CN209966410U - 远程医疗服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种远程医疗服务机器人，包括机器人本体、行进装置以及控制行进装置的动作的控制单元，机器人还包括听诊器，听诊器与控制单元为通信连接；听诊器用以采集患者的心音肺音数据、并将心音肺音数据上传至控制单元，控制单元将心音肺音数据进行分析、并将该心音肺音数据以及分析得到的结果上传至云端，远端的医生通过控制平台获取云端的信息。本实用新型提供的远程医疗服务机器人，无需医生到达患者所在地，患者能够利用听诊器进行听诊，并将心音肺音数据利用机器人记录到云端，供远端的医生查看并给出诊疗意见，节省了病人等待听诊的时间，提高了患者的就医效率。

Description

远程医疗服务机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种远程医疗服务机器人。

背景技术

随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了短短的50年，已取得巨大的进步。随着传感和控制技术、驱动技术以及材料技术的进步，机器人在服务行业已具备了实现搬运、操作及加工自动化的必要条件。服务机器人开辟了机器人应用的新领域。专家预测，服务机器人的数量将会超过工业机器人，目前世界各国正在努力开发应用于各个领域的服务机器人，机器人正在以惊人的速度向航空航天、军事、医疗、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。

现代医学始于听诊器的发明，利用听诊器收集和放大从心脏、肺部、动脉、静脉和其他内脏器官处发出的声音(以下简称心音肺音数据)。通过听诊，医护人员可根据声音的特性与变化(如声音的频率高低、强弱、间隔时间、杂音等)来诊断相关脏器有无病变。

目前医院中传统的听诊设备，医生通常只能在现场实时听诊，医生如果不在现场，则无法通过远程实时听诊，也无法针对状况对病人咨询。因此，往往需要医生花费大量的路途时间去当面进行检查，增加了病人等待就诊的时间，也大大降低了医生的诊疗效率。因此，迫切需要发明一种远程医疗服务机器人，该机器人能够采集患者的心音肺音数据，并将心音肺音数据存储以及传输给远端的医生进行查看，节省病人等待听诊的时间，提高患者的就医效率。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题而提出，目的在于提供一种远程医疗服务机器人。本实用新型的远程医疗服务机器人通过设置听诊器，无需医生到达患者所在地，患者能够利用听诊器进行听诊，并将心音肺音数据利用机器人记录到云端，供远端的医生查看并给出诊疗意见，节省了病人等待听诊的时间，提高了患者的就医效率。

具体来说，本实用新型提供了一种远程医疗服务机器人，包括机器人本体、行进装置以及控制行进装置的动作的控制单元，所述行进装置与所述机器人本体连接，所述控制单元设置于所述机器人本体内，机器人还包括与所述机器人本体可分离设置的听诊器，所述听诊器与所述控制单元为利用蓝牙通信连接；

所述听诊器用以采集患者的心音肺音数据、并将心音肺音数据上传至所述控制单元，所述控制单元将心音肺音数据进行分析、并将该心音肺音数据以及分析得到的结果上传至云端，远端的医生通过控制平台获取云端的信息。

相较于现有技术而言，本实用新型提供的远程医疗服务机器人，可以取下听诊器，将听诊器与机器人中的控制单元进行连接，然后利用听诊器采集心音肺音数据。听诊器采集到的心音肺音数据经控制单元分析后上传到云端，远端的医生能够通过控制平台查看心音肺音数据数据以及分析得到的结果，从而能够给出诊疗意见。无需医生到达患者所在地，通过远程通信即可获取患者的心音肺音数据并进行诊疗，大大节省了病人等待听诊的时间，提高患者看病的效率。

另外，作为优选，所述机器人本体上设置有医疗箱，所述听诊器存放于所述医疗箱；或者

所述听诊器为有线听诊器，所述机器人本体上设置有悬挂部，所述听诊器悬挂于所述悬挂部。

根据该优选方案，听诊器存放于医疗箱内或者悬挂在机器人本体上，听诊器的存放稳定、安全，能够避免听诊器的丢失，延长听诊器的使用寿命。

进一步地，作为优选，所述医疗箱或者所述机器人本体上设置有充电插头，所述听诊器具有充电插口，所述充电插头与设置于所述机器人本体内的储电源电连接；

当所述听诊器位于所述医疗箱内或者悬挂于所述悬挂部时，所述充电插头与所述充电插口插接适配。

根据该优选方案，当听诊器放置于医疗箱内，或者当听诊器悬挂在机器人的悬挂部时，充电插头与充电插口插接适配，听诊器即与储电源实现电连接，对听诊器进行充电。听诊器的充电形式简单、方便。

