CN209966554U - 一种连接支座 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种连接支座，其特征在于，包括第一端，其用于连接滑台；第二端，其用于连接手术器械；以及连接筋板，其垂向连接在所述第一端和第二端之间。在所述连接筋板的一侧设置有用于实现信号电缆穿过的线卡，其中，所述手术器械通过所述连接支座在所述滑台上做直线运动。本实用新型能够将手术器械与滑台连接，提高手术器械运动的灵活性，进而能够执行复杂的运动，提高手术器械的自动化和智能化程度，便于医生进行后续手术操作。

Description

一种连接支座

技术领域

本实用新型涉及一种连接支座，属于医疗器械辅助设备技术领域。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以具有术后恢复快、创伤小等优点，得到应用并迅速发展。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机械人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

然而，现有手术器械在操作空间和运动方式上存在一些不足，手术器械位置的调节依然需要医护人员手动操作才能来完成，导致对于复杂动作的执行精度不高，从而不能达到相对理想的自动化和智能化程度。

实用新型内容

本实用新型提供一种连接支座，其能够将手术器械与滑台连接，提高手术器械运动的灵活性，进而能够执行复杂的运动，提高手术器械的自动化和智能化程度，便于医生进行后续手术操作。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种连接支座，其特征在于，包括第一端，其用于连接滑台；第二端，其用于连接手术器械；以及连接筋板，其垂向连接在所述第一端和第二端之间；其中，所述手术器械通过所述连接支座在所述滑台上做直线运动。

在一个具体实施例中，在所述连接筋板的一侧设置有用于实现信号电缆穿过的线卡。

在一个具体实施例中，所述滑台包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过传动装置连接用于将旋转运动转化为直线运动的丝杆副，所述丝杆副包括丝杆和转动连接在所述丝杆上的滑块。

在一个具体实施例中，所述连接支座的所述第一端连接在所述滑块上，通过所述滑块的直线运动带动所述手术器械沿所述滑台轴向往复运动。

在一个具体实施例中，所述丝杆的始端与所述传动装置的输出端连接，在所述丝杆上靠近始端的位置转动支撑在支架的第一端，所述丝杆的末端转动支撑在所述支架的第二端，所述线卡朝向所述丝杠的末端。

在一个具体实施例中，所述传动装置包括与所述驱动电机的输出轴紧固连接的主动轮，所述主动轮通过同步带连接从动轮，所述从动轮与所述丝杆的始端紧固连接。

在一个具体实施例中，所述滑台还包括外壳，在所述外壳上靠近所述丝杆的一侧设置有避让槽，所述连接支座的所述第二端伸出所述避让槽，所述滑台通往所述手术器械的所述信号电缆穿过所述线卡后在所述避让槽内稳定运动。

在一个具体实施例中，所述滑台还包括拖链，所述拖链的第一端紧固连接在安装板上，所述安装板与所述支架紧固连接，所述拖链的第二端紧固连接在所述滑块上，所述信号电缆的始端连接操控台，所述信号电缆的末端穿过所述拖链和所述线卡与所述手术器械连接。

在一个具体实施例中，在所述滑块的一侧设置有限位块，在所述支架上靠近第一端的位置设置有零位开关，在所述支架上靠近第二端的位置设置有极大位置开关。

在一个具体实施例中，在所述零位开关和所述极大位置开关之间的所述支架上设置有与所述滑块相配合的滑轨。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型能够连接滑台和手术器械，增加手术器械的平动自由度，提高手术器械运动的灵活性，进而能够执行复杂的运动，提高手术器械的自动化和智能化程度，便于医生进行后续手术操作。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的连接支座的一个具体实施例的结构示意图；

图2是本实用新型连接滑台和手术器械的局部结构示意图；

图3是本实用新型丝杆副的结构示意图；

图4是本实用新型支架连接丝杆的结构示意图；

图5是本实用新型零位开关的结构示意图；

图6是本实用新型极大位置开关的结构示意图；

图7是本实用新型连接滑台的结构示意图；

图8是本实用新型滑台的局部结构示意图；

图9是本实用新型拖链的结构示意图。

附图标记：1-连接支座第一端；2-连接支座第二端；3-连接筋板；4-滑台；5-手术器械；6-戳卡；7线卡；41-驱动电机；42-传动装置；421-主动轮，422-同步带；423-从动轮；43-丝杆副；431-丝杆；432-滑块；44-支架；441-零位开关；442-极大位置开关；443-挡板；444-底座；445-定位轴；446-固定板；4441-凸起按钮；4321-限位块；45-安装板；451-固定部；452-机械臂安装座；453-戳卡安装架；46-外壳；461-避让槽；462-控制按钮；463-显示灯；47-拖链。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型提供的连接支座，包括第一端1、第二端2以及垂向连接在所述第一端和第二端之间连接筋板3。其中，第一端1用于连接滑台4；第二端2用于连接手术器械5(如图2所示)。手术器械5通过连接支座在滑台4上做直线运动。在滑台4的作用下，能够增加手术器械5的运动空间和运动灵活性。

