CN209938515U - 一种车辆防撞智能预警装置 - Google Patents
一种车辆防撞智能预警装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209938515U CN209938515U CN201920553665.3U CN201920553665U CN209938515U CN 209938515 U CN209938515 U CN 209938515U CN 201920553665 U CN201920553665 U CN 201920553665U CN 209938515 U CN209938515 U CN 209938515U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- platform
- vehicle
- connecting rod
- early warning
- belt wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本实用新型涉及汽车安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆防撞智能预警装置，包括安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁，所述横梁中心位置处竖直向下安装一连接杆，连接杆远离车顶的一端安装有安装平台且所述连接杆将安装平台分为左右两侧，分别在其两侧安装有能够沿安装平台长度方向上移动的移动滑台，并分别在两个移动平台上安装驱动旋转平台转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台连接来带动旋转平台转动，并分别在旋转平台上安装有CCD图像传感器，通过两个CCD图像传感器组成双目视觉系统根据目标自动调整基线长度与旋转角度，提高测距的精确性和准确性，避免了车辆在进入弯道时，导致测距目标丢失而不可测的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆防撞智能预警装置。
背景技术
现有的车辆防撞预警系统中，通常使用激光雷达、单目相机、双目视觉系统等装置进行车辆前方信息的收集。在使用双目视觉系统的系统中，申请号为CN201711343501X的中国实用新型专利，公开了一种基于双目视觉系统的车载智能前车防撞预警方法，其通过双目视觉系统对前方车辆进行检测和跟踪。但是使用该方法进行检测时，由于双目视觉系统的基线长度固定，对不同距离的目标测距时误差会发生较大变化，即测量远距离目标比测量近距离目标的误差大。同时该系统的双目视觉系统固定在安装架上不可旋转，导致双目视觉系统共同视场区域固定，在车辆前方目标偏离该区域，如：车辆进入弯道，将导致测距目标丢失而距离不可测。从而导致前车防撞预警系统的精度下降。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供了一种车辆防撞智能预警装置，有效的避免了车辆在进入弯道时，导致测距目标丢失而不可测的技术问题，提高了车辆防撞系统的测量精度。
本实用新型的技术方案如下：
一种车辆防撞智能预警装置包括：安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁，所述横梁中心位置处竖直向下安装一连接杆，连接杆远离车顶的一端安装有安装平台且所述连接杆将安装平台分为左右两侧，分别在其两侧安装有能够沿安装平台长度方向上移动的移动滑台，并分别在两个移动平台上安装驱动旋转平台转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台连接来带动旋转平台转动，并分别在旋转平台上安装有CCD图像传感器，并在所述旋转平台上安装有测距传感器。
具体的，在所述安装平台的左右两侧且分别沿安装平台左右两侧的长度方向安装滚珠丝杠，所述两个移动平台分别安装在安装平台两侧的滚珠丝杠上，所述两个螺杆均与安装在安装平台中心位置处的双轴式步进电机连接，使得可通过双轴式步进电机驱动两个滚珠丝杠转动，从而使得两个移动平台做相向运动和背向运动。
所述驱动装置采用带轮驱动，具体的，通过步进电机驱动小带轮转动，小带轮通过皮带与大带轮连接，其旋转平台与大带轮连接，从而实现旋转平台的转动，来带动CCD图像传感器旋转。
进一步的，在所述大带轮所安装的转轴上安装有编码器，从而可通过两个编码器获取分别安装在安装平台两侧的CCD图像传感器的转动角度。
本实用新型通过安装平台两侧的CCD图像传感器组成了双目视觉系统。
一种上述车辆防撞智能预警装置所采用的预警方法如下：
步骤1：首先由快速自标定方法进行标定，确定相机坐标系下的坐标转换到像素坐标系下的参数，包含缩放和一个原点的平移；并且获取相机外参数，即为将世界坐标系下的坐标转换到相机坐标系下的参数，包含旋转矩阵R和平移向量t 。
步骤2：通过Bouguet方法进行极线校正，使得两个相机的光轴完全平行。
步骤3：通过双目视觉系统检测车道线，确定本车行驶的车道。再检测行驶车道上的车辆和行人，计算本车与前方车辆的距离，本车与前方行人的距离。选取距离最小值，对距离最近的目标，即碰撞风险最大的目标进行跟踪。
步骤4：在提前测试得到的数据集中，记录了不同基线长度下，对不同距离的目标的测距误差。目标距离越远，测距误差越大。以最近测量距离至测距误差达到2%的距离范围作为某一基线长度下的最佳测距区间。
根据被跟踪的目标的距离，比对数据集，判断是否处于双目视觉系统的最佳测距区间，若处于最佳测距区间则执行步骤5，若不处于最佳测距区间则通过控制模块控制双轴式步进电机运动，使得双目视觉系统的基线长度增加或减少，直到目标重新处于双目视觉系统的最佳测距区间，返回第1步。
步骤5：当双目视觉系统检测到被跟踪的目标因进入弯道，向双目视觉系统共同视场区域边缘运动，从而即将偏离双目视觉系统共同视场区域而导致无法测距，通过控制B组步进电机通过带传动调整CCD图像传感器摄像头角度，直到使该目标重新处于共同视场区域中心，返回第1步。若被跟踪的目标处于共同视场区域中心，无偏离共同视场区域趋势，执行第6步。