另外，作为优选，所述机器人还包括带有摄像头的显示屏，所述显示屏能够显示所述听诊器采集得到的心音肺音数据的声音曲线，所述显示屏能够与远端实现视频通讯。

根据该优选方案，若机器人在医生旁边，心音肺音数据直接显示在显示屏上，能够方便医生直接通过显示屏观察心音肺音数据，从而方便医生进行诊疗。

进一步地，作为优选，所述机器人本体的顶部转动设置有头部，所述显示屏形成于所述头部，所述头部与所述机器人本体之间具有形成为颈部的所述悬挂部。

根据该优选方案，显示屏可随着头部的转动而转动，无需转动机器人即可将显示屏转向不同的方位，方便带有摄像头的显示屏对不同方位的患者进行拍摄以及实现视频通讯，简单方便。

另外，作为优选，所述听诊器内集成有拾音单元、扬声单元以及录音存储单元。

根据该优选方案，利用拾音单元能够采集心音肺音数据，扬声单元能够将采集到的心音肺音数据放大，从而使得传输到医生的耳朵里的声音清晰、准确，从而有利于医生及时、准确地作出诊断。

另外，作为优选，所述听诊器还包含输出音量控制单元，在所述听诊器上设有与所述输出音量控制单元相对应的音量控制按键。

根据该优选方案，利用音量控制按键，方便调整听诊器的输出音量，使得输出的心音肺音数据声音清晰、响度适中，听感舒适。

另外，作为优选，所述听诊器中集成有GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述控制单元为通信连接。

根据该优选方案，GPS定位模块能够对听诊器进行定位，避免听诊器丢失。

另外，作为优选，所述听诊器有多个，多个所述听诊器能够同时进行听诊。

根据该优选方案，多个听诊器能够同时进行听诊，节省了病人等待听诊的时间，大大提高了机器人的工作效率。

另外，作为优选，所述听诊器与所述控制单元通过蓝牙、wifi或无线连接。

附图说明

图1是实施方式一的整体示意图；

图2是本实用新型的通信连接示意图；

图3是听诊器的结构示意图；

图4是第一实施方式中听诊器与机器人本体的剖面结构示意图；

图5是第二实施方式中听诊器与医疗箱的剖面结构示意图

附图标记说明：

1、机器人本体；2、行进装置；3、听诊器；3a、听诊头；3b、导音管；3c、耳挂；4、音量控制按键；5、充电插头；6、充电插口；7、储电源；8、凹槽；9、拾音单元；10、扬声单元；11、录音存储单元；12、输出音量控制单元；13、摄像头；14、显示屏；15、头部；15a、悬挂部；16、GPS定位模块；17、医疗箱；100、控制单元；200、云端；300、控制平台；400、打印设备。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本实用新型进行进一步的详细说明。附图中示意性地简化示出了远程医疗服务机器人的结构等。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施方式一

本实用新型的第一实施方式提供了一种远程医疗服务机器人，参见图1和图2所示，包括机器人本体1、行进装置2、控制单元100以及听诊器3。控制单元100设置在机器人本体1的内部，行进装置2以及听诊器3均与控制单元100为利用蓝牙通信连接。行进装置2包括设置在机器人本体1底部的一个万向轮以及两个滑轮。听诊器3与机器人本体1可分离设置，听诊器3用以采集患者的心音肺音数据、并将心音肺音数据上传至控制单元100，控制单元100将心音肺音数据进行分析、并将该心音肺音数据以及分析得到的结果上传至云端200，远端的医生通过控制平台300获取云端200的信息。控制平台300一般为电脑或者笔记本，控制单元100或者控制平台300还可以与打印设备400连接，将心音肺音数据图以及经控制单元100分析后得到的结果打印出来，方便医生查看并给出诊疗意见。

相较于现有技术而言，本实用新型提供的远程医疗服务机器人，可以取下听诊器3，将听诊器3与机器人中的控制单元100进行连接，然后利用听诊器3进行心音肺音数据采集。听诊器3采集到的心音肺音数据经控制单元100分析后上传到云端200，远端的医生能够通过控制平台300查看心音肺音数据数据以及分析得到的结果，从而能够给出诊疗意见。无需医生到达患者所在地，通过远程通信即可获取患者的心音肺音数据并进行诊疗，大大节省了病人等待听诊的时间，提高患者看病的效率。通过设置听诊器3集成在能够移动的机器人上，方便机器人穿梭在不同的病房以供不同的患者利用听诊器3进行心音肺音数据检测。

