CN209946039U - 一种管道外探伤行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道外探伤行走机器人，属于机器人领域，包括底座，所述底座的内部安装有双轴电机，且双轴电机的输出端皆连接有主动轮，所述主动轮的外侧皆连接有皮带，且主动轮通过皮带转动连接有从动轮，所述底座顶端的一侧连接有第一转轴，且第一转轴的内部连接有连接柱，所述连接柱的顶端连接有第二转轴，且第二转轴的内部连接有安装柱，所述安装柱的顶端设置有安装仓。本实用新型通过设置的底座、第一转轴、连接柱、第二转轴、安装柱、旋转电机、减速器、探测圈、凹槽和微型摄像头，实现了两组探测圈将需要探测的管道进行围绕，以相对贴合的方式进行观察检测，避免出现观察死角，使得获得的检测数据更加完善，检测成果更加可信。

Description

一种管道外探伤行走机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种管道外探伤行走机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的管道外探伤机器人大多是将观察工具设置在行走底盘的顶端，通过在一旁观测的方式将管道外侧进行记录拍摄，但是因为管道大多为圆形结构，一旁观测的方式不能将管道仔细拍摄，所以导致拍摄误差，伤痕不能被察觉，且现有的管道外探伤机器人不能对管道进行动态拍摄记录，围绕管道做圆周运动进行拍摄，拍摄效果不好。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的管道外探伤机器人不能将管道仔细拍摄，所以导致拍摄误差和现有的管道外探伤机器人不能对管道进行动态拍摄记录，围绕管道做圆周运动进行拍摄，拍摄效果不好的问题，提供一种管道外探伤行走机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道外探伤行走机器人，包括底座，所述底座的内部安装有双轴电机，且双轴电机的输出端皆连接有主动轮，所述主动轮的外侧皆连接有皮带，且主动轮通过皮带转动连接有从动轮，所述底座顶端的一侧连接有第一转轴，且第一转轴的内部连接有连接柱，所述连接柱的顶端连接有第二转轴，且第二转轴的内部连接有安装柱，所述安装柱的顶端设置有安装仓，且安装仓的内部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有减速器，且减速器的输出端连接有探测圈，所述探测圈的内部设置有凹槽，且凹槽的内部安装有微型摄像头。

优选地，所述主动轮和从动轮的数量皆为两组，两组所述主动轮和从动轮关于底座的纵向中轴线对称设置。

优选地，所述连接柱通过第一转轴与底座转动连接，且连接柱通过第二转轴与安装柱转动连接。

优选地，所述安装柱的顶端设置有电源，且电源与旋转电机电性连接，所述电源的数量为多组，多组所述电源分别与双轴电机、微型摄像头电性连接。

优选地，所述探测圈的数量为两组，两组所述探测圈的横截面皆为圆弧形结构，所述微型摄像头的数量为多组，多组所述微型摄像头等距分布在凹槽的内部。

优选地，两组所述探测圈的两端皆设置有连接块，且连接块的内部设置有螺纹孔，两组所述探测圈通过螺纹可拆卸连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的底座、第一转轴、连接柱、第二转轴、安装柱、旋转电机、减速器、探测圈、凹槽和微型摄像头，实现了两组探测圈将需要探测的管道进行围绕，以相对贴合的方式进行观察检测，避免出现观察死角，使得获得的检测数据更加完善，检测成果更加可信，还通过设置的旋转电机、减速器、探测圈，使得旋转电机可以带动探测圈围绕管道做圆周运动，动态拍摄，使得拍摄检测的效果更好，避免管道外侧伤痕遗漏，且两组探测圈可拆卸连接，在一开始管道进入探测圈内部的时候，不会出现操作麻烦需要拆除管道的情况。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构剖视图；

图3为本实用新型的双轴电机连接结构示意图。

图中：1、底座；2、双轴电机；3、主动轮；4、皮带；5、从动轮；6、第一转轴；7、连接柱；8、第二转轴；9、安装柱；10、电源；11、安装仓；12、旋转电机；13、减速器；14、探测圈；15、连接块；16、凹槽；17、微型摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中提到的双轴电机(型号为Y90S-6-1.1)、旋转电机(型号为XD-37GB555)、减速器(型号为025)、微型摄像头(型号为S06)均可在市场或者私人订购所得。

请参阅图1-3，一种管道外探伤行走机器人，包括底座1，底座1的内部安装有双轴电机2，且双轴电机2的输出端皆连接有主动轮3，主动轮3的外侧皆连接有皮带4，且主动轮3通过皮带4转动连接有从动轮5，底座1顶端的一侧连接有第一转轴6，且第一转轴6的内部连接有连接柱7，连接柱7的顶端连接有第二转轴8，且第二转轴8的内部连接有安装柱9，安装柱9的顶端设置有安装仓11，且安装仓11的内部安装有旋转电机12，旋转电机12的输出端连接有减速器13，且减速器13的输出端连接有探测圈14，探测圈14的内部设置有凹槽16，且凹槽16的内部安装有微型摄像头17。