在一个具体实施中，如图2所示，滑台4包括驱动电机41，驱动电机41的输出轴通过传动装置42连接用于将旋转运动转化为直线运动的丝杆副43(如图3所示)。丝杆副43包括丝杆431和转动连接在丝杆431上的滑块432。丝杆431的始端(靠近驱动电机41端)与传动装置42的输出端连接，在丝杆431上靠近始端的位置转动支撑在支架44的第一端，丝杆431的末端(远离驱动电机41端)转动支撑在支架44的第二端(如图4所示)。在丝杆副43的作用下，能够实现滑块432沿支架44两端之间区域内的丝杆431直线往复移动。手术器械5紧固连接在连接支座的第二端2上，通过滑块432的直线运动带动手术器械5沿滑台4轴向往复运动。医生或护士可以方便的通过移动滑台4和手术器械5，将手术器械5的顶部移动到手术病灶位置附近，方便后续医生通过操控台直接进行手术操作。

在一个具体实施例中，如图2、图3所示，在滑块432的一侧紧固连接限位块4321，能够快速限定滑块132的移动位置。

在一个优选的实施例中，如图2、图3所示，限位块4321的截面设置成舟形，限位块4321的两端底面呈相对倾斜设置。

在一个具体实施例中，如图2所示，传动装置42包括与驱动电机41的输出轴紧固连接的主动轮421，主动轮421通过同步带422连接从动轮423，进而能够改变传动方向。从动轮423与丝杆431的始端紧固连接。

在一个具体实施例中，如图2所示，在支架44上远离丝杆431的一侧紧固连接有安装板45，在安装板45的第一端(靠近驱动电机41)的两侧间隔设置有用于固定驱动电机41的两固定部451，在安装板45上靠近第二端(远离驱动电机41)的位置设置有用于安装机械臂的机械臂安装座452。

在一个优选的实施例中，如图2所示，安装板45的第二端伸出支架44的第二端，在安装板45的第二端与机械臂安装座452相对的一侧通过戳卡安装架453连接戳卡6，戳卡6用于安装手术器械5，在手术器械5穿过戳卡6后能够进入患者体内进行观察和手术操作。进一步地，在戳卡6的外壁上设置有标识线，通过标识线可以对进入患者体内的戳卡6进行定位，以便于掌握戳卡6的插入位置和深度，从而达到手术的要求。

在一个具体实施例中，如图2所示，在支架44上靠近第一端的位置设置有零位开关441(如图5所示)。在支架44上靠近第二端的位置设置有极大位置开关442(如图6所示)。

在一个优选的实施例中，位于零位开关441和极大位置开关442之间的支架44上设置有滑轨。在滑块432需要做轴向运动时，以便于滑块432在支架44上直线往复移动。

在一个具体实施例中，如图5、图6所示，零位开关441和极大位置开关442均包括挡板443，零位开关441和极大位置开关442的两挡板443呈相对倾斜布置。两挡板443的倾斜面分别与限位块4321底部的两倾斜面相配合，能够有利于与限位块4321接触定位。其中，挡板443的一端连接底座444，挡板443的另一端连接定位轴445。底座444与驱动电机41电连接。在底座444靠近挡板443的一侧设置有凸起按钮4441，在滑块432运动到一定位置时，限位块4321的底面能够与零位开关441或极大位置开关442的定位轴445接触，并驱动挡板443与凸起按钮4441接触，此时，零位开关441或极大位置开关442变换电平输出型号，同时将该变型后的电信号传输至驱动电机41，控制驱动电机41停止转动，从而限制滑块432的运动。具体是：如限位块4321与零位开关441接触，零位开关441将变型后的电信号传输至驱动电机41，驱动电机41停止转动，此时，滑块432不再继续往靠近丝杆431的始端方向移动。限位块4321与极大位置开关442接触，极大位置开关442将变型后的电信号传输至驱动电机41，驱动电机41停止转动，此时滑块432不再继续往靠近丝杆431的末端方向移动。在零位开关441和极大位置开关442的共同作用下，能够最大程度的减少滑块432运动到极限位置以外的情况的发生。

在一个优选的实施例中，挡板443为弹性挡板，在滑块432直线运动时，有利于限位块4321驱动挡板443与凸起按钮4441快速接触，且有利于挡板443快速复位。

在一个具体实施例中，如图3、图5、图6所示，底座444通过固定板446连接在安装板45的一侧。

在一个具体实施例中，在驱动电机41上设置有编码器。

在一个具体实施例中，系统启动时，驱动电机41旋转，带动滑块432会自动往丝杆431始端的一侧运动直到限位块4321与零位开关441碰撞，系统将此位置标定为滑台4零位。在驱动电机41编码器的作用下，通过编码器的记录和传动装置42的传动比，能够计算后续滑块432在滑台4上运动的任意位置。根据该数据的反馈，并与驱动电机41所限定的滑块432的运动范围进行对比分析。当计算得到滑块432所在位置超过驱动电机41限定的滑块432的运动范围时，驱动电机41控制滑块432停止继续运动。