步骤6：根据本车与目标之间的相对距离、相对速度，参考GB∕T 33577-2017推荐性国家标准中报警距离计算公式，智能预警系统自主设定当前状况下的安全距离。
步骤7：当本车行驶到接近安全距离时，控制板控制报警装置进行预备碰撞报警，预备碰撞报警提前时间可以人为进行调整。当本车不在报警范围时，则返回第3步。
本实用新型的有益效果：1. 本实用新型的双目视觉系统能够根据目标自动调整基线长度与旋转角度，提高测距的精确性和准确性，从而使前车防撞预警系统适应更多情况，可靠性增加，车辆驾驶的安全性上升，从而有效的避免了车辆在进入弯道时，导致测距目标丢失而不可测的技术问题。
2. 能够有效识别本车行驶车道上的前方车辆、行人目标，智能计算安全距离并提前报警，并且能够减少误报。
附图说明
图1所示为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的安装平台俯视图；
图3为本实用新型的检测步骤示意图；
图4为本实用新型的基线变化情景示意图；
图5为本实用新型的角度旋转情景示意图；
附图标记说明： 1.横梁；2.连接杆；3.安装平台；4.移动滑台；5.旋转平台；6. CCD图像传感器；7.滚珠丝杠；8.双轴式步进电机；9.测距传感器；10.小带轮；11.皮带；12.大带轮。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做详细的说明。
结合附图1到2对本实用新型的一种车辆防撞智能预警装置的最优实施例做详细说明，一种车辆防撞智能预警装置包括：安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁1，所述横梁1中心位置处竖直向下安装一连接杆2，连接杆2远离车顶的一端安装有安装平台3且所述连接杆2将安装平台3分为左右两侧，分别在其两侧安装有能够沿安装平台3长度方向上移动的移动滑台4，并分别在两个移动滑台4上安装驱动旋转平台5转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台5连接来带动旋转平台5转动，并分别在旋转平台5上安装有CCD图像传感器6，并在所述旋转平台5上安装有测距传感器9。
具体的，在所述安装平台3的左右两侧且分别沿安装平台3左右两侧的长度方向安装滚珠丝杠7，所述两个移动滑台4分别安装在安装平台3两侧的滚珠丝杠7上，所述两个螺杆均与安装在安装平台3中心位置处的双轴式步进电机8连接，使得可通过双轴式步进电机8驱动两个滚珠丝杠7转动，从而使得两个移动滑台4做相向运动和背向运动。
所述驱动装置采用带轮驱动，具体的，通过步进电机驱动小带轮10转动，小带轮10通过皮带11与大带轮12连接，其旋转平台5与大带轮12连接，从而实现旋转平台5的转动，来带动CCD图像传感器6旋转。
进一步的，在所述大带轮12所安装的转轴上安装有编码器，从而可通过两个编码器获取分别安装在安装平台3两侧的CCD图像传感器6的转动角度。
本实用新型通过安装平台3两侧的CCD图像传感器6组成了双目视觉系统。
结合附图1到附图5对本实用新型的一种车辆防撞智能预警装置所采用的预警方法做详细的说明，其步骤如下：
步骤1：首先由快速自标定方法进行标定，确定相机坐标系下的坐标转换到像素坐标系下的参数，包含缩放和一个原点的平移；并且获取相机外参数，即为将世界坐标系下的坐标转换到相机坐标系下的参数，包含旋转矩阵R和平移向量t 。
步骤2：通过Bouguet方法进行极线校正，使得两个相机的光轴完全平行。
步骤3：通过双目视觉系统检测车道线，确定本车行驶的车道。再检测行驶车道上的车辆和行人，计算本车与前方车辆的距离，本车与前方行人的距离。选取距离最小值，对距离最近的目标，即碰撞风险最大的目标进行跟踪。
步骤4：在提前测试得到的数据集中，记录了不同基线长度下，对不同距离的目标的测距误差。目标距离越远，测距误差越大。以最近测量距离至测距误差达到2%的距离范围作为某一基线长度下的最佳测距区间。
根据被跟踪的目标的距离，比对数据集，判断是否处于双目视觉系统的最佳测距区间，若处于最佳测距区间则执行步骤5，若不处于最佳测距区间则通过控制模块控制双轴式步进电机8运动，使得双目视觉系统的基线长度增加或减少，直到目标重新处于双目视觉系统的最佳测距区间，返回第1步。
步骤5：当双目视觉系统检测到被跟踪的目标因进入弯道，向双目视觉系统共同视场区域边缘运动，从而即将偏离双目视觉系统共同视场区域而导致无法测距，通过控制B组步进电机通过带传动调整CCD图像传感器6摄像头角度，直到使该目标重新处于共同视场区域中心，返回第1步。若被跟踪的目标处于共同视场区域中心，无偏离共同视场区域趋势，执行第6步。
步骤6：根据本车与目标之间的相对距离、相对速度，参考GB∕T 33577-2017推荐性国家标准中报警距离计算公式，智能预警系统自主设定当前状况下的安全距离。
步骤7：当本车行驶到接近安全距离时，控制板控制报警装置进行预备碰撞报警，预备碰撞报警提前时间可以人为进行调整。当本车不在报警范围时，则返回第3步。
Claims (4)
1.一种车辆防撞智能预警装置，其特征在于，包括安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁(1)，所述横梁(1)中心位置处竖直向下安装一连接杆(2)，连接杆(2)远离车顶的一端安装有安装平台(3)且所述连接杆(2)将安装平台(3)分为左右两侧，分别在其两侧安装有能够沿安装平台(3)长度方向上移动的移动滑台(4)，并分别在两个移动滑台(4)上安装驱动旋转平台(5)转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台(5)连接来带动旋转平台(5)转动，并分别在旋转平台(5)上安装有CCD图像传感器(6)，并在所述旋转平台(5)上安装有测距传感器(9)。
2.如权利要求1所述的一种车辆防撞智能预警装置，其特征在于，所述安装平台(3)的左右两侧且分别沿安装平台(3)左右两侧的长度方向安装滚珠丝杠(7)，所述两个移动滑台(4)分别安装在安装平台(3)两侧的滚珠丝杠(7)上，所述两个滚珠丝杠(7)均与安装在安装平台(3)中心位置处的双轴式步进电机(8)连接。
