CN209999176U

CN209999176U - 一种避障转向结构改进的智能巡检机器人

Info

Publication number: CN209999176U
Application number: CN201920663671.4U
Authority: CN
Inventors: 张培荣; 商允良; 王虹杰; 刘玉; 宋超; 李乐政; 方岳龙
Original assignee: Dongfang Electronics Co Ltd
Current assignee: Dongfang Electronics Co Ltd
Priority date: 2019-05-10
Filing date: 2019-05-10
Publication date: 2020-01-31
Anticipated expiration: 2029-05-10

Abstract

本实用新型涉及一种避障转向结构改进的智能巡检机器人。其包括车体，所述车体前后侧面内嵌设有相称的车轮槽，所述车体内设有位于所述车轮槽顶部的传动腔，所述车轮槽与所述传动腔之间转动地安装有第一转轴，所述第一转轴底部伸进所述车轮槽内并且固定连接有圆盘载体，所述圆盘载体远离所述车体侧内嵌设有马达，所述马达输出端末端固定连接有车轮，所述第一转轴顶部末端伸进所述传动腔内并且固定连接有第一连接板，所述的两个第一连接板另一端铰接连接有第二连接板。可以实现稳定的、精准的、马力充足的四驱转向，防止转向动力不足和转向单一，并减少避障延迟撞损装置的可能。

Description

一种避障转向结构改进的智能巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地涉及一种避障转向结构改进的智能巡检机器人。

背景技术

随着科技的发展，人工智能的机器人发展迅速，越来越多的机器人投入科研和应用，如家用机器人、工业机器人和巡检机器人。然而目前的巡检机器人采用四轮普通的动力驱动，转向时不便，很容易撞到障碍物，由于作业场地复杂，现有的巡检机器人无法保持平衡，对于需要无死角的巡视的机器人，驱动力也有限无法翻越障碍，高度的任意调整现有技术也无法实现。此外，对于工作环境复杂，现有巡检机器人的转向存在动力不足，单相转动，执行缓慢，智能转向偏差较大，在需要转向时由于动力不足无法转向，而且由于巡检探测的位置需要精准，但是现有机器人转向角度发生偏差，导致检测部位无法探测到，对于遇到障碍物时，需要反向移动的转向时，现有的机器人很有可能会被卡死，反向驱动和转向无法实现，很影响巡检工作，为了解决这些问题，所以本实用新型采用了一种四驱液压驱动系统改进的智能巡检机器人。

实用新型内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，它可以实现稳定的、精准的、马力充足的四驱转向，防止转向动力不足和转向单一，并减少避障延迟撞损装置的可能。

2．技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，其包括车体，所述车体前后侧面内嵌设有相称的车轮槽，所述车体内设有位于所述车轮槽顶部的传动腔，所述车轮槽与所述传动腔之间转动地安装有第一转轴，所述第一转轴底部伸进所述车轮槽内并且固定连接有圆盘载体，所述圆盘载体远离所述车体侧内嵌设有马达，所述马达输出端末端固定连接有车轮，所述第一转轴顶部末端伸进所述传动腔内并且固定连接有第一连接板，所述的两个第一连接板另一端铰接连接有第二连接板，所述第二连接板靠近所述车体中心端固定连接有第三连接板，所述传动腔靠近所述车体中心端内壁上固定连接有位于所述第三连接板右端的固定块，所述固定块内贯穿设有滑槽，所述固定块左端固定连接有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆末端通过销轴与所述滑槽滑动配合连接，所述车体内部设有液压机，所述液压机内连通有单道的油管，所述油管两端末端与所述的两个液压伸缩杆连通，所述油管上连通设有油量检测器，所述车体内部设有处理器，所述处理器与所述油量检测器和处理器电气连接，所述处理器用于接收所述油量检测器的输油量信号并且可控制所述液压机输送油。

进一步的，所述车体的两端设有超声波感应器，所述超声波感应器与所述处理器电气连接，在所述超声波感应器感应到移动前方有障碍物时，将信号传输给处理器，处理器控制液压机启动输送油量，当车轮转向到指定方向时，油量检测器检测输油量控制液压机停止输油。

进一步的，所述车体顶部设有工作台，所述工作台以橡胶材质制作，可以防止撞击，所述工作台顶部转动连接有探头，可便于实现全方位无死角探测。

3．有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本方案的实用新型结构简单，操作方便，通过采用超声波感应识别障碍物的便于移动的车体，外形构造简单，工作场地保护性较好，自身维护性较好，另外在机身内设置有液压系统驱动的双相转向机构，转向灵敏，转向角度精准，转向动力足，体型较小，投入使用成产概率较大，实用性较高，可以实现稳定的、精准的、马力充足的四驱转向，防止转向动力不足和转向单一，并减少避障延迟撞损装置的可能。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的车轮驱动部件结构示意图；