本实用新型通过设置的底座1、第一转轴6、连接柱7、第二转轴8、安装柱9、旋转电机12、减速器13、探测圈14、凹槽16和微型摄像头17，实现了两组探测圈14将需要探测的管道进行围绕，以相对贴合的方式进行观察检测，避免出现观察死角，使得获得的检测数据更加完善，检测成果更加可信。

请着重参阅图3，主动轮3和从动轮5的数量皆为两组，两组主动轮3和从动轮5关于底座1的纵向中轴线对称设置，双轴电机2可以通过两组输出端分别与两组主动轮3进行连接转动，然后主动轮3再通过外侧的皮带4带动从动轮5进行转动，使得底座1在地面进行移动，从而带动探测圈14在管道外侧进行移动拍摄。

请着重参阅图1，连接柱7通过第一转轴6与底座1转动连接，且连接柱7通过第二转轴8与安装柱9转动连接，两组转轴，使得装置更加灵活，可以配合管道的高度进行探测。

请着重参阅图1，安装柱9的顶端设置有电源10，且电源10与旋转电机12电性连接，电源10的数量为多组，多组电源10分别与双轴电机2、微型摄像头17电性连接，多组电源10的设置可以避免装置连接外界电源，减少电线的连接，使得装置在运行时不会被电线阻拦。

请着重参阅图2，探测圈14的数量为两组，两组探测圈14的横截面皆为圆弧形结构，微型摄像头17的数量为多组，多组微型摄像头17等距分布在凹槽16的内部，多组微型摄像头17可以减少拍摄死角，使得拍摄到的视频数据更加全面。

请着重参阅图1，两组探测圈14的两端皆设置有连接块15，且连接块15的内部设置有螺纹孔，两组探测圈14通过螺纹可拆卸连接，需要拧动螺栓，使得两组探测圈14分离，将下探测圈14拆除后可以将管道放置在上探测圈14的内部，放置完毕后重新连接两组探测圈14，使得管道可以在探测圈14内部被检测。

工作原理：使用时，将电源10开启，电源10的数量为多组，可以为双轴电机2、旋转电机12、微型摄像头17提供电能，使得装置可以正常运行，首先需要拧动螺栓，使得两组探测圈14分离，将其中一组位于下方的探测圈14拆除后，可以将管道放置在位于上方的探测圈14的内部，放置完毕后重新连接两组探测圈14，调整第一转轴6和第二转轴8，使得底座1可以平稳放置在地面，安装柱9也不会与进入探测圈14内部的管道发生碰撞，启动双轴电机2，使得双轴电机2可以通过两组输出端分别与两组主动轮3进行连接转动，然后主动轮3再通过外侧的皮带4带动从动轮进行转动，使得底座1在地面进行移动，从而使得探测圈14平行为管道进行监控检测，微型摄像头17会对管道进行拍摄，而后提供拍摄数据给分析人员进行分析检测，从而将有外伤的地方找出，进行修补，如果管道位于探测圈14内部的位置会和安装柱9发生碰撞，那么可以启动旋转电机12，旋转电机12会通过减速器13带动探测圈14进行转动，围绕管道做圆周运动，不仅会对管道进行动态旋转拍摄，避免拍摄死角，且可以对探测圈14的位置进行调整，避免管道与连接柱7发生碰撞的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种管道外探伤行走机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内部安装有双轴电机(2)，且双轴电机(2)的输出端皆连接有主动轮(3)，所述主动轮(3)的外侧皆连接有皮带(4)，且主动轮(3)通过皮带(4)转动连接有从动轮(5)，所述底座(1)顶端的一侧连接有第一转轴(6)，且第一转轴(6)的内部连接有连接柱(7)，所述连接柱(7)的顶端连接有第二转轴(8)，且第二转轴(8)的内部连接有安装柱(9)，所述安装柱(9)的顶端设置有安装仓(11)，且安装仓(11)的内部安装有旋转电机(12)，所述旋转电机(12)的输出端连接有减速器(13)，且减速器(13)的输出端连接有探测圈(14)，所述探测圈(14)的内部设置有凹槽(16)，且凹槽(16)的内部安装有微型摄像头(17)。

2.根据权利要求1所述的一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述主动轮(3)和从动轮(5)的数量皆为两组，两组所述主动轮(3)和从动轮(5)关于底座(1)的纵向中轴线对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述连接柱(7)通过第一转轴(6)与底座(1)转动连接，且连接柱(7)通过第二转轴(8)与安装柱(9)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述安装柱(9)的顶端设置有电源(10)，且电源(10)与旋转电机(12)电性连接，所述电源(10)的数量为多组，多组所述电源(10)分别与双轴电机(2)、微型摄像头(17)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述探测圈(14)的数量为两组，两组所述探测圈(14)的横截面皆为圆弧形结构，所述微型摄像头(17)的数量为多组，多组所述微型摄像头(17)等距分布在凹槽(16)的内部。

6.根据权利要求1或权利要求5所述的一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：两组所述探测圈(14)的两端皆设置有连接块(15)，且连接块(15)的内部设置有螺纹孔，两组所述探测圈(14)通过螺纹可拆卸连接。

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