穿戴或脱除机械外骨骼300时，医护人员可经所述第一出入口263和所述第二出入口13辅助患者的上肢和下肢，患者无需转身，使得穿戴过程比较简便；并且所述支撑架22对所述机械外骨骼300进行支撑，可以节省医护人员的体力。

请参阅图18，进一步地，所述助行装置100包括两个转向轮31和转向机构50，所述转向机构50包括两个第一连杆51、第二连杆52和推动组件53，两个所述转向轮31均设有转动连接所述主体框架10的转动轴32，两个所述转向轮31间隔设置，两个所述第一连杆51分别固定连接连个所述转向轮31，所述第一连杆51垂直所述转动轴32，所述第二连杆52的两端分别转动连接两个所述第一连杆51，并分别与两个所述转动轴32相间隔，所述推动组件53固定连接所述主体框架10，所述推动组件53驱动所述第二连杆52沿垂直所述转动轴32方向相对所述转动轴32滑动，以带动所述第一连杆51和所述转向轮31绕所述转动轴32转动。

本实施方式中，所述转向轮31包括支架33和滚轮本体34。所述支架33设有所述转动轴32和固定连接所述转动轴32的安装架35。所述滚轮本体34转动连接所述安装架35。所述滚轮本体34转动连接所述安装架35的转轴轴向与所述转动轴32的轴向相垂直。两个所述连接杆11在邻近所述承载件12的端部均设置有转动轴32承。所述转动轴32一端与所述转动轴32承转动配合，另一端固定连接所述第一连杆51。所述第一连杆51垂直所述转动轴32，便于经所述第一连杆51带动所述转向轮31转向。所述第二连杆52的两端分别铰接两个所述第一连杆51。所述推动组件53包括驱动本体531、转向推杆532和转向连接件533。所述驱动本体531固定连接所述主体框架10的承载件12。所述转向推杆532可伸缩地滑动连接所述驱动本体531。所述转向连接件533连接于所述转向推杆532和所述第二连杆52之间。所述转向连接件533设有固定连接部534和固定连接所述固定连接部534的转动连接部535。所述固定连接部534固定连接所述第二连杆52。所述转动连接部535转动连接于所述转向推杆532远离所述驱动本体531一端。所述驱动本体531可驱动所述转向推杆532伸出或收缩，进而经所述转向连接件533带动所述第二连杆52沿垂直所述转动轴32方向滑动，以带动所述第一连杆51和所述转向轮31绕所述转动轴32转动，从而实现左、右轮联动的转向效果。在其他实施方式中，所述转向轮31可以替换为万向轮。

本实施方式中，所述驱动本体531可以是直线驱动电机，则可以通过电控方式控制所述驱动主体进行工作。所述助行装置100可以在所述扶手26上安装电连接所述驱动本体531的控制手柄，从而医护人员或患者自己可以通过控制手柄控制所述驱动主体驱动所述第二连杆52完成转向动作。医护人员也可以通过无线遥控器远距离控制所述驱动本体531驱动所述第二连杆52完成转向动作。在其他实施方式中，所述驱动本体531为非电控结构。所述驱动本体531可以是手控连杆结构，所述驱动本体531设有手动操控部，患者可以通过自身力量操控所述手动操控部，以控制所述第二连杆52完成转向动作。

本申请实施例提供一种助行装置及助行设备，利用所述支撑架可拆卸连接所述腰部支撑架301，实现所述支撑架对所述腰部支撑架301进行支撑，以分担外骨骼设备的负重，并通过所述支撑架在所述安装柱长度方向上的位置可调，可实现大范围的高度调节，从而所述支撑架可与不同尺寸的外骨骼设备配合，适用范围大，使得不同身体尺寸的患者可共用上述助行装置；助行设备为机械外骨骼和助行装置组成的整体，患者穿戴机械外骨骼后，可启动机械外骨骼可推动助行装置一同移动，从而便于患者以真实的行走方式进行康复训练，由于支撑架可分担患者身体和机械外骨骼的部分重量，使得患者的下地行走的负担减少，有利于提高康复效果。