图3为本实用新型的车体横截面图。

图中标号说明：

1车体、2工作台、3探头、4超声波感应器、5车轮槽、6第一转轴、8车轮、9马达、10圆盘载体、11滑槽、12第一连接板、13传动腔、14第三连接板、15液压机、16液压机、17油量检测器、18油管、19固定块、21液压伸缩杆、22第二连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-3，一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，其包括车体1，车体1前后侧面内嵌设有相称的车轮槽5，车体1内设有位于车轮槽5顶部的传动腔13，车轮槽5与传动腔13之间转动地安装有第一转轴6，第一转轴6底部伸进车轮槽5内并且固定连接有圆盘载体10，圆盘载体10远离车体1侧内嵌设有马达9，马达9输出端末端固定连接有车轮8，第一转轴6顶部末端伸进传动腔13内并且固定连接有第一连接板12，的两个第一连接板12另一端铰接连接有第二连接板22，第二连接板22靠近车体1中心端固定连接有第三连接板14，传动腔13靠近车体1中心端内壁上固定连接有位于第三连接板14右端的固定块19，固定块19内贯穿设有滑槽11，固定块19左端固定连接有液压伸缩杆21，液压伸缩杆21末端通过销轴与滑槽11滑动配合连接，车体1内部设有液压机16，液压机16内连通有单道的油管18，油管18两端末端与的两个液压伸缩杆21连通，油管18上连通设有油量检测器17，车体1内部设有处理器15，处理器15与油量检测器17和处理器15电气连接，处理器15用于接收油量检测器17的输油量信号并且可控制液压机16输送油。

车体1的两端设有超声波感应器4，超声波感应器4与处理器15电气连接，在超声波感应器4感应到移动前方有障碍物时，将信号传输给处理器15，处理器15控制液压机16启动输送油量，当车轮转向到指定方向时，油量检测器17检测输油量控制液压机16停止输油。

车体1顶部设有工作台2，工作台2以橡胶材质制作，可以防止撞击，工作台2顶部转动连接有探头3，可便于实现全方位无死角探测。

使用者只需将装置放置在所需巡检的工作场地，然后启动马达9带动装置实现四驱动力的移动，通过探测器3转动的探测，当遇到障碍物时，超声波感应器4感应到移动前方有障碍物时，将信号传输给处理器15，处理器15控制液压机16启动输送油量，当车轮转向到指定方向时，油量检测器17检测输油量控制液压机16停止输油,可以实现稳定的、精准的、马力充足的四驱转向，防止转向动力不足和转向单一，并减少避障延迟撞损装置的可能。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，其特征在于：其包括车体（1），所述车体（1）前后侧面内嵌设有相称的车轮槽（5），所述车体（1）内设有位于所述车轮槽（5）顶部的传动腔（13），所述车轮槽（5）与所述传动腔（13）之间转动地安装有第一转轴（6），所述第一转轴（6）底部伸进所述车轮槽（5）内并且固定连接有圆盘载体（10），所述圆盘载体（10）远离所述车体（1）侧内嵌设有马达（9），所述马达（9）输出端末端固定连接有车轮（8），所述第一转轴（6）顶部末端伸进所述传动腔（13）内并且固定连接有第一连接板（12），所述的两个第一连接板（12）另一端铰接连接有第二连接板（22），所述第二连接板（22）靠近所述车体（1）中心端固定连接有第三连接板（14），所述传动腔（13）靠近所述车体（1）中心端内壁上固定连接有位于所述第三连接板（14）右端的固定块（19），所述固定块（19）内贯穿设有滑槽（11），所述固定块（19）左端固定连接有液压伸缩杆（21），所述液压伸缩杆（21）末端通过销轴与所述滑槽（11）滑动配合连接，所述车体（1）内部设有液压机（16），所述液压机（16）内连通有单道的油管（18），所述油管（18）两端末端与所述的两个液压伸缩杆（21）连通，所述油管（18）上连通设有油量检测器（17），所述车体（1）内部设有处理器（15），所述处理器（15）与所述油量检测器（17）和处理器（15）电气连接，所述处理器（15）用于接收所述油量检测器（17）的输油量信号并且可控制所述液压机（16）输送油。

2.根据权利要求1所述的一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，其特征在于：所述车体（1）的两端设有超声波感应器（4），所述超声波感应器（4）与所述处理器（15）电气连接。

3.根据权利要求1所述的一种避障转向结构改进的智能巡检机器人，其特征在于：所述车体（1）顶部设有工作台（2），所述工作台（2）以橡胶材质制作，所述工作台（2）顶部转动连接有探头（3）。