3.如权利要求1或2所述的一种车辆防撞智能预警装置，其特征在于，所述驱动装置采用带轮驱动，通过步进电机驱动小带轮(10)转动，小带轮(10)通过皮带(11)与大带轮(12)连接，其旋转平台(5)与大带轮(12)连接，从而实现旋转平台(5)的转动，来带动CCD图像传感器(6)旋转。
4.如权利要求3所述的一种车辆防撞智能预警装置，其特征在于，所述大带轮(12)所安装的转轴上安装有编码器，从而可通过两个编码器获取分别安装在安装平台(3)两侧的CCD图像传感器(6)的转动角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920553665.3U CN209938515U (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种车辆防撞智能预警装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920553665.3U CN209938515U (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种车辆防撞智能预警装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209938515U true CN209938515U (zh) | 2020-01-14 |
Family
ID=69129154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920553665.3U Expired - Fee Related CN209938515U (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种车辆防撞智能预警装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209938515U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077349A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-02 | 西南交通大学 | 一种车辆防撞智能预警装置及预警方法 |
-
2019
- 2019-04-23 CN CN201920553665.3U patent/CN209938515U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077349A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-02 | 西南交通大学 | 一种车辆防撞智能预警装置及预警方法 |
| CN110077349B (zh) * | 2019-04-23 | 2021-07-30 | 西南交通大学 | 一种车辆防撞智能预警装置及预警方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110077349B (zh) | 一种车辆防撞智能预警装置及预警方法 | |
| US20210104058A1 (en) | Estimating distance to an object using a sequence of images recorded by a monocular camera | |
| CN106909152B (zh) | 一种车用环境感知系统及汽车 | |
| JP3822770B2 (ja) | 車両用前方監視装置 | |
| US8378851B2 (en) | Fusion of images in enhanced obstacle detection | |
| CN106289159B (zh) | 基于测距补偿的车辆测距方法及装置 | |
| JP6614108B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法 | |
| US20220227387A1 (en) | Vehicle control device | |
| CN104802710B (zh) | 一种智能汽车倒车辅助系统及辅助方法 | |
| CN109910955B (zh) | 基于应答器信息传输的轨道交通隧道障碍物检测系统及方法 | |
| JP6547785B2 (ja) | 物標検出装置 | |
| CN114442101B (zh) | 基于成像毫米波雷达的车辆导航方法、装置、设备及介质 | |
| CN106573571A (zh) | 利用惯性传感器的驾驶员辅助系统 | |
| CN106570487A (zh) | 物体间的碰撞预测方法和装置 | |
| CN209938515U (zh) | 一种车辆防撞智能预警装置 | |
| CN102248945B (zh) | 激光扫描式车辆主动避撞系统 | |
| CN214101499U (zh) | 一种龙门式车辆辅助驾驶摄像头及雷达标定装置 | |
| CN105629236B (zh) | 一种具有环境感知能力的全自动轮式清洁装置 | |
| CN204136870U (zh) | 一种车辆前视系统 | |
| CN202102313U (zh) | 车载激光自动导航系统 | |
| CN215005850U (zh) | 一种摆正器式车辆辅助摄像头及雷达标定装置 | |
| CN115940785A (zh) | 一种光伏清扫机的运行控制方法和装置 | |
| CN212694022U (zh) | 一种汽车前视防撞雷达状态检测与安装标校装置 | |
| CN109435886A (zh) | 一种汽车安全驾驶辅助检测方法 | |
| CN220340795U (zh) | 一种基于双目机器视觉的限高检测预警系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200114 Termination date: 20210423 |