当然，如果患者在家中，而机器人在医生处，当患者需要进行听诊时，也可以连接听诊器3以及机器人，经听诊器3听诊后得到的心音肺音数据经由机器人的控制单元100处理并通过云端200传输给远端的医生，实时供医生查看心音肺音数据数据并给出诊疗意见。

在本实施方式一中，参见图1和图3所示，听诊器3为有线听诊器3，包括听诊头3a、耳挂3c以及连接在听诊头3a和耳挂3c之间的导音管3b。由于听诊器3与机器人本体1为可分离设置，听诊器3容易掉落在地而摔坏，或者丢失。在本实施方式中，机器人本体1上设置有悬挂部15a，用于听诊器3的悬挂并存放。听诊器3的存放稳定、安全，能够避免听诊器3的丢失，延长听诊器3的使用寿命。

参见图1所示，机器人还包括带有摄像头13的显示屏14，显示屏14能够显示听诊器3采集得到的心音肺音数据的声音曲线，摄像头13、显示屏14均与控制单元100为通信连接，并能够与远端实现视频通讯。若机器人在医生旁边，将听诊器3采集的心音肺音数据以声音曲线的形式直接显示在显示屏14上(将声音信号转换为图像信号的技术是现有技术，通过软件即可实现，在此不做过多赘述)，能够方便医生直接通过显示屏14直接观察心音肺音数据图像，从而方便医生进行诊疗。摄像头13的设置能够对患者的状态进行拍照，方便存档，也方便医生利用拍摄的照片了解患者的状态，从而进行诊疗。摄像头13与显示屏14结合并能够与医生进行视频通讯，医生能够直观、实时地对患者进行诊疗，进一步提高诊疗的效率。

特别地，机器人本体1的顶部转动设置有头部15，显示屏14形成于头部15。显示屏14可随着头部15的转动而转动，无需转动机器人即可将显示屏14转向不同的方位，方便带有摄像头13的显示屏14对不同方位的患者进行拍摄以及实现视频通讯，简单方便。

参见图1所示，头部15与机器人本体1之间具有上述悬挂部15a，悬挂部15a形成为机器人本体1的颈部，听诊器3的导音管3b绕悬挂部15a而进行悬挂。优选地，机器人本体1上还设置有固定听诊头3a、挂耳的凹槽8或者钩件(为简单示意，图中未标示)。当然，在其他实施方式中，悬挂部15a也可以是设置在机器人本体1上的挂钩，或者开设在机器人本体1上的槽口向上的悬挂槽。

参见图4所示，听诊器3需要及时充电，如忘记给听诊器3充电，听诊器3无法及时、有效的工作。因此，在机器人本体1上设置有充电插头5，优选地，在凹槽8处设置上述的充电插头5，而在听诊头3a上设置有充电插口6，充电插头5与设置于机器人本体1内的储电源7电连接。当听诊器3悬挂在机器人本体1上时，充电插头5与充电插口6位置对应，充电插头5与充电插口6插接适配。听诊器3的充电形式简单、方便，节省了听诊器3充电时的数据线，还能够避免忘记充电的困扰，最大化地保证了听诊器3的电量，提高听诊器3的听诊效率。

参见图2所示，听诊器3内集成有拾音单元9、扬声单元10以及录音存储单元11。利用拾音单元9能够采集心音肺音数据，扬声单元10能够将采集到的心音肺音数据放大，从而使得传输到医生的耳朵里的声音较强，可以捕捉到人体内部脏器发出的一些微弱但却非常重要的生物音，有利于医生及时、准确地作出诊断。利用录音存储单元11能够将采集到的心音肺音数据进行存储，还可以将存储的心音肺音数据共享给其他医生，医生能够多次回放录音进行诊断，从而得出准确的诊断。

参见图2所示，听诊器3还包含输出音量控制单元12，在听诊器3的听诊头3a上设有与输出音量控制单元12相对应的音量控制按键4。利用音量控制按键4，方便调整听诊器3的输出音量，使得输出的心音肺音数据声音清晰、响度适中，听感舒适。

为进一步避免听诊器3丢失，在听诊器3中集成有GPS定位模块16，GPS定位模块16与控制单元100为通信连接。GPS定位模块16能够对听诊器3进行定位，避免听诊器3丢失。

听诊器3有多个，多个听诊器3能够同时进行听诊以采集心音肺音数据。控制机器人到达一个病房后，同病房的多个病人可以同时进行心音肺音数据采集，将采集结果记录到云端200服务器中以供远端的医生经常查看和给出诊疗意见，节省了病人等待听诊的时间，提高了医护人员的工作效率。