在一个具体实施例中，滑块432运动时，在驱动电机41上编码器的作用下，能够精确检测出驱动电机41的旋转角度，通过传动装置42的机械传动比，并由此旋转角度计算得出滑块432实际直线运动的距离，能够实时的获得滑块432此时在滑台1上相对于零位的位置，从而对滑块432和安装于滑块432上的手术器械5的位置进行有效的监控。

在一个具体实施例中，如图7所示，滑台4还包括外壳46，在外壳46上靠近丝杆431的一侧设置有避让槽461，能够使得滑台4通往手术器械5的信号电缆能够固定在避让槽461内运动。

在一个具体实施例中，如图7所示，连接支座的第二端2沿避让槽461伸出外壳46。在连接筋板3上朝向丝杆431末端的一侧设置有用于实现信号电缆穿过的线卡7。在滑块432快速运动时，由于滑台4通往手术器械5的信号电缆能够稳定的在避让槽461内运动，从而能够保持信号电缆安装的整洁以及不会发生与外壳46摩擦造成损坏的情况发生。

在一个具体实施例中，如图8所示，在外壳46上靠近驱动电机41的一端间隔设置有用于控制滑块432沿滑台4轴向往复运动的多个控制按钮462，控制滑块432沿滑台4轴向的插入和拔出运动。

在一个具体实施例中，如图8所示，在外壳46上靠近控制按钮462的位置设置有显示灯463。显示灯463的数目为一个或多个，可以根据实际需要进行设置。在一个优选的实施例中，显示灯463的数目为两个。两个显示灯463间隔设置在位于控制按钮462两侧外壳46上，能够通过不同颜色和不同显示状态对滑台1的运行状态进行标识。具体如下：准备过程阶段，蓝色常亮(无控制按钮462触发)或闪烁(有控制按钮462触发)；准备完成阶段，绿色常亮(无控制按钮462触发)或闪烁(有控制按钮462触发)；故障，红色常亮；急停，红色闪烁。

在一个优选的实施例中，如图9所示，滑台1还包括拖链47，拖链47的第一端紧固连接在安装板45的一侧(靠近安装板45中部的位置)，拖链47的第二端紧固连接在滑块432上。信号电缆的始端连接操控台，信号电缆的末端穿过拖链47和线卡7与手术器械5连接。这样，在滑块432直线运动时，带动拖链47与滑块432相连的一端运动，能够进一步保证滑台4通往手术器械5的信号电缆能够在避让槽461内稳定地运动，进而能够进一步保持信号电缆安装的整洁以及不会发生与外壳46摩擦造成损坏的情况发生。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种连接支座，其特征在于，包括

第一端，其用于连接滑台；

第二端，其用于连接手术器械；以及

连接筋板，其垂向连接在所述第一端和第二端之间；

其中，所述手术器械通过所述连接支座在所述滑台上做直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种连接支座，其特征在于，在所述连接筋板的一侧设置有用于实现信号电缆穿过的线卡。

3.根据权利要求2所述的一种连接支座，其特征在于，所述滑台包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过传动装置连接用于将旋转运动转化为直线运动的丝杆副，所述丝杆副包括丝杆和转动连接在所述丝杆上的滑块。

4.根据权利要求3所述的一种连接支座，其特征在于，所述连接支座的所述第一端连接在所述滑块上，通过所述滑块的直线运动带动所述手术器械沿所述滑台轴向往复运动。

5.根据权利要求4所述的一种连接支座，其特征在于，所述丝杆的始端与所述传动装置的输出端连接，在所述丝杆上靠近始端的位置转动支撑在支架的第一端，所述丝杆的末端转动支撑在所述支架的第二端，所述线卡朝向所述丝杆的末端。

6.根据权利要求5所述的一种连接支座，其特征在于，所述传动装置包括与所述驱动电机的输出轴紧固连接的主动轮，所述主动轮通过同步带连接从动轮，所述从动轮与所述丝杆的始端紧固连接。

7.根据权利要求6所述的一种连接支座，其特征在于，所述滑台还包括外壳，在所述外壳上靠近所述丝杆的一侧设置有避让槽，所述连接支座的所述第二端伸出所述避让槽，所述滑台通往所述手术器械的所述信号电缆穿过所述线卡后在所述避让槽内稳定运动。

8.根据权利要求7所述的一种连接支座，其特征在于，所述滑台还包括拖链，所述拖链的第一端紧固连接在安装板上，所述安装板与所述支架紧固连接，所述拖链的第二端紧固连接在所述滑块上，所述信号电缆的始端连接操控台，所述信号电缆的末端穿过所述拖链和所述线卡与所述手术器械连接。

9.根据权利要求8所述的一种连接支座，其特征在于，在所述滑块的一侧设置有限位块，在所述支架上靠近第一端的位置设置有零位开关，在所述支架上靠近第二端的位置设置有极大位置开关。

10.根据权利要求9所述的一种连接支座，其特征在于，在所述零位开关和所述极大位置开关之间的所述支架上设置有与所述滑块相配合的滑轨。

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