综上所述，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，但该较佳实施例并非用以限制本申请，该领域的普通技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本申请的防护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种助行装置，其特征在于，所述助行装置包括主体框架和支撑机构，所述支撑机构包括安装柱和支撑架，所述安装柱固定连接所述主体框架，所述支撑架安装于所述安装柱上，所述支撑架在所述安装柱长度方向上的位置可调，所述支撑架用于与机械外骨骼可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的助行装置，其特征在于，所述支撑架包括滑动连接所述安装柱的滑动支撑件和固定连接所述滑动支撑件的外骨骼安装件，所述外骨骼安装件可拆卸连接所述机械外骨骼，所述支撑机构还包括驱动组件，所述驱动组件一端固定连接所述主体框架，另一端与所述滑动支撑件连接，以驱动所述滑动支撑件在所述安装柱长度方向上位置调节。

3.如权利要求2所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括传动组件，所述传动组件包括推动件和弹性件，所述推动件位于所述滑动支撑件和所述主体框架之间并与所述安装柱滑动连接，所述弹性件弹性连接所述推动件和所述滑动支撑件，所述驱动组件经所述推动件和所述弹性件对所述滑动支撑件施加驱动力。

4.如权利要求3所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括固定框架，所述固定框架包括安装板和固定连接所述安装板的导向件，所述安装板固定于所述安装柱远离所述主体框架一端，所述传动组件还包括传动杆，所述传动杆穿过所述导向件并固定连接所述推动件，所述传动杆平行所述安装柱长度方向，所述导向件对所述传动杆滑动导向，所述驱动组件驱动连接所述传动杆。

5.如权利要求4所述的助行装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和伸缩推杆，所述驱动件固定连接所述主体框架，所述伸缩推杆一端固定连接所述传动杆，另一端滑动连接所述驱动件，所述伸缩推杆平行所述传动杆，所述驱动件可驱动所述伸缩推杆伸出或收缩，并带动所述传动杆相对所述导向件滑动。

6.如权利要求4所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括固定连接所述传动杆的扶手，所述扶手固定于所述传动杆远离所述推动件一端，所述扶手位于所述支撑架远离所述主体框架一侧，所述扶手随所述传动杆相对导向件滑动，以靠近或远离所述主体框架；所述扶手设有固定部和相对设置的两个扶手部，所述固定部固定连接所述传动杆，两个所述扶手部固定于所述固定部相对的两侧，两个所述扶手部之间形成相对所述固定部的第一出入口。

7.如权利要求6所述的助行装置，其特征在于，所述主体框架包括相对设置的两个连接杆，以及固定连接两个所述连接杆的承载件，两个所述连接杆之间形成相对所述承载件的第二出入口，所述承载件固定于所述安装柱一端。

8.如权利要求1～7任意一项所述的助行装置，其特征在于，所述助行装置包括两个转向轮和转向机构，所述转向机构包括两个第一连杆、第二连杆和推动组件，两个所述转向轮均设有转动连接所述主体框架的转动轴，两个所述转向轮间隔设置，两个所述第一连杆分别固定连接连个所述转向轮，所述第一连杆垂直所述转动轴，所述第二连杆的两端分别转动连接两个所述第一连杆，并分别与两个所述转动轴相间隔，所述推动组件固定连接所述主体框架，所述推动组件驱动所述第二连杆沿垂直所述转动轴方向相对所述转动轴滑动，以带动所述第一连杆和所述转向轮绕所述转动轴转动。

9.一种助行设备，其特征在于，所述助行设备包括如权利要求1～8任意一项所述的助行装置，所述助行设备还包括机械外骨骼，所述机械外骨骼可拆卸连接所述支撑架。

10.如权利要求9所述的助行设备，其特征在于，所述机械外骨骼设备包括腰部支撑架、与所述腰部转动连接的腿部屈伸机构和与所述腿部屈伸机构转动连接的脚部支撑机构，所述腰部支撑架可拆卸连接所述支撑架。

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