CN209961213U

CN209961213U - 一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置

Info

Publication number: CN209961213U
Application number: CN201920360651.XU
Authority: CN
Inventors: 张刚; 赵刚; 刘克勤
Original assignee: Beijing Yijian Zhinong Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yijian Zhinong Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-21
Filing date: 2019-03-21
Publication date: 2020-01-17
Anticipated expiration: 2029-03-21

Abstract

本实用新型公开一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，所述装置包括：摄像组件、全景处理器、无线通讯装置、测绘采点组件；摄像组件用于实时采集多个方向的全景图像；全景处理器，与摄像组件连接，用于全景图像的合成处理，获得合成图像；无线通讯装置，分别与全景处理器和地面基站的视频显示器连接，用于将全景处理器生成的合成图像传输至视频显示器进行全景显示；测绘采点组件，与无线通讯装置连接，用于通过无线通讯装置接收地面基站发送的采点控制指令，并根据采点控制指令采集当前位置信息。本实用新型实现测绘过程中实时全景显示，可有效防止测绘点障碍物不能被及时发现，同时还可观测测绘点附近作物生长情况。

Description

一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置

技术领域

本实用新型涉及农业植保作业技术领域，特别涉及一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置。

背景技术

当前，农业已进入了一个全新的发展阶段，航空植保机在农业上的研究和应用发展迅猛，拥有飞行平稳、容易操控等优点的植保无人机优先得到了推广和应用，植保无人机能够及时有效地控制大面积的病、虫、害，且不受地理因素的制约，无论山区或平原、水田还是旱田，以及不同的作物生长期，都可顺利高效的完成作业任务。

随着RTK技术的成熟，无人机自主飞行技术也取得了长足的进步。越来越多的植保无人机都运用了自主飞行技术。为避免出现喷洒不均匀的现象，植保无人机一般以规划好的航线飞行为主，因此植保无人机作业前的地块测绘和航线的规划成为了无人机植保作业的重中之重。中国专利CN160932801A公布了一种用于无人机的手持地面站及测绘定位方法，包括以下步骤：接收测绘点定位请求指令，记录并保存所述测绘点定位请求指令；根据所述测绘点定位请求指令，通过RTK基准站和卫星计算出地面站坐标值，所述地面站坐标为测绘点位置坐标；将计算出位置坐标值与测绘点定位请求进行一一对应整合，并将整合结果在本地保存；分别发送至无人机和后台服务器，该方法基本上实现了带精准定位的地块测试。但同时也存在着以下的缺点：

不能对定位的测绘点全景观察，多凸凹边角的地块只能画直线，造成误差；定位的测绘点存在障碍物不能被发现及早发现以及规划避险；定位的测绘点附近的作物生长情况不能被观察，无法发现作物缺失、高矮及虫害度。

实用新型内容

本实用新型提供了一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，以实现整个测绘过程的全景观测，有效防止测绘过程中存在障碍物不能及时被发现以及测绘点附近的作物生长状况不能被观察。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，所述装置包括：

摄像组件，用于实时采集多个方向的全景图像；

全景处理器，与所述摄像组件连接，用于对多个方向的全景图像进行合成处理，获得合成图像；

无线通讯装置，分别与所述全景处理器和地面基站上的视频显示器连接，用于将所述全景处理器生成的合成图像传输至地面基站上的视频显示器进行全景显示。

测绘采点组件，与所述无线通讯装置连接，用于通过所述无线通讯装置接收所述地面基站发送的采点控制指令，并根据所述采点控制指令进行采集当前位置信息。

可选的所述摄像组件包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头；所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头分别安装在所述无人机的四个机翼上。

可选的所述测绘采点组件包括：

测绘处理器，与所述无线通讯装置连接，用于通过所述无线通讯装置接收所述地面基站发送的采点控制指令；还用于通过所述无线通讯装置将所述当前位置信息传输至地面基站进行保存。

采点器，与所述测绘处理器连接，用于根据所述采点控制指令采集当前位置信息，并将所述当前位置信息发送至所述测绘处理器。

可选的所述测绘采点组件还包括：

惯性导航元件，与所述无线通讯装置连接，用于通过所述无线通讯装置接收所述地面基站发送的惯导定位指令，并根据所述惯导定位指令引导所述无人机进入待采点位置。

可选的所述全景处理器内置安全数码SD卡，用于存储合成图像。

可选的所述装置还包括：

遥控器，与所述测绘处理器连接，用于手动发送采点控制指令，通过所述测绘处理器控制所述采点器采集当前位置信息。

可选的所述遥控器还与所述惯性导航元件连接，用于手动控制所述惯性导航元件引导所述无人机进入待采点位置。

可选的所述无线通讯装置为RTK雷达或zigbee模块或GPRS模块，实现远距离传输。

根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：本实用新型采用摄像组件实时采集多个方向的全景图像，并采用全景处理器对多个方向的全景图像进行合成处理，获得合成图像并将合成图像通过无线通讯装置实时传输至地面基站的视频显示器进行显示，实现整个测绘过程的全景观测。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置结构框图；