另外，作为优选，听诊器3与控制单元100通过蓝牙连接，当然听诊器3与控制单元100也可以通过wifi或无线连接。

具体而言，本实用新型将机器人与听诊器3进行集成配合，能够将心脏、肺部和其他身体器官的信号传送到机器人的显示屏14上或者医生使用的电脑，并通过如Cardioscan等软件实时地将声音曲线显示在显示屏14或者电脑屏幕上，更准确地揭示病人心脏可能存在的异常现象。随后，软件会对声波曲线进行分析，并将代表有害杂音的异常部分的细节突出显示出来。医生也可以慢速回放录音来更仔细地分析问题，还能将文件保存到病人的检查结果中，并通过电子邮件或者其他形式将其发送给心脏病专家来确认诊断结果。本实用新型不仅能够准确捕捉到危险的杂音，更是能够减少更为昂贵的心电图检查费用和不必要的心脏病专家的诊疗工作。

特别地，控制平台300可以有多个，多个控制平台300均与云端200为通信连接。对于疑难杂症患者，机器人可以通过云端200将采集到的心音肺音数据共享给多个医生，多个医生同时对心音肺音数据进行分析，提高诊疗效率。

实施方式二

本实用新型的第二实施方式提供了一种远程医疗服务机器人，第二实施方式是对第一实施方式的进一步改进，未做特别说明的部分包括附图标记及文字描述，均与第一实施方式相同，在此不再赘述。

第二实施方式相对于第一实施方式的主要改进之处在于，在本实用新型的第二实施方式中，结合图5来看，机器人本体1上设置有医疗箱17，听诊器3能够存放于医疗箱17中，充电插口6设置在医疗箱17内，充电插头5设置在听诊器3上，充电插头5与储电源7电连接。听诊器3存放于医疗箱17内，听诊器3的存放稳定、安全，能够避免听诊器3的丢失，延长听诊器3的使用寿命。医疗箱17可以是机器人的外接设备，也可以是机器人本身的部件。

对于本领域技术人员来说，在本实用新型技术思想的范围内能够根据需要而对于上述控制方法的各个步骤进行删减或者顺序调整。

本领域的普通技术人员可以理解，在上述的各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于上述各实施方式的种种变化和修改，也可以基本实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。因此，在实际应用中，可以在形式上和细节上对上述实施方式作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种远程医疗服务机器人，包括机器人本体、行进装置以及控制行进装置的动作的控制单元，所述行进装置与所述机器人本体连接，所述控制单元设置于所述机器人本体内，其特征在于，机器人还包括与所述机器人本体可分离设置的听诊器，所述听诊器与所述控制单元为利用蓝牙通信连接；

所述听诊器用以采集患者的心音肺音数据、并将心音肺音数据上传至所述控制单元，所述控制单元将心音肺音数据进行分析、并将该心音肺音数据以及分析得到的结果上传至云端，远端的医生通过控制平台获取云端的信息。

2.根据权利要求1所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有医疗箱，所述听诊器存放于所述医疗箱；或者

所述听诊器为有线听诊器，所述机器人本体上设置有悬挂部，所述听诊器悬挂于所述悬挂部。

3.根据权利要求2所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述医疗箱或者所述机器人本体上设置有充电插头，所述听诊器具有充电插口，所述充电插头与设置于所述机器人本体内的储电源电连接；

当所述听诊器位于所述医疗箱内或者悬挂于所述悬挂部时，所述充电插头与所述充电插口插接适配。

4.根据权利要求2或3中的任一项所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述机器人还包括带有摄像头的显示屏，所述显示屏能够显示所述听诊器采集得到的心音肺音数据的声音曲线，所述显示屏能够与远端实现视频通讯。

5.根据权利要求4所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述机器人本体的顶部转动设置有头部，所述显示屏形成于所述头部，所述头部与所述机器人本体之间具有形成为颈部的所述悬挂部。

6.根据权利要求1-3或5中的任一项所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述听诊器内集成有拾音单元、扬声单元以及录音存储单元。

7.根据权利要求6所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述听诊器还包含输出音量控制单元，在所述听诊器上设有与所述输出音量控制单元相对应的音量控制按键。

8.根据权利要求1-3、5或7中的任一项所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述听诊器中集成有GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述控制单元为通信连接。

9.根据权利要求8所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述听诊器有多个，多个所述听诊器能够同时进行听诊。

10.根据权利要求1-3、5、7或9中的任一项所述的远程医疗服务机器人，其特征在于，所述听诊器与所述控制单元通过wifi或无线连接。

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