图2为本实用新型实施例植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置无人机机载装置结构图；

图3为本实用新型实施例植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点系统结构图；

其中，1、摄像组件，11、第一摄像头，12、第二摄像头，13、第三摄像头，14、第四摄像头，2、全景处理器，3、无线通讯装置，4、测绘采点组件，41、采点器，42、测绘处理器，43、惯性导航元件，5、地面基站，6、视频显示器，7、遥控器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，以实现本实用新型实现测绘过程中实时全景显示，可有效防止测绘点存在障碍物不能及时发现，同时还可观测测绘点附近作物生长情况。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置结构框图；图2为本实用新型实施例植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置无人机机载装置结构图；图3为本实用新型实施例植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点系统结构图；如图1-图3所示：

本实用新型提供一种安装在无人机上的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，所述装置包括：摄像组件1，全景处理器2，无线通讯装置3，测绘采点组件4，地面基站5，视频显示器6。

摄像组件1，用于实时采集多个方向的全景图像；所述摄像组件1包括第一摄像头11、第二摄像头12、第三摄像头13、第四摄像头14；所述第一摄像头11、第二摄像头12、第三摄像头13和第四摄像头14分别安装在所述无人机的四个机翼上。

全景处理器2，与所述摄像组件1连接，用于对多个方向的全景图像进行合成处理，获得合成图像，所述全景处理器2内置安全数码SD卡，用于存储合成图像。

无线通讯装置3，分别与所述全景处理器2和地面基站5上的视频显示器6连接，用于将所述全景处理器2生成的合成图像传输至地面基站5上的视频显示器6上进行全景显示；所述无线通讯装置3为RTK雷达或zigbee模块或GPRS模块；所述地面基站为RTK基站；其中，RTK为实时动态载波相位差分技术(Real-time kinematic，简称RTK)。

测绘采点组件4，与所述无线通讯装置3连接，用于通过所述无线通讯装置3接收所述地面基站5发送的采点控制指令，并根据所述采点控制指令采集当前位置信息。

所述测绘采点组件4包括：

测绘处理器42，与所述无线通讯装置3连接，用于通过所述无线通讯装置3接收所述地面基站5发送的采点控制指令；还用于通过所述无线通讯装置3将所述当前位置信息传输至地面基站5进行保存。

采点器41，与所述测绘处理器42连接，用于根据所述采点控制指令采集当前位置信息，并将所述当前位置信息发送至所述测绘处理器42。

惯性导航元件43，与所述无线通讯装置3连接，用于通过所述无线通讯装置3接收所述地面基站5发送的惯导定位指令，并根据所述惯导定位指令引导所述无人机进入待采点位置。

所述惯性导航元件43还用于实时记录所述无人机动态姿态信息，动态姿态信息包括振动、角度、移动速度、移动方向。

全景处理器2、无线通讯装置3、采点器41、测绘处理器42、惯性导航元件43依次安装在无人机机身上部。

所述植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置还包括：遥控器；

所述遥控器7与所述测绘处理器42连接，用于手动发送采点控制指令，通过所述测绘处理器42控制所述采点器41采集当前位置信息；所述遥控器7还与所述惯性导航元件43连接，用于手动控制所述惯性导航元件43引导所述无人机进入待采点位置。

本实用新型中全景处理器的型号为MDIN241；所述测绘处理器的型号为V52RD2；所述采点器的型号为MMSC-800；所述惯性导航元件的型号为Wookong-H。

本实用新型将植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置设计为实时全景观测的结构，克服了测绘点有障碍物，及不能观察测绘点附近的作物生长情况，无法发现作物缺失、高矮及虫害度的问题。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims

1.一种植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，安装在无人机上,所述装置包括：

摄像组件，用于实时采集多个方向的全景图像；

无线通讯装置，分别与所述全景处理器和地面基站上的视频显示器连接，用于将所述全景处理器生成的合成图像传输至地面基站上的视频显示器进行全景显示；

2.根据权利要求1所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述摄像组件包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头；所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头分别安装在所述无人机的四个机翼上。

3.根据权利要求1所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述测绘采点组件包括：

测绘处理器，与所述无线通讯装置连接，用于通过所述无线通讯装置接收所述地面基站发送的采点控制指令；还用于通过所述无线通讯装置将当前位置信息传输至地面基站进行保存；

4.根据权利要求3所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述测绘采点组件还包括：

5.根据权利要求1所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述全景处理器内置安全数码SD卡，用于存储合成图像。

6.根据权利要求4所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述装置还包括：

7.根据权利要求6所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述遥控器还与所述惯性导航元件连接，用于手动控制所述惯性导航元件引导所述无人机进入待采点位置。

8.根据权利要求1所述的植保作业实时全景显示地块边界的测绘采点装置，其特征在于，所述无线通讯装置为RTK雷达或zigbee模块或GPRS模块，实现远距